內(nèi)燃機(jī)生產(chǎn)車間自動(dòng)導(dǎo)引車的路徑規(guī)劃研究.pdf

1、自動(dòng)導(dǎo)向小車AGV的研究始于20世紀(jì)50年代的美國(guó)，是現(xiàn)代制造企業(yè)物流系統(tǒng)中的重要設(shè)備，主要用來(lái)儲(chǔ)運(yùn)各類物料，為系統(tǒng)柔性化、集成化、高效運(yùn)行提供了重要保證。 為使自動(dòng)導(dǎo)向小車成功地完成一項(xiàng)任務(wù)，最主要的是如何使小車在復(fù)雜的環(huán)境中如何快速、高效地到達(dá)目的地，這就涉及到如下幾種技術(shù)：傳感技術(shù)、自定位技術(shù)、規(guī)劃決策、運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)。AGV的路徑規(guī)劃屬于規(guī)劃決策部分，路徑規(guī)劃又可分為最優(yōu)路徑選擇和多AGV避撞問(wèn)題。在路徑規(guī)劃中，動(dòng)態(tài)環(huán)境中

2、多AGV避撞問(wèn)題是路徑規(guī)劃中研究的熱點(diǎn)問(wèn)題，隨著死鎖問(wèn)題的不斷解決，大家開(kāi)始將目光轉(zhuǎn)移到由于避撞而引起的死鎖問(wèn)題。 本文詳細(xì)分析和研究了路徑規(guī)劃系統(tǒng)中的最優(yōu)路徑選擇和多AGV避撞問(wèn)題的解決方法。圍繞著AGV路徑規(guī)劃這一問(wèn)題，進(jìn)行了大量的理論與實(shí)際應(yīng)用的研究，主要內(nèi)容如下： 1) AGV的運(yùn)動(dòng)控制，具體分析了三輪結(jié)構(gòu)的AGV的運(yùn)動(dòng)控制。運(yùn)動(dòng)控制是AGV路徑規(guī)劃的實(shí)現(xiàn)手段，即AGV如何利用已知的路徑規(guī)劃算法進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制的。