自動導引車路徑規(guī)劃和跟蹤控制研究.pdf

1、隨著自動導引車(AGV)越來越廣泛的被應用到生產和物流工作中，AGV技術已成為熱門的科學研究領域。本論文以一種簡單的AGV模型為研究對象，對AGV的路徑規(guī)劃和路徑跟蹤控制進行研究。論文的主要工作如下： 1.介紹和分析距離值傳播路徑規(guī)劃算法。針對距離值傳播路徑算法中的不足，通過引入路徑通行便利程度屬性，提出距離值傳播路徑規(guī)劃算法的改進算法。改進后的算法能為點狀AGV行走規(guī)劃出合適的路徑。仿真實驗結果表明改進后的算法更具有實用的價值

2、。 2.在改進后距離值傳播路徑規(guī)劃算法的基礎上，結合AGV模型具有非完整性特性，論文提出矢量距離值傳播路徑規(guī)劃算法。算法定義具有方向和大小的矢量距離值，矢量距離值以特殊方式傳播后能為AGV規(guī)劃合適的路徑。在靜態(tài)環(huán)境中，算法能為AGV規(guī)劃出滿足實際要求和適合行走的路徑。 3.論文綜合介紹幾種路徑跟蹤控制算法，并設計一種結構簡單的自適應模糊神經網絡控制器，自適應控制器通過一個學習信號觸發(fā)器，可以在線學習自適應調整參數，使自身