機(jī)械手式全自動(dòng)罐頭旋蓋機(jī)設(shè)計(jì).pdf

1、旋蓋機(jī)屬于罐頭封裝機(jī)械，在罐頭生產(chǎn)行業(yè)有著很重要的作用。旋蓋機(jī)主要用于玻璃瓶和PET瓶的螺紋蓋封口。常見旋蓋機(jī)有直線式和螺旋式，這些旋蓋機(jī)存在很多缺陷，旋蓋力控制精度不高，容易損壞瓶蓋。本文針對(duì)這些缺陷，進(jìn)行新型的旋蓋機(jī)產(chǎn)品的研究。本文設(shè)計(jì)的機(jī)械手式全自動(dòng)旋蓋機(jī)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要是旋蓋機(jī)械手。它通過多電機(jī)實(shí)現(xiàn)旋蓋的多維動(dòng)作，一電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋蓋機(jī)械手閉合抓緊瓶蓋，另一電機(jī)旋轉(zhuǎn)瓶蓋完成旋蓋動(dòng)作。通過采用先進(jìn)控制算法對(duì)電機(jī)電流進(jìn)行控制，精確調(diào)整機(jī)械手

2、抓瓶力量和機(jī)械手旋蓋力矩，完成旋蓋動(dòng)作的優(yōu)化控制。 機(jī)械手設(shè)計(jì)是工業(yè)自動(dòng)化研究的重要內(nèi)容，也是本產(chǎn)品設(shè)計(jì)的重要內(nèi)容，是本產(chǎn)品的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)路線規(guī)劃以及機(jī)械手力矩控制是機(jī)械手研究的三個(gè)主要內(nèi)容。在研究了機(jī)械手發(fā)展及其結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，本文采用模糊控制算法控制旋蓋機(jī)械手旋蓋動(dòng)作，控制其旋蓋力矩和抓瓶力矩。本設(shè)計(jì)的核心是系統(tǒng)控制電路和電機(jī)控制電路以及算法設(shè)計(jì)?？紤]到無刷直流電機(jī)無刷直流電動(dòng)機(jī)的各種優(yōu)點(diǎn)，文章選用無刷直流電機(jī)

3、作為旋蓋電機(jī)。旋蓋電機(jī)采用三相全橋星形連接兩兩通電驅(qū)動(dòng)方式，采用編碼器檢測(cè)電機(jī)位置和速度。 在控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，本文嘗試在實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)中加入實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，將嵌入式和實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)結(jié)合起來，應(yīng)用在旋蓋機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)中。在軟件設(shè)計(jì)方面，采用了uC/OS-II實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，在介紹了實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)原理的基礎(chǔ)上，分析了uC/OS-II 的運(yùn)行及其開發(fā)模式，并基于uC/OS-II進(jìn)行旋蓋機(jī)系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)，這不僅對(duì)旋蓋機(jī)，對(duì)一般電子產(chǎn)品設(shè)計(jì)也是有實(shí)際的指