機電系畢業(yè)論文-- 變頻器與plc在運料小車控制系統(tǒng)中的應用

1、<p>　　北京***********技術學院</p><p><b>　　畢業(yè)設計論文</b></p><p>　　題 目 變頻器與PLC在運料小車控制系統(tǒng)中的應用 </p><p>　　學生姓名： </p><p>　　專業(yè)班級：

2、 </p><p>　　指導教師： </p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　摘要2</b></p><p><b>　　第一章 緒論3</b></p><p&g

3、t;<b>　　1.1變頻器3</b></p><p>　　1.2可編程控制器（PLC）4</p><p>　　1.3 PLC連接變頻器4</p><p>　　第二章 變頻器5</p><p>　　2.1變頻器的基本構成和工作原理5</p><p>　　2.1.1變頻器的基本構成5&

4、lt;/p><p>　　2.1.2變頻器內(nèi)部電路的基本功能5</p><p>　　2.1.3逆變電路基本工作原理6</p><p>　　2.2變頻器的種類7</p><p>　　2.3變頻器控制方式和基本原理11</p><p>　　2.3.1 V/f控制11</p><p>　　2.3.

5、2轉差頻率控制12</p><p>　　2.3.3矢量控制13</p><p>　　2.3.4提高轉距控制性能的措施15</p><p>　　第三章 可編程控制器16</p><p>　　3.1 PLC的組成和基本工作原理16</p><p>　　3.1.1 PLC的組成16</p><

6、;p>　　3.1.2 PLC的基本工作原理21</p><p>　　3.2 PLC的特點及分類23</p><p>　　3.2.1 PLC的特點23</p><p>　　第四章 變頻器與PLC在運料小車控制系統(tǒng)中的應用25</p><p>　　4.1 運料小車系統(tǒng)的控制要求25</p><p>　　4

7、.2 PLC輸入輸出變量和接線圖26</p><p>　　4.3運料小車系統(tǒng)的PLC的編程27</p><p>　　4.4運料小車系統(tǒng)的PLC調試29</p><p>　　4.5 PLC+變頻器控制運料小車系統(tǒng)35</p><p>　　4.5.1 變頻器的參數(shù)設置35</p><p>　　第五章 致謝36

8、</p><p>　　第六章 參考文獻37</p><p><b>　　摘要</b></p><p>　　本文闡述了應用西門子公司可編程控制器S7-200系列PLC及變頻器實現(xiàn)對運料小車系統(tǒng)的控制。該系統(tǒng)充分利用了學習中講述的可編程控制器（PLC）的多方面的設計知識和方法，再加上變頻器兩者巧妙的配合精確的實現(xiàn)了對運料小車系統(tǒng)的控制。這一控制

9、系統(tǒng)的實現(xiàn)和應用，充分體現(xiàn)了PLC系統(tǒng)在工業(yè)現(xiàn)場的應用，以及根據(jù)設計和不同的需求改變，還可以使其應用的范圍更加廣泛。由于設計者的知識范圍及經(jīng)驗，望老師諒解，給予批評改正。</p><p>　　[關鍵詞] 可編程控制器（PLC）、變頻器</p><p><b>　　第一章 緒論</b></p><p><b>　　1.1變頻器<

10、/b></p><p>　　直流電動機拖動和交流電動機拖動先后誕生于19世紀，距今已有100多年的歷史，并已成為動力機械的主要驅動裝置。但是，由于技術上的原因，在很長一段時期內(nèi)，占整個電力拖動系統(tǒng)80％左右的不變速拖動系統(tǒng)中采用的是交流電動機（包括異步電動機和同步電動機），而在需要進行調速控制的拖動系統(tǒng)中則基本上采用的是直流電動機。</p><p>　　但是，由于結構上的原因，直流電

11、動機存在以下缺點：</p><p>　?。?）需要定期更換電刷和換向器，維護保養(yǎng)困難，壽命較短；</p><p>　?。?）由于直流電動機存在換向火花，難以應用于存在易燃易爆氣體的惡劣環(huán)境；</p><p>　?。?）結構復雜，難以制造大容量、高轉速和高電壓的直流電動機。</p><p>　　而與直流電動機相比，交流電動機則具有以下優(yōu)點：&l

12、t;/p><p>　?。?）結構堅固，工作可靠，易于維護保養(yǎng)；</p><p>　?。?）不存在換向火花，可以應用于存在易燃易爆氣體的惡劣環(huán)境；</p><p>　　（3）容易制造出大容量、高轉速和高電壓的交流電動機。</p><p>　　因此，很久以來，人們希望在許多場合下能夠用可調速的交流電動機來代替直流電動機，并在交流電動機的調速控制方面進

13、行了大量的研究開發(fā)工作。但是，直至20世紀70年代，交流調速系統(tǒng)的研究開發(fā)方面一直未能得到真正令人滿意的成果，也因此限制可交流調速系統(tǒng)的推廣應用。也正是因為這個原因，在工業(yè)生產(chǎn)中大量使用的諸如風機、水泵等需要進行調速控制的電力拖動系統(tǒng)中不得不采用擋板和閥門來調節(jié)風速和流量。這種做法不但增加了系統(tǒng)的復雜性，也造成了能源的浪費。</p><p>　　經(jīng)歷了20世紀70年代中期的第二次石油危機之后，人們充分認識到了節(jié)能

14、工作的重要性，并進一步重視和加強了對交流調速技術的研究開發(fā)工作。隨著同時期內(nèi)電力電子技術的發(fā)展，作為交流調速系統(tǒng)中心的變頻器技術也得到了顯著的發(fā)展，并逐漸進入了實用階段。</p><p>　　雖然發(fā)展變頻驅動技術最初的目的主要是為了節(jié)能，但是隨著電力電子技術、微電子技術和控制理論的發(fā)展，電力半導體器件和微處理器的性能不斷提高，變頻驅動技術也得到了顯著發(fā)展。隨著各種復雜控制技術在變頻器技術中的應用，變頻器的性能不斷

15、得到提高，而且應用范圍也越來越廣。目前變頻器不但在傳統(tǒng)的電力拖動系統(tǒng)中得到了廣泛的應用，而且?guī)缀跻呀?jīng)擴展到了工業(yè)生產(chǎn)的所有領域，并且在空調、洗衣機、電冰箱等家電產(chǎn)品中也得到了廣泛應用。</p><p>　　變頻器技術是一門綜合性的技術，它建立在控制技術、電力電子技術、微電子技術和計算機技術的基礎之上，并隨著這些基礎技術的發(fā)展而不斷得到發(fā)展。</p><p>　　1.2可編程控制器（PLC）

16、</p><p>　　隨著科學技術的發(fā)展和生產(chǎn)工藝要求的不斷提高，繼電器控制系統(tǒng)存在體積大、觸頭多、維修困難、控制功能單一、更改困難等缺點。另外，隨著市場競爭的加劇，產(chǎn)品周期不斷縮短，生產(chǎn)工藝參數(shù)不斷發(fā)生變化，如果采用繼電器控制系統(tǒng)用改變接線的方法來滿足工藝要求是非常困難的事情。所以在1968年美國通用汽車公司（GM）公開招標，并從用戶的角度提出了新一代控制器應具備的十大條件，引起了開發(fā)熱潮。</p>

17、<p>　　這十大條件主要要求：編程方便，可現(xiàn)場修改程序，維修方便，采用插件式結構，可靠性高于繼電器控制裝置，體積小于繼電氣控制盤，數(shù)據(jù)可直接送入管理計算機，成本可與繼電器控制盤競爭，擴展時原系統(tǒng)改變最小。1969年，美國數(shù)字設備公司研制出第一臺PLC型號為PDP-14,并在GM公司汽車生產(chǎn)線上試用成功，取得滿意的效果。</p><p>　　1969年第一臺PLC的問世之后，PLC引起了世界各國的普

18、遍重視，日本日立公司引進并吸收美國技術，與1971年試制成了日本第一臺PLC。德國西門子在1973年研制成功了歐洲第一臺PLC。我國從1974年開始研制，1977年開始工業(yè)應用。PLC的發(fā)展大概可分為四代：</p><p>　　第一代（1969-1972）：1位機，磁芯存儲器，只有邏輯功能。</p><p>　　第二代（1973-1975）：8位機，半導體存儲器，除邏輯功能外還有運算、傳送

19、、比較、模擬量控制等功能。</p><p>　　第三代（1976-1983）向多功能及聯(lián)網(wǎng)通信功能發(fā)展。隨著高性能微處理器8位片式CPU在PLC中大量應用，PLC的處理速度大大提高，同時，增加了浮點運算、三角函數(shù)、脈沖調制輸出、自診斷功能等。</p><p>　　第四代（1983-現(xiàn)在）：不僅全面使用了16位、32位高性能微處理器、高性能位片式微處理器、PISC精簡指令系統(tǒng)CPU等高級CP

20、U，而且在一臺PLC中配置多個微處理器，進行多通道處理，同時產(chǎn)生含微處理器的智能模塊，使PLC具有邏輯控制功能、過程控制功能、運動控制功能。數(shù)據(jù)處理功能等。</p><p><b>　　PLC連接變頻器 </b></p><p>　　PLC是的輸出端子接變頻器的多功能端子，變頻器中設置多功能端子為多道速功能，并設置相應頻率。通過PLC的輸入輸出端子的閉合和斷開的組合，

21、使變頻器在不同轉速下運行。其具有響應速度快，抗干擾能力強的優(yōu)點。</p><p>　　通過PLC和變頻器上的通訊接口，采用PLC編程通信控制。其具有可以無級變速，速度變換平滑，速度控制精確，適應能力好的優(yōu)點。</p><p>　　通過PLC加數(shù)模轉換模塊，將PLC數(shù)字信號轉換成電壓信號，輸入到變頻器的模擬量控制端子，控制變頻器工作。其具有可以無極調速的優(yōu)點。</p><

22、p><b>　　第二章 變頻器</b></p><p>　　2.1變頻器的基本構成和工作原理</p><p>　　2.1.1變頻器的基本構成</p><p>　　變頻器的發(fā)展已有數(shù)十年的歷史，在變頻器的發(fā)展過程中也曾出現(xiàn)過多種類型的變頻器，但是目前成為市場主流的變頻器基本上有著圖2.1所示的基本結構。</p><p&

23、gt;　　圖2.1 變頻器的基本構成</p><p>　　而對于采用了矢量控制方式的變頻器來說，由于進行矢量控制時需要進行大量的運算，其運算電路中有時還有一個以DSP(數(shù)字信號處理器）為主的轉矩計算用CPU以及相應的磁通檢測和調節(jié)電路。</p><p>　　2.1.2變頻器內(nèi)部電路的基本功能</p><p>　　雖然變頻器的種類很多，但內(nèi)部結構也各不相同，它們的區(qū)別

24、僅僅是控制電路和檢測電路實現(xiàn)的不同以及控制算法的不同而已。下面我將結合圖2.1簡單介紹一下變頻器各部分電路的基本作用。</p><p>　　一般的三相變頻器的整流電路由三項全波整流橋組成。它的主要作用是對外部電源進行整流，并給你變電路和控制電路提供所需要的直流電源。整流電路按其控制方式可以是直流電壓源，也可以是直流電流源。</p><p>　　直流中間電路的作用是對整流電路的輸出進行平滑，

25、以保證逆變電路和控制電路能夠得到質量較高的直流電源。當整流電路是電壓源時直流中間電路的主要元器件是大容量電感組成，此外，由于電動機制動的需要，在直流中間電路中有時還包括制動電阻以及其他輔助電路。</p><p>　　逆變電路是變頻器最主要的部分之一。它的主要作用是在控制電路的控制下將平滑電路輸出的直流電源轉換為頻率和電壓都任意可調的交流電源。逆變電路的輸出加時變頻器的輸出，它被用來實現(xiàn)對異步電動機的調速控制。&l

26、t;/p><p>　　變頻器的控制電路包括主控制電路、信號檢測電路、門極（基極）驅動電路、外部電路、外部接口電路以及保護電路等幾個部分，也是變頻器的核心部分。控制電路的優(yōu)劣決定了變頻器性能的優(yōu)劣?？刂齐娐返闹饕饔檬菍z測電路得到的各種信號送至運算電路，使運算電路能夠根據(jù)要求為變頻器主電路提供必要的門極（基極）驅動信號，并對變頻器以及異步電動機提供必要的保護。此外，控制電路還通過A/D,D/A等外部接口電路接收/發(fā)送

27、多種形式的外部信號和給出系統(tǒng)內(nèi)部工作狀態(tài)，以便使變頻器能夠和外部設備進行各種高性能的控制。</p><p>　　2.1.3逆變電路基本工作原理</p><p>　　逆變電路的基本作用是將直流電源轉換為交流電源。在逆變電路中，由六個開關組成了一個三相橋式電路。交替打開和關斷這六個開關，就可以在輸出端得到相位上各相差120度（電氣角）的三相交流電源。該交流電源的頻率由開關頻率決定，而幅值則等于

28、直流電源的幅值。為了改變該交流電源的相序從而達到改變異步電動機轉向的目的，只要改變各個開關打開和關斷的順序即可。因為這些開關同時又起著改變電流流向的作用，所以它們又被稱為換流開關或換流器件。</p><p>　　當位于同一橋臂上的兩個開關同時處于開通狀態(tài)時將會出現(xiàn)短路現(xiàn)象，并燒毀換流器件。所以在實際的變頻器逆變電路中還沒有各種相應的輔助電路，以保證逆變電路的正常工作和在發(fā)生意外情況時對換流器件進行保護。</

29、p><p>　　在由逆變電路所完成的將直流電源轉換為交流電源的過程中，開關器件起著非常重要的作用。由于機械式開關的開關頻率和使用壽命都很有限，在實際的逆變電路中采用半導體器件作為開關器件。半導體開關器件的種類很多，如晶體管、晶閘管、GTO、IGBT等。而變頻器本身也常常根據(jù)氣逆變電路中使用的半導體開關器件的種類而被稱為晶閘管變頻器、晶體管變頻器等。</p><p><b>　　2.2

30、變頻器的種類</b></p><p>　　在介紹變頻器的種類時我們將遇到變頻器的分類方式的問題。變頻器的分類可以有很多種方式，例如可以按其主電路工作方式進行分類，可以按其開關方式進行分類，可以按其控制方式進行分類，還可以按用途進行分類。下面就根據(jù)這幾種分類方法對變頻器進行簡要介紹。</p><p>　?。?）按照主電路工作方式分類。當按照主電路工作方式進行分類時，變頻器可以分為

31、電壓型變頻器和電流型變頻器。電壓型變頻器的特點是將直流電壓源轉換為交流電源，而電流型變頻器的特點則是將直流電流源轉換為交流電源。</p><p>　?、匐妷盒妥冾l器。在電壓型變頻器中，整流電路或者斬波電路產(chǎn)生逆變電路所需要的直流電壓，并通過直流中間電路的電容進行平滑后輸出。整流電路和直流中間電路起直流電壓源的作用，而電壓源輸出的直流電壓在逆變電路中被轉換為具有所需要頻率的交流電壓。</p><

32、p>　　在電壓型變頻器中，由于能量回饋給直流中間電路的電容，并使直流電壓上升，還需要有專用的放電電路，以防止換流器件因電壓過高而被破壞。</p><p>　　②電流型變頻器。在電流型變頻器中，整流電路給出直流電流，并通過中間電路的電抗將電流進行平滑后輸出。整流電路和直流中間電路起電流源的作用，而電流源輸出的直流電流在逆變電路中被轉換為具有所需頻率的交流電流，并被分配給各輸出相后作為交流電流提供給電動機。在電

33、流型變頻器中，電動機定子電壓的控制是通過檢測電壓后對電流進行控制的方式實現(xiàn)的。</p><p>　　對于電流型變頻器來說，在電動機進行制動的過程中可以通過將直流中間電路的電壓反向的方式使整流電路變?yōu)槟孀冸娐?，并將負載的能量回饋給電源。</p><p>　　由于在采用電流控制方式是可以將能量回饋給電源，而且在出現(xiàn)負載短路等情況時也更容易處理，電流型控制方式更適合于大容量變頻器。</p&

34、gt;<p>　　（2）按照開關方式分類。當談到變頻器的開關方式是通常講的都是變頻器逆變電路的開關方式。而在按照逆變電路的開關方式對變頻器進行分類時，則變頻器可以分為PAM控制方式，PWM控制方式和高載頻PWM控制方式三種。</p><p>　　①PAM控制方式。PAM控制是Pulse Amplitude Modulation（脈沖振幅調制）的簡稱，是一種在整流電路部分對輸出電壓(電流）的幅值進行控

35、制，而在逆變電路部分對輸出頻率進行控制的控制方式。因為在PAM控制的變頻器中逆變電路換流器件的開關頻率即為變頻器的輸出頻率，所以這是一種同步調速方式。</p><p>　　由于逆變電路換流器件的開關頻率較低，在使用PAM控制方式的變頻器進行調速驅動時具有電動機運轉噪聲小，效率高等特點。但是，由于種種控制方式必須同時對整流電路和逆變電路進行控制，控制電路比較復雜。此外，這種控制方式也還具有當電動機進行低速運轉時波動

36、較大的缺點。</p><p>　　②PWM控制方式。PWM控制是 Pulse Width Modulation(脈沖寬度調制）控制的簡稱，是在逆變電路部分同時對輸出電壓（電流）的幅值和頻率進行控制的控制方式。在這種控制中，并通過改變輸出脈沖的寬度來達到控制電壓（電流）的目的。</p><p>　　為了使異步電動機在進行調速運轉時能夠更加平滑，目前在變頻器中多采取正弦波PWM控制方式。所謂正

37、弦波PWM控制方式指的是通過改變PWM輸出的脈沖寬度，使輸出電壓的平均值接近于正弦波。這種控制方式也稱為SPWM控制。</p><p>　　采用PWM控制方式的變頻器具有可以減少高次諧波帶來的各種不良影響，轉矩波動小，而且控制電路簡單，成本低等特點，是目前在變頻器中采用最多的一種逆變電路控制方式。但是，該方式也具有當載波頻率不合適時會產(chǎn)生較大的電動機運轉噪聲的缺點。為了克服這個缺點，在采用PWM控制方式的新型變頻

38、器中都具有一哥可以改變變頻器載波頻率的功能，以便使用戶可以根據(jù)實際需要改變變頻器的載波頻率，從而達到降低電動機運轉噪聲的目的。</p><p>　?、鄹咻d頻PWM控制方式。這種控制方式原理上實際是對PWM控制方式的改進，是為了降低電動機運轉噪聲而采用的一種控制方式。在這種控制方式中，載頻被提高到人耳可以聽到的頻率以上，從而達到降低電動機噪聲的目的。這種控制方式主要用于低噪聲型的變頻器，也將是今后變頻器的發(fā)展方向。

39、由于這種控制方式對換流器件的開關速度有較高的要求，所以用換流器件只能使用具有較高開關速度的IGBT或MOSFET等半導體元器件，目前在大容量變頻器中的利用仍然受到一定限制。但是，隨著電力電子技術的反展，具有較高開關速度的環(huán)流元器件的容量將越來越大，所以預計采用這種控制方式的變頻器也將越來越多。</p><p>　　PWM控制和高載頻PWM控制都屬于異步調速方式，即變頻器的輸出頻率不等于逆變電路換流器件的開關頻率。

40、</p><p>　　（3）按照工作原理分類。當按照工作原理對變頻器進行分類時，按變頻器技術的發(fā)展過程可以分為V/f控制方式、轉差頻率控制方式和矢量控制方式三種。</p><p>　?、?V/f控制變頻器。V/f控制是一種比較簡單的控制方式。它的基本特點是對變頻器輸出的電壓和頻率同時進行控制，通過使V/f（電壓和頻率的比）的值保持一定而得到所需的轉矩特型。采用V/f控制方式的變頻器控制電路

41、成本較低，多用于對精度要求不太高的通用變頻器。</p><p>　　②轉差頻率控制變頻器。轉差頻率控制方式是對V/f控制的一種改進。在采用這種控制方式的變頻器中，電動機的實際速度由安裝在電動機上的速度傳感器和變頻器控制電路得到，而變頻器的輸出頻率則由電動機的實際轉速與所需轉差頻率的和被自動設定，從而達到在進行調速控制的同時控制電動機輸出轉矩的目的。</p><p>　　轉差頻率控制是利用了

42、速度傳感器的速度閉環(huán)控制，并可以在一定程度上對輸出轉矩進行控制，所以和V/f控制相比，在負載發(fā)生較大變化時仍能達到較高的速度精度和具有較好的轉矩特性。但是，由于采用這種控制方式時需要在電動機上安裝速度傳感器，并需要根據(jù)電動機的特性調節(jié)轉差，通常多用于廠家指定的專用電動機，通用性較差。</p><p>　　③矢量控制變頻器。矢量控制是20世紀70年代由西德Blaschke等人首先提出來的對交流電動機的一種新的控制思

43、想和控制技術，也是交流電動機的一種理想的調速方法。矢量控制的基本思想是將異步電動機的定子電流分為產(chǎn)生磁場的電流分量（勵磁電流）和與其相垂直的產(chǎn)生轉矩的電流分量（轉矩電流）并分別加以控制。由于在這種控制方式中必須同時控制異步電動機定子電流的幅值和相位，即控制定子電流矢量，這種控制方式稱為矢量控制方式。</p><p>　　矢量控制方式使對異步電動機進行高性能的控制成為可能采用矢量控制方式的交流調速系統(tǒng)不僅在調速范圍

44、上可以與直流電動機相匹敵，而且可以直接控制異步電動機產(chǎn)生的轉矩。所以已經(jīng)在許多需要進行精密控制的領域得到了應用。</p><p>　　由于在進行矢量控制時需要準確地掌握對象電動機的有關參數(shù)，這種控制方式過去主要用于廠家指定的變頻器專用電動機的控制。但是，隨著變頻器調速理論和技術的發(fā)展以及現(xiàn)代控制理論在變頻器中的成功應用，目前在新型矢量控制變頻器中已經(jīng)增加了自調整功能。帶有這種功能的變頻器在驅動異步電動機進行運轉之

45、前可以自動地對電動機的參數(shù)進行辨識并根據(jù)辨識的結果調整控制算法中的有關參數(shù)，從而使得對普通的異步電動機進行有效的矢量控制也稱為可能。</p><p>　　按照用途分類。在上面介紹的變頻器分類方式中我們是按照變頻器的工作原理對其進行分類的，但是，對于一個變頻器的用戶來說，他關心更多的也可能是變頻器的用途而不是其工作原理。下面，介紹一下按照用途對變頻器進行分類是變頻器的種類。</p><p>

46、　　當按照用途對變頻器進行分類時，變頻器可以分為以下幾種類型。</p><p>　?、偻ㄓ米冾l器。顧名思義，通用變頻器的特點是其通用性。這里通用性指的是通用變頻器可以對普通的異步電動機進行調速控制。</p><p>　　隨著變頻器技術的發(fā)展和市場需要的不斷擴大，通用變頻器也在朝著兩個方向發(fā)展：低成本的簡易型通用變頻器和高性能多功能的通用變頻器。這兩類變頻器分類變頻器分別具有以下特點：<

47、;/p><p>　　簡易型通用變頻器是一種以節(jié)能為主要目的而削減了一些系統(tǒng)功能的通用變頻器。它主要應用于水泵、風扇、鼓風機等對于系統(tǒng)的調速性能要求不高的場所，并具有體積小，價格低等方面的優(yōu)勢。</p><p>　　高性能多功能通用變頻器在設計過程中充分考慮了在變頻器應用中可能出現(xiàn)的各種需要，并為滿足這些需要在系統(tǒng)軟件和硬件方面都做了相應的準備。在使用時，用戶可以根據(jù)負載特性選擇算法并對變頻器的

48、各種參數(shù)進行設定，也可以根據(jù)系統(tǒng)的需要選擇廠家所提供的各種選件來滿足系統(tǒng)的特殊需要。高性能多功能變頻器除了可以應用于簡易型變頻器的所有領域之外，還廣泛應用于傳送帶、升降裝置以及各種機床、電動車輛等對調速系統(tǒng)的性能和功能有比較高要求的許多場合。</p><p>　　過去，通用型變頻器基本上采用的是電路結構比較簡單的V/f控制方式，與采用了轉矩矢量控制方式的高性能變頻器相比，在轉矩控制性能方面要差一點。但是，隨著變頻

49、器技術的發(fā)展和變頻器參數(shù)自調整的實用化，目前一些廠家已經(jīng)推出了采用矢量控制方式的高性能多功能通用變頻器，以適應競爭日趨激烈的變頻器市場的需要。這種高性能多功能通用變頻器在性能上已經(jīng)接近過去的高性能矢量控制變頻器，但在價格方面卻與過去采用V/f控制方式的通用變頻器基本持平。因此，可以相信，隨著電力電子技術和計算機技術的發(fā)展，今后變頻器的性能價格比將會不斷提高。</p><p>　?、诟咝阅軐Ｓ米冾l器。隨著控制理論，

50、交流調速理論和電力電子技術的發(fā)展，異步電動機的矢量控制方式得到了充分地重視和發(fā)展，采用矢量控制方式控制高性能變頻器和變頻器專用電動機所組成的調速系統(tǒng)在性能上已經(jīng)大達到和超過了直流伺服系統(tǒng)。此外，由于異步電動機還具有對環(huán)境適應性強、維護簡單等許多直流伺服電動機對不具備的優(yōu)點，在許多需要進行高速高精度的應用中這種高性能交流調速系統(tǒng)正在逐步替代直流伺服系統(tǒng)。</p><p>　　與通用變頻器相比，高性能專用變頻器基本上

51、采用了矢量控制方式，而驅動對象通常是變頻器廠家指定的專用電動機，并且主要應用于對電動機的控制性能要求較高的系統(tǒng)。此外，高性能專用變頻器往往是為了滿足某些特定產(chǎn)業(yè)或區(qū)域的需要，使變頻器在該區(qū)域中具有最好的性能價格比而設計生產(chǎn)的。例如，在機床主軸驅動專用的高性能變頻器中，為了便于和數(shù)控裝置配合完成各種工作，變頻器的主電路、回饋制動電路和各種接口電路等被做成一體，從而達到了縮小體積和降低成本的要求。而在纖維機械驅動方面，為了便于大系統(tǒng)的維修保

52、養(yǎng)，變頻器則采用了可以簡單地進行拆裝的盒式結構。</p><p>　?、鄹哳l變頻器。在超精密加工和高性能機械區(qū)域中常常要用到高速電動機。為了滿足這些高速電動機驅動的需要，出現(xiàn)了采用PAM控制方式的高速電動機驅動用變頻器。這類變頻器的輸出頻率可以達到3kHz,所以在驅動兩級異步電動機時電動機的最高轉速可以達到180000r/min。</p><p>　　④單相變頻器和三相變頻器。交流電動機可

53、以分為單相交流電動機和三相交流電動機兩種類型，與此相對應，變頻器也分為單相變頻器和三相變頻器。二者的工作原理相同，但電路的結構不同。</p><p>　　由于單相電動機和三相電動機的有功功率P與電壓的有效值E，電流的有效值I以及功率系數(shù)cosφ之間有如下關系</p><p>　　單相 P = EIcosφ</p><p>　　三相 P = √3EIcosφ &l

54、t;/p><p>　　為了的得到相同的驅動轉矩（即有功功率），采用三相變頻器時的驅動電流只是單相變頻器驅動電流的1/3。由于在使用單相變頻器時需要給出更大的驅動電流，所以在選擇變頻器時也應加以注意。</p><p>　　2.3變頻器控制方式和基本原理</p><p>　　2.3.1 V/f控制</p><p>　　對于異步電動機，只要改變其他供電

55、電源的頻率，既可以改變電動機的轉速，達到進行調速運轉的目的。但是，對于一個實際的交流調速控制系統(tǒng)來說，事情遠遠不是那么簡單。這是因為當電動機電源的頻率被改變時，電動機的內(nèi)部阻抗也將隨之改變，從而引起勵磁電流的變化，使電動機出現(xiàn)勵磁不足或勵磁過強的情況。在勵磁不足的情況下電動機將難以給出足夠的轉矩，而在勵磁過強時電動機又將出現(xiàn)磁飽和，造成電動機功率因數(shù)和效率的下降。因此，為了得到理想的轉矩-速度特性，在改變電源頻率進行調速的同時，必須采取

56、必要的措施來保證電動機的氣隙磁通處于高效狀態(tài)（即保持磁通不變）。這就是V/f控制的出發(fā)點。</p><p>　　在異步電動機等效電路中，設電動機的氣隙磁通用φ表示，則可以看出，勵磁電流IM，感應電勢E和氣隙磁通φ之間有如下關系</p><p>　　Φ=MIM (2.1)

57、 </p><p>　　E=j2πfMIM=j2πfφ (2.2) </p><p>　　

58、因此，為了改變使氣隙磁通φ在整個調速過程中保持不變，只需在改變電源頻率f的同時改變感應電動勢E，使其滿足</p><p>　　E/f = 常值 (2.3) </p><p><b>　　即可。</b></p><p>　　但是，在電動機的實際調速

59、控制過程中，由于E為電動機的感應電動勢，無法直接進行檢測和控制，必須采用其他方法才能使式(2.3) 得到滿足。</p><p>　　另一方面，從異步電動機的等效電路還可以得知。</p><p>　　V = I1Z1+ E (2.4) </p><p>　　其中，Z1 = j2πL1 +r1為定子阻抗。<

60、/p><p>　　因此，當定子阻抗上的壓降與定子電壓相比很小時，由于V≈E，所以，只要控制電源電壓和頻率，使得</p><p>　　V/f = 常值 (2.5) </p><p>　　即可使式(2.3)近似得到滿足。</p><p>　　基于式(2.5)的變頻器被稱為采用了V/f控制方式的變頻器，簡

61、稱為V/f控制變頻器。而與此相對應，基于式(2.3)的變頻器則被稱為E/f控制變頻器。很明顯，E/f控制變頻器的特性要優(yōu)于V/f控制變頻器。</p><p>　　初期的通用型變頻器基本上采用的是V/f控制方式。但是，由于在實際的電路中存在著定子阻抗上的壓降，尤其是電動機進行低速運轉時感應電動勢較小，定子阻抗上的壓降更不能忽略。因此，為了得到與E/f控制相近的特性，必須對這部分壓降進行補償。為了改善V/f變頻器在低

62、頻時的轉矩特性，使之得到與E/f控制變頻器相近的特性，各個廠家都在自己的產(chǎn)品中采取了不同的補償措施，以保證當電動機在低速區(qū)域運行是仍然能夠得到較大的輸出轉矩。這種補償也稱為變頻器的轉矩增強功能或轉矩提升功能。</p><p>　　變頻器的轉矩增強功能可以分為起始轉矩增強功能和全范圍轉矩自動增強功能。所謂起始轉矩增強功能指的是在變頻器的低頻輸出區(qū)域按照某一規(guī)則在變頻器的輸出電壓上加上一定的補償，從而達到提高輸出轉矩

63、的目的。而在具有全范圍轉矩自動增強功能的變頻器中，電壓補償是在電動機的整個運行范圍中進行的。</p><p>　　在具有全范圍轉矩自動增強功能的變頻器中，檢測電路對電動機的電流和電壓進行實時檢測，而CPU則按照E/f一定的要求進行計算后求出所需的壓降補償。這種控制方式更接近真正的E/f控制，并且在性能方面優(yōu)于只采用了簡單的起始轉矩增強補償額變頻器。</p><p>　　由于E/f控制和V/

64、f控制在控制原理上并無不同，這兩種控制方式通常統(tǒng)稱為V/f控制。</p><p>　　V/f控制變頻器雖然結構簡單，但是，由于這種變頻器采用的是開環(huán)控制方式，其精度和動態(tài)特性并不是十分理想，尤其是在低速區(qū)電壓調整比較困難，難以的得到較大的調整范圍。所以采用這種控制方式的變頻器一般是對控制性能要求不太高的通用變頻器。</p><p>　　2.3.2轉差頻率控制</p><

65、p>　　在對交流調速系統(tǒng)進行研究的過程中人們發(fā)現(xiàn)，如果在對異步電動機進行控制過程中能夠像控制直流電動機那樣，用直接控制電樞電流的方法控制轉矩，那么就可以用異步電動機來得到與直流電動機同樣的靜、動態(tài)特性。而轉差頻率就是這樣一種直接控制轉矩的方法。</p><p>　　從異步電動機等效電路可以求得</p><p>　　I2 = E/√〔(r2/s)2 +（2πfL2）2〕

66、 （2.6） </p><p><b>　　定義轉差頻率f為</b></p><p>　　Fs = sf （2.7） </p><p><b>　　則可以得到</b></p>&

67、lt;p>　　I2 = E/f×｛1/√〔（r2/fs）2 +（2πL2）2〕｝ （2.8） </p><p><b>　　而轉矩則由下式給出</b></p><p>　　T = mp/4π(E/f)2{fsr2/〔r22+（2πfsL2）2〕} （2.9） </p><p&g

68、t;　　從式 (2.9)可知，當轉矩頻率fs較小時，如果E/f =常數(shù),則電動機的轉矩基本上與轉差fs成正比。異步電動機的這個特征意味著，在進行E/f控制的基礎上，只要對電動機的轉差頻率fs進行控制，就可以達到控制電動機輸出轉矩的目的。這就是轉差頻率控制方式的基本出發(fā)點。</p><p>　　另一方面，對于異步電動機來說，其定子電壓頻率fs以電動機的實際頻率nn作為同步轉速時的電源頻率fn，以及轉差頻率fs三者的

69、關系可以由</p><p>　　f = fn + fs （2.10） </p><p>　　輸出。所以，在進行E/f控制的基礎上，只要知道了異步電動機的實際轉速nn對應的電源頻率fn，并根據(jù)希望得到的轉矩（對應于某一轉差頻率fs0）按照式(2.10)調節(jié)變

70、頻器的輸出頻率f，就可以使電動機具有某一所需的轉差頻率fs0，即使電動機給出所需的輸出轉矩。而采用轉差頻率控制方式的變頻器正是按照上述原理進行控制的。</p><p>　　此外，從式(2.8)還可以看出，當E/f為一定時，控制電動機的轉差頻率還可以達到控制電動機轉子電流的目的。在采用了轉差頻率控制方式的變頻器中，上述特性被用于對象電動機的保護。這是因為，只要能夠控制電動機的轉差頻率。使之不超過電動機最大過載能力時

71、的轉差頻率，就可以限制電動機轉子的最大電流，從而起到保護電動機的作用。</p><p>　　因為在采用轉差頻率控制方式時需要檢測電動機的實際轉速，所以需要在異步電動機軸上安裝速度傳感器。而電動機的轉速檢測由速度傳感器和變頻器控制電路中的運算電路完成。控制電路還將通過適當?shù)乃惴ǜ鶕?jù)檢測到的電動機速度產(chǎn)生轉差頻率和其他的控制信號。此外，在采用了轉差頻率控制方式的變頻器中往往還加有電流負反饋，對頻率和電流進行控制，所以

72、這種變頻器具有良好的穩(wěn)定性，并對急速的加減速和負載變動有良好的響應特性。</p><p><b>　　2.3.3矢量控制</b></p><p>　　矢量控制的基本思想是認為異步電動機和直流電動機具有相同的轉矩產(chǎn)生機理，即電動機的轉矩為磁場和與其相垂直的電流的積，而異步電動機的定子電流則可以分為產(chǎn)生磁場的電流分量（磁場電流）和產(chǎn)生轉矩的電流分量(轉矩電流)。因此，通過

73、控制電動機定子電流的大小和相位（即定子電流矢量），即可以分別對電動機的勵磁電流和轉矩電流進行控制，從而達到控制電動機轉矩的目的。</p><p>　　目前在變頻器中得到實際應用的矢量控制方式主要有基于轉差頻率控制的矢量控制方式和無速度檢測器的矢量控制方式兩種。</p><p>　　2.3.3.1基于轉差頻率控制的矢量控制方式</p><p>　　前面我們已經(jīng)提到，矢

74、量控制的基本原理是通過控制電動機定子電流的幅值和相位（即電流矢量），來分別對電動機的勵磁電流和轉矩電流進行控制，從而達到控制電動機轉矩電流特性的目的.</p><p>　　從電流矢量圖可以看出，當需要將電動機的轉矩電流從I2變?yōu)镮2＇時，在改變電動機定子電流的幅值，使得I1變?yōu)镮1＇的同時，還必須改變I1的相位θ，使得θ變?yōu)棣龋?，即必須對定子電流矢量進行控制，才能保證轉矩電流的平穩(wěn)變化，而在轉差頻率控制方式中，雖

75、然通過對轉差頻率的控制達到了控制轉矩電流I2幅值的目的，但是，由于在這種控制方式中并沒有對電動機定子電流的相位進行控制，在轉矩電流從I2變?yōu)镮2＇的過渡過程中將存在一定的波動，并造成電動機輸出轉矩的波動.</p><p>　　根據(jù)等效電路圖得知，定子電流I1、轉矩電流I2、勵磁電流IM三者之間有如下的關系</p><p>　　I1 = √(I22 + IM2) （2

76、.11） </p><p>　　2πfMIM = I2r2/s （2.12） </p><p><b>　　由于轉差頻率定義為</b></p><p><b>　　fs = s

77、f </b></p><p>　　所以從式（2.12）可得</p><p>　　fs = I2/2πT2IM （2.13）</p><p>　　其中，T2 = M/r2為電動機轉子電路時間常數(shù)。</p><p>　　與轉差頻率控制方式相同，基于轉差頻率控制

78、的矢量控制方式同樣是在進行E/f控制的基礎上，通過檢測電動機的實際速度得到與實際轉矩nn對應的電源頻率fn，并根據(jù)希望得到的轉矩按照式（2.13）對變頻器的輸出頻率f進行控制的，因此，二者的定常特性相同。</p><p>　　但是，在基于轉差頻率控制的矢量控制方式中，除了按照上述方式對異步電動機進行定常狀態(tài)時的控制外，還要根據(jù)</p><p>　　θ = arc tan(I2/Im)

79、 （2.14）</p><p>　　的條件對電動機定子電流的相位進行控制，以消除轉矩電流過渡過程中的波動。</p><p>　　2.3.3.2無速度傳感器的矢量控制</p><p>　　無速度傳感器的矢量控制方式是在磁場定位矢量控制方式的基礎上發(fā)展而來的。雖然磁場定位矢量控制方式在理論上早已得到了驗證，但由于實現(xiàn)這種控制方式時需要在異步

80、電動機內(nèi)安裝刺痛監(jiān)測裝置，一直未能得到推廣和應用。因此，早期的矢量控制變頻器基本上都是采用的基于轉差頻率控制的矢量控制方式。但是，隨著傳感器技術的發(fā)展和現(xiàn)代控制理論在變頻調速技術中的應用，人們發(fā)現(xiàn)，即使不在異步電動機中直接安裝磁通監(jiān)測裝置，也可以在變頻器內(nèi)部得到與磁通相應的量，并由此得到了所謂的無速度傳感器的矢量控制方式。</p><p>　　無速度傳感器矢量控制方式的基本控制思想是：分別對作為基本控制量的勵磁電

81、流（或者磁通）和轉矩電流進行檢測，并通過控制電動機定子繞組上的電壓的頻率使勵磁電流（或者磁通）和轉矩電流的指令值和檢測值達到一致，從而實現(xiàn)矢量控制。</p><p>　　當按照上述方式實現(xiàn)矢量控制時，就可以根據(jù)式（2.15）對電動機的實際轉速進行推算，從而實現(xiàn)無速度傳感器的矢量控制。</p><p>　　2.3.4提高轉距控制性能的措施</p><p>　　對異步電

82、動機進行有效的矢量控制是以電動機的內(nèi)部參數(shù)已知為前提，這點從式（2.13）即可得知。所以，對異步電動機進行矢量控制和進行轉差頻率控制時一樣，除了必須準確地檢測電動機的轉速外，還必須準確掌握電動機的內(nèi)部參數(shù)M和r2并將這些參數(shù)輸入變頻器的控制算法。如果所掌握的參數(shù)值有誤差，則電動機的控制性能將直接受到影響。</p><p>　　為了保證進行矢量控制時變頻器控制算法中所得到的參數(shù)實際參數(shù)一致，在新型變頻器中通常都沒有

83、參數(shù)自調整功能。但是，由于變頻器的參數(shù)自調整功能是在電動機開始工作之前對電動機的參數(shù)進行辨識，不能解決系統(tǒng)開始工作后由于溫度上升所造成的參數(shù)變化問題。例如，電動機轉子的等效電阻r2就很容易受到溫度的影響而發(fā)生變化，而這種變化又將直接造成變頻器中控制參數(shù)的誤差和引起電動機輸出轉矩的變化。在某些情況下，當溫度發(fā)生80℃左右的變化時電動機的轉矩甚至會發(fā)生30％左右的變化。</p><p>　　為了解決上述問題，通常采用

84、在電動機定子繞組中設置溫度檢測器件，并根據(jù)檢測結果對r2值進行估算后進行補償?shù)姆绞?。而在希望得到更高的轉矩控制性能時，則通常采用根據(jù)轉矩電流的指令值和檢測值之間的誤差對r2進行修正的自適應控制的方法。由于r2的設定值隨著溫度的增加而得到補償，保證了輸出轉矩的穩(wěn)定。</p><p>　　第三章 可編程控制器</p><p>　　3.1 PLC的組成和基本工作原理</p>&l

85、t;p>　　3.1.1 PLC的組成</p><p>　　PLC的核心是微處理器，所以它的組成和計算機相似，由硬件和軟件兩大部分組成。</p><p><b>　　1.PLC硬件系統(tǒng)</b></p><p>　　PLC硬件系統(tǒng)組成如圖3.1所示。 </p><p>　　圖3.1 PLC的硬

86、件系統(tǒng)組成</p><p>　　（1）中央處理器單元</p><p>　?、?微處理器：PLC的核心，它的主要任務有：</p><p>　　自診斷PLC內(nèi)部電路故障和編程語法錯誤；</p><p>　　和外部設備（變頻器。打印機、上位計算機等）通訊處理；</p><p>　　掃描輸入裝置狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并存入印象寄存器；&

87、lt;/p><p>　　在PLC處于運行狀態(tài)時，按順序逐條執(zhí)行用戶程序，根據(jù)執(zhí)行結果更新有關的寄存器和輸出印象寄存器；</p><p>　　將與輸出相關的數(shù)據(jù)寄存器和輸出印象寄存器的內(nèi)容送給輸出電路。</p><p>　　②存儲器：用來存放系統(tǒng)程序、用戶程序級運行數(shù)據(jù)。存儲器的類型如圖3.2所示。</p><p><b>　　圖3.2存

88、儲器類型</b></p><p>　　③微處理器I/O接口：負責微處理器及存儲器與外部設備的信息交換。</p><p>　?。?）輸入/輸出接口</p><p>　　輸入/輸出接口是PLC與外界輸入/輸出設備進行連接的接口電路。外設輸入到PLC的各種控制信號，如限位開關、操作接鈕、行程開關以及一些傳感器的輸出的開關量等，通過輸入接口轉化成中央處理器單元能

89、接收到的信號，中央處理器單元輸出的弱電控制信號通過輸出接口變?yōu)殡姶砰y、接觸器等執(zhí)行元件的驅動信號。</p><p><b>　　關量輸入接口電路</b></p><p>　　直流輸入接口電路 如圖3.3所示（途中只畫出了一個輸入端口電路），R1、R2為分壓電阻，C為濾波電容，T為光電耦合器。IN為輸入端，COM為輸入公共端。當輸入端開關S閉合時，光電耦合器T導通，T

90、TL高電平信號送PLC內(nèi)部電路。它為DC12-24V直流輸入接口電路。</p><p>　　圖3.3 直流輸入接口電路</p><p>　　交流輸入接口電路 如圖3.4所示，C為隔直電容。當輸入端開關S閉合，雙向光電耦合器T導通，TTL高電平信號送PLC內(nèi)部電路。它為交流100-200或者200-240V交流輸入接口電路。 </p>

91、<p>　　圖3.4交流輸入接口電路</p><p>　　交、直流輸入接口電路 如圖3.5所示，和直流輸入接口電路有些相似，它為交、直流12-24V輸入接口。</p><p>　　圖3.5 交、直流輸入接口電路</p><p>　　上述三種輸入電路都采用了光電耦合電路，由于外部輸入信號是通過光電耦合送到PLC內(nèi)部電路，沒有電路上的連接，所以具有抗干擾

92、能力。</p><p>　?、陂_關量輸出接口電路</p><p>　　晶體管（直流）輸出接口電路 如圖3.6所示（圖中只畫出了一個輸出電路），虛線框內(nèi)為PLC內(nèi)部電路，框外為輸出端與負載的聯(lián)線。晶體管輸出接口電路只是用于直流負載為感性時，需要在負載兩端并聯(lián)釋放電路。 </p><p>　　圖3.6 晶體管（直流）輸出接

93、口電路</p><p>　　晶閘管（交流）輸出接口電路 如圖3.7所示（圖中只畫出了一路輸出電路），當內(nèi)部電路有輸出時，固態(tài)繼電器的晶閘管導通；當內(nèi)部電路取消輸出，晶閘管在下半周期關斷，所以晶閘管輸出接口電路只適用于交流負載。</p><p>　　圖3.7 晶閘管（交流）輸出接口電路</p><p>　　繼電器（交、直流）輸出接口電路 如圖3.8所示，繼電

94、器輸出接口電路本身有隔離的功能，當內(nèi)部有輸出時，相應的繼電器吸合，使外部負載電路接通。繼電器輸出接口適用交、直流。當用于交流時。負載兩端并聯(lián)阻容吸收；當用于直流時，負載兩端并聯(lián)續(xù)流二極管。</p><p>　　圖3.8 繼電器（交、直流）輸出接口電路</p><p><b>　　（3）電源 </b></p><p>　　PLC一般使用220

95、V單相交流電源，也有的使用24V直流電源。電源部件將外接電源轉換為PLC的中央處理器、存儲器等電路工作所需的5V直流電源。對于交流220V的小型整體式PLC，其內(nèi)部有一個開關電源，此電源一方面為PLC內(nèi)部電路提供5V工作電源，另一方面可為外部輸入元件提供直流24V電源。對于組合式PLC，有的采用單獨電源模塊。</p><p>　?。?）I/O擴展電路</p><p>　　小型PLC的輸入輸

96、出接口是與中央處理器單元CPU集成在一起的，為了滿足被控制設備輸入輸出接口點數(shù)較多的要求，常需要擴展數(shù)字量輸入輸出模塊；為了滿足模擬量控制要求，需要擴展模擬量輸入輸出模塊，如A/D、D/A。</p><p><b>　?。?）通訊接口</b></p><p>　　用于與觸摸屏等人機界面、上位PC機、其它PLC、打印機等外部設備通訊的接口。</p><

97、;p><b>　?。?）編程器</b></p><p>　　編程器一種是專用編程器，如手持式或臺式專用編程器。另一種編程器是基于個人電腦加編程軟件和監(jiān)控軟件的編程系統(tǒng)。</p><p><b>　　2.PLC軟件系統(tǒng)</b></p><p>　　PLC軟件系統(tǒng)由系統(tǒng)軟件和用戶軟件兩大部分。</p>&l

98、t;p>　　系統(tǒng)軟件—PLC制造商編寫的，固化在PLC內(nèi)的ROM中，用以控制 </p><p><b>　　PLC本身的運作。</b></p><p><b>　　軟件 </b></p><p>　　用戶程序—PLC使用者編寫的，用于實現(xiàn)具體控制任務的。</p><p><b>

99、;　　系統(tǒng)管理程序</b></p><p>　?。?）系統(tǒng)程序 用戶指令解釋程序</p><p>　　供程序調用的標準程序模塊</p><p>　　運行時需分配管理—何時輸入？何時輸出？何時執(zhí)行</p><p>　?、傧到y(tǒng)管理 用戶程序？何時通訊？何時自檢？</p>

100、<p>　　程序功能 存儲空間分配管理—將用戶使用的數(shù)據(jù)參數(shù)、存儲地址 </p><p>　　化為實際的物理地址。</p><p>　　系統(tǒng)自檢測—內(nèi)部電路故障、用戶程序語法錯誤。警戒 </p><p><b>　　時鐘等。</b>

101、</p><p>　?、谟脩糁噶罱忉尦绦颉獙⒂脩糁噶钭兂蓹C器語言（二進制機器碼）。</p><p>　?、酃┏绦蛘{用的標準程序模塊—由不同功能的各種程序塊組成，如輸入輸出處理、PID運算、高速計數(shù)等。</p><p><b>　　（2）用戶程序 </b></p><p>　　用戶程序是用戶根據(jù)工程現(xiàn)場的生產(chǎn)過程和工藝要求

102、、使用PLC生產(chǎn)廠家提供專用編程語言而自行編制的應用程序。PLC提供梯形圖（LAD）、指令表（STL）、功能圖塊（SFC）編程語言。</p><p>　　3.1.2 PLC的基本工作原理 </p><p>　　1.PLC的工作流程</p><p>　　PLC雖然具有與微機相似的結構特點，但它的工作方式與微機不同。微機一般是等待命令的工作方式，如鍵盤掃描方式或I/O掃

103、描方式，當有鍵按下或I/O動作則轉入相應的子程序，無鍵按下則繼續(xù)掃描。</p><p>　　PLC則采用循環(huán)掃描的工作方式，整個工作過程可分為5個階段：自診斷，通訊處理，掃描輸入，執(zhí)行程序，刷新輸出，其工作過程如圖3.9所示。</p><p>　　圖3.9 PLC工作過程</p><p><b>　　診斷</b></p><

104、;p>　　每次掃描程序之前，都先執(zhí)行故障自診斷程序。自診斷內(nèi)容為I/O部分、存儲器、CPU等，若發(fā)現(xiàn)異常，則停機，并顯示出錯；若正常，則繼續(xù)向下掃描。</p><p><b>　?、谕ㄓ嵦幚?lt;/b></p><p>　　PLC檢查通訊接口的外設，如編程器、計算機、人機界面等是否有通訊請求，如有則進行通訊處理。然后進入下一步。</p><p&g

105、t;<b>　?、蹝呙栎斎?lt;/b></p><p>　　PLC的中央處理器對各個輸入端進行掃描，并將輸入狀態(tài)送到輸入印像寄存器。</p><p><b>　　④執(zhí)行程序</b></p><p>　　如果PLC處于運行狀態(tài)，中央處理器（CPU）將逐條執(zhí)行用戶指令程序，記按程序要求對數(shù)據(jù)進行邏輯、算術運算，再將接過送到狀態(tài)寄存

106、器中。</p><p><b>　　⑤刷新輸出</b></p><p>　　當所有的指令執(zhí)行完畢后，將輸出印象寄存器中所有的輸出寄存器狀態(tài)送到輸出鎖存器中，通過一定輸出電路驅動外部負載。</p><p>　　PLC經(jīng)過這5個過程，稱為一個掃描周期，一個掃描周期完成后，又重新執(zhí)行上述過程，如此周而復始不斷循環(huán)。</p><p&

107、gt;　　2. PLC的工作過程</p><p><b>　　輸入采樣階段</b></p><p>　　掃描輸入端子，將各輸入狀態(tài)存入對應的輸入印象寄存器中，此時輸入印象寄存器被刷新，其值保持到下一個掃描周期。</p><p><b>　　執(zhí)行程序階段</b></p><p>　　PLC根據(jù)從左到右

108、，先上后下的順序掃描原則，逐點掃描。逐條執(zhí)行用戶程序，并將執(zhí)行的結果存入元件映像寄存器。</p><p><b>　　刷新輸出階段</b></p><p>　　在所有的指令執(zhí)行完之后，將元件映像寄存器中所有與輸出相關的寄存器狀態(tài)送給輸出寄存器。</p><p>　　從上面的工作過程可以看出，PLC控制系統(tǒng)是以反復掃描的方式工作的，它是循環(huán)地連續(xù)

109、逐條執(zhí)行程序，任意時刻只能執(zhí)行一條指令，是“串行”的工作方式的，這也是PLC控制系統(tǒng)與繼電器控制系統(tǒng)的重要區(qū)別之一，繼電器控制系統(tǒng)是按“并行”的方式工作的，也就是說是按同時執(zhí)行的工作方式工作的，只要形成電流通路，就可能有幾個電器同時工作。</p><p>　　總之，循環(huán)掃描、分別工作是PLC控制系統(tǒng)工作的特點。</p><p>　　3.2 PLC的特點及分類</p><

110、p>　　3.2.1 PLC的特點</p><p>　　PLC是一種工業(yè)控制系統(tǒng)，在結構、性能、功能及編程手段等方面有獨到的特點。</p><p>　　（1）在結構上具有模塊結構特點?；締卧凸δ荦R全的擴展模塊均可按積木式組合，有利于維護和功能的擴展，結構緊湊，系統(tǒng)簡單便于安裝。</p><p>　?。?）在性能上具有可靠性。PLC的平均無故障運行時間為5-1