改進(jìn)自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制策略及仿真研究.pdf

1、本文討論了系統(tǒng)雅克比估計(jì)對(duì)未知非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的影響。在參考文獻(xiàn)[26]中，使用了一種新型的建模方法來(lái)提高系統(tǒng)的雅克比估計(jì)。本文的目的，是在此方法的基礎(chǔ)上，從教師信號(hào)入手，進(jìn)一步提高系統(tǒng)雅克比估計(jì)的性能，從而得到更加精確的控制效果，并比較不同精度的雅克比估計(jì)對(duì)系統(tǒng)控制性能的影響，同時(shí)，將此建模方法應(yīng)用于自適應(yīng)預(yù)測(cè)控制，得到更加理想的自適應(yīng)預(yù)測(cè)控制效果，并在此基礎(chǔ)上比較雅克比估計(jì)的性能對(duì)預(yù)測(cè)控制的影響。 在對(duì)教師信號(hào)

2、的處理上，首先采用均值濾波器對(duì)教師信號(hào)進(jìn)行處理，進(jìn)一步提出使用均值濾波與線性約束濾波相結(jié)合(二次濾波)的方法對(duì)教師信號(hào)進(jìn)行濾波，并將濾波后的教師信號(hào)用于系統(tǒng)雅克比估計(jì)。通過(guò)仿真，驗(yàn)證了新的教師信號(hào)確實(shí)提高了系統(tǒng)雅克比估計(jì)的精度。將改進(jìn)后的系統(tǒng)雅克比估計(jì)應(yīng)用到逆動(dòng)態(tài)控制中，仿真結(jié)果驗(yàn)證了系統(tǒng)雅克比估計(jì)的提高對(duì)自適應(yīng)動(dòng)態(tài)控制性能的改進(jìn)。 對(duì)于自適應(yīng)預(yù)測(cè)控制方面，本文在已有的自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)控制理論的基礎(chǔ)上，采用改進(jìn)的系統(tǒng)雅克比估計(jì)

3、對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行建模。將雅克比估計(jì)的信息引入預(yù)測(cè)控制的優(yōu)化性能指標(biāo)函數(shù)中，得到了新的優(yōu)化性能指標(biāo)函數(shù)，并由此推導(dǎo)出一步超前控制律。然后，分別就使用原始雅克比估計(jì)的預(yù)測(cè)控制、直接使用原始的教師信號(hào)獲得的雅克比估計(jì)的預(yù)測(cè)控制[26]，和使用本文所提出的方法進(jìn)行濾波后的教師信號(hào)得到的雅克比估計(jì)的預(yù)測(cè)控制進(jìn)行比較仿真。 以上試驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了文獻(xiàn)[26]中的建模方法對(duì)預(yù)測(cè)控制性能的影響，得出了本文中使用的濾波方法進(jìn)一步提高了自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)控制