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文檔簡介
1、工業(yè)上用桶來盛放核廢料、液體有毒化學品等危險有毒物,其中桶蓋與桶的密封是靠螺紋聯接來實現的,工人直接面對桶的一切作業(yè)都具有潛在的危險性。為了提高作業(yè)效率和安全性,研發(fā)了一套取封蓋機械手的控制系統(tǒng),實現了無人條件下自動?。ǚ猓┩吧w的操作。研究內容和取得的成果如下:
結合某企業(yè)的要求和機械手結構的特點,研究了一套穩(wěn)定可靠的機械手控制系統(tǒng),包括擰緊理論的研究、控制方法的研究、整體方案設計、取蓋和封蓋流程設計、軟件程序的開發(fā)以及硬件組
2、態(tài)等內容。
從螺紋聯接的基本理論出發(fā),對影響螺紋聯接的因素進行了詳細研究,盡量減小像摩擦系數、形狀誤差等這樣的不利因素影響。螺紋聯接效果的直接體現是預緊力,因此主要分析了預緊力與扭矩的關系,得出了理論關系式和實際應用式,同時對預緊力有影響的其他方面也進行了詳細分析,為擰緊技術的研究打下了理論基礎。對于控制方法的研究是從原理、特點以及應用范圍等方面進行比較分析,并確定了以扭矩—角度為主,輔以時間、圈數為參數的控制監(jiān)測方法。
3、> 以PLC技術以及螺紋聯接理論為依據研究了機械手控制系統(tǒng),并確定了控制系統(tǒng)的整體方案。詳細設計了取蓋和封蓋流程,規(guī)劃了機械手的路徑,研究了以激光定位為原理的取封蓋定位系統(tǒng),完成了五自由度機械手的運動控制,實現了基于PLC的控制程序和以LabVIEW工具開發(fā)的上位機監(jiān)控軟件以及通信問題。并通過各部分的組態(tài)搭建起了控制系統(tǒng)的硬件部分。
通過控制系統(tǒng)和機械手本體的無縫連接,實現了惡劣環(huán)境下對桶蓋的?。ǚ猓┳鳂I(yè)。實際應用表明該系統(tǒng)
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