plc畢業(yè)論文---plc在運料小車控制系統(tǒng)中的應用

1、<p>　　學生畢業(yè)設計（論文）報告</p><p>　　題目:PLC在運料小車控制系統(tǒng)中的應用</p><p>　　姓 名 00000000學 號0000000000</p><p>　　系（院） 0000000000000000 </p><p>　　班 級 0000000000000000000 </p&

2、gt;<p>　　指導教師 0000000 職 稱 000000 </p><p>　　二O一一 年 五 月 二十三 日</p><p><b>　　目 錄</b></p><p>　　摘 要 ……………………………………………………………………1</p><p>　　前 言 ……………………………………

3、………………………………2</p><p>　　第1章 可編程控制器（PLC）概況 …………………………………3</p><p>　　1.1PLC的定義………………………………………………………4</p><p>　　1.2 PLC的發(fā)展 ……………………………………………………4</p><p>　　1.3PLC的特點…………………………

4、……………………………5</p><p>　　1.4 PLC的基本組成及各部分作用 ………………………………5</p><p>　　1.4 PLC的應用領域 ………………………………………………6</p><p>　　第2章 硬件介紹………………………………………………………6第3章 運料小車的程序設計 ………………………………………9 </p>

5、<p>　　3.1 I/O地址分配表 ………………………………………… 10</p><p>　　3.2 PLC硬件電氣連接圖……………………………………… 11</p><p>　　3.3 運料小車控制系統(tǒng)流程圖………………………………… 12</p><p>　　3.4 控制程序梯形圖…………………………………………… 13</p>&

6、lt;p>　　3.5梯形圖對應的指令語句…………………………………… 13</p><p>　　結 論……………………………………………………………………15</p><p>　　謝辭 ……………………………………………………………………16</p><p>　　參考文獻 ………………………………………………………………17</p><p&

7、gt;<b>　　摘 要</b></p><p>　　可編程序控制器（Programmable controller）簡稱PLC，由于PLC的可靠性高、環(huán)境適應性強、靈活通用、使用方便、維護簡單，所以PLC的應用領域在迅速擴大。對早期的PLC，凡是有繼電器的地方，都可采用。而對當今的PLC幾乎可以說凡是需要控制系統(tǒng)存在的地方就需要PLC。尤其是近幾年來，PLC的成本下降，功能又不段增強，所以

8、，目前PLC在國內外已被廣泛應用于各個行業(yè)。  本設計是為了實現(xiàn)送料小車的手動和自動化的轉化，改變以往小車的單純手動送料，減少了勞動力，提高了生產效率，實現(xiàn)了自動化生產！而且本送料小車的設計是由于工作環(huán)境惡劣，不允許人進入工作環(huán)境的情況下孕育而成的。本文主要介紹S7-200的PLC產品以及其對應的軟件，并且用它來進行五個控制臺作業(yè)的運料小車的控制編程，包括端子接線圖、梯形圖(分段設計說明和系統(tǒng)總梯形圖)和程序指令設計；

9、最后得出結論。</p><p>　　由于個人或時間等因素，還不能將這篇論文寫的完美，所以有錯誤的地方還請各位老師同學不吝指教。</p><p><b>　　Abstract </b></p><p>　　PLC (Programmable controller) referred to as the PLC, the PLC, high rel

10、iability, environmental adaptability, flexible, universal, easy to use, easy maintenance, so the PLC in the rapidly expanding fields of application. Of early PLC, the place where there are relays, can be used. While litt

11、le can be said of today's PLC control system who need a place there needs to PLC. Especially in recent years, PLC's cost, feature segments without enhancement, therefore, the current PLC at home and abroad has<

12、;/p><p>　　第一章　可編程控制器（PLC）概況</p><p>　　1.1PLC的定義</p><p>　　國際電工委員會(International Electrical Committee- IEC),1987年的第三版對PLC作了如下的定義: PLC是一種專門為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計的數(shù)字運算操作的電子裝置。它采用可以編程序的存儲器，用來在其內部存儲執(zhí)行

13、邏輯運算、順序運算、計時、計算和算術運算等操作的指令，并能通過數(shù)字式或模擬式的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產過程。</p><p>　　可編程控制器實際上是一種工業(yè)控制計算機，它的硬件結構與一般微機控制系統(tǒng)相似，甚至與之無異?？删幊绦蚩刂破髦饕蒀PU(中央處理單元)存儲器(RAM和EPROM),輸入/輸出模塊(簡稱為I/O模塊)、編程器和電源五大部分組成。近年來發(fā)展極為迅速、應用面極廣的工業(yè)控制裝置。它按

14、照成熟而有效的繼電器控制概念和設計思想，利用不斷發(fā)展的新技術、新電子器件，逐步形成了具有特色的各種系列產品。</p><p>　　1.2PLC的發(fā)展</p><p>　　1968年美國GM（通用汽車）公司提出取代繼電器控制裝置的要求，并公開招標提出十項標準:</p><p>　　(1)編程方便，現(xiàn)場可修改程序；</p><p>　　(2)維

15、修方便，采用模塊化結構；</p><p>　　(3)可靠性高于繼電器控制裝置；</p><p>　　(4)體積小于繼電器控制裝置；</p><p>　　(5)數(shù)據(jù)可直接送入管理計算機；</p><p>　　(6)成本可與繼電器控制裝置競爭；</p><p>　　(7)輸入可以是交流115V；</p>&l

16、t;p>　　(8)輸出為交流115V, 2A以上，能直接驅動電磁閥，接觸器等；</p><p>　　(9)在擴展時，原系統(tǒng)只要很小變更；</p><p>　　(10)用戶程序存儲器容量至少能擴展到4K。</p><p>　　1969年，美國數(shù)字公司(DEC)研制出了第一臺可編程序控制器，滿足了GM公司裝配線的要求。這種新型的工業(yè)控制裝置簡單易懂、操作方便、可靠

17、性高、通用靈活、體積小、使用壽命長，很快在美國其它工業(yè)領域推廣使用。隨著集成電路技術和計算機技術的發(fā)展，現(xiàn)在已有了第五代PLC產品。</p><p>　　1.3PLC的特點</p><p>　　PLC之所以越來越受到控制界人士的重視，是和它的優(yōu)點分不開的:</p><p>　　1)功能齊全，它的適用性極強，幾乎所有的控制要求，它均能滿足；</p>&

18、lt;p>　　2)應用靈活， 其標準的積木式硬件結構，以及模塊化的軟件設計，使得它不僅可以適應大小不同、功能繁復的控制要求，而且可以適應各種工藝流程變更較多的場合；</p><p>　　3)操作方便，維修容易，穩(wěn)定可靠。盡管PLC有各種型號，但都可以適應惡劣的工業(yè)應用環(huán)境，耐熱、防潮、抗震等性能也很好，一般平均無故障率可達幾萬小時。</p><p>　　PLC的基本組成及各部分作用&

19、lt;/p><p>　　PLC是一種通用的工業(yè)控制裝置，其組成與一般的微機系統(tǒng)基本相同。按結構形式的不同，PLC可分為整體式和組合式兩類。</p><p>　　整體式PLC是將中央處理單元(CPU)、存儲器、輸入單元、輸出單元、電源、通信接口等組裝成一體，構成主機。另外還有獨立的1/0擴展單元與主機配合使用。主機中，CPU是PLC的核心，1/0單元是連接CPU與現(xiàn)場設備之間的接口電路，通信接口

20、用于PLC與編程器和上位機等外部設備的連接。</p><p>　　組合式PLC將CPU單元、輸入單元、輸出單元、智能1/0單元、通信單元等分別做成相應的電路板或模塊，各模塊插在底板上，模塊之間通過底板上的總線相互聯(lián)系。裝有CPU單元的底板稱為CPU底板，其它稱為擴展底板。CPU底板與擴展底板之間通過電纜連接，距離一般不超過10m.無論哪種結構類型的PLC，都可以根據(jù)需要進行配置與組合。</p>&l

21、t;p>　　1、中央處理單元(CPU)：</p><p>　　CPU在PLC中的作用類似于人體的神經(jīng)中樞，它是PLC的運算、控制中心。它按照系統(tǒng)程序所賦予的功能，完成以下任務:</p><p>　　(1) 接收并存儲從編程器輸入的用戶程序和數(shù)據(jù)；</p><p>　　(2) 診斷電源、PLC內部電路的工作狀態(tài)和編程的語法錯誤;</p><p

22、>　　(3) 用掃描的方式接收輸入信號，送入PLC的數(shù)據(jù)寄存器保存起來;</p><p>　　(4) PLC進入運行狀態(tài)后，根據(jù)存放的先后順序逐條讀取用戶程序，進行解釋和執(zhí)行，完成用戶程序中規(guī)定的各種操作;</p><p>　　(5) 將用戶程序的執(zhí)行結果送至輸出端。</p><p>　　現(xiàn)代PLC使用的CPU主要有以下幾種:</p><p

23、>　　通用微處理器，如8080, 8088, Z80A, 8085等。通用微處理器的價格便宜，通用性強，還可以借用微機成熟的實時操作系統(tǒng)、豐富的軟硬件資源。</p><p>　　(2) 單片機，如8051等。單片機由于集成度高、體積小、價格低和可擴充性好，很適合在小型PLC上使用，也廣泛地用于PLC的智能UO模塊。</p><p>　　(3) 位片式微處理器，如AMD2900系列等。

24、位片式微處理器是獨立于微型機的另一分支。它主要追求運算速度快，它以4位為一片。用幾個位片級聯(lián)，可以組成任意字長的微處理器。改變微程序存儲器的內容，可以改變計算機的指令系統(tǒng)。位片式結構可以使用多個微處理器，將控制任務劃分為若干個可以并行處理的部分，幾個微處理器同時進行處理。這種高運算速度與可以適應用戶需要的指令系統(tǒng)相結合，很適合于以順序掃描方式工作的PLC使用。</p><p><b>　　2、存儲器&l

25、t;/b></p><p>　　根據(jù)存儲器在系統(tǒng)中的作用，可以把它們分為以下3種:</p><p>　　系統(tǒng)程序存儲器:和各種計算機一樣，PLC也有其固定的監(jiān)控程序、解釋程序，它們決定了PLC的功能，稱為系統(tǒng)程序，系統(tǒng)程序存儲器就是用來存放這部分程序的。系統(tǒng)程序是不能由用戶更改的，故所使用的存儲器為只讀存儲器ROM或EPROM.</p><p>　　用戶程序存

26、儲器:用戶根據(jù)控制功能要求而編制的應用程序稱為用戶程序，用戶程序存放在用戶程序存儲器中。由于用戶程序需要經(jīng)常改動、調試，故用戶程序存儲器多為可隨時讀寫的RAM。由于RAM掉電會丟失數(shù)據(jù)，因此使用RAM作用戶程序存儲器的PLC，都有后備電池(鏗電池)保護RAM，以免電源掉電時，丟失用戶程序。當用戶程序調試修改完畢，不希望被隨意改動時，可將用戶程序寫入EPROM.目前較先進的PLC(如歐姆龍公司的CPMIA型PLC)采用快閃存儲器作用戶程序

27、存儲器，快閃存儲器可隨時讀寫，掉電時數(shù)據(jù)不會丟失，不需用后備電池保護。</p><p>　　工作數(shù)據(jù)存儲器:工作數(shù)據(jù)是經(jīng)常變化、經(jīng)常存取的一些數(shù)據(jù)。這部分數(shù)據(jù)存儲在RAM中，以適應隨機存取的要求。在PLC的工作數(shù)據(jù)存儲區(qū)，開辟有元件映象寄存器和數(shù)據(jù)表。元件映象寄存器用來存儲PLC的開關量輸入/輸出和定時器、計數(shù)器、輔助繼電器等內部繼電器的ON/OFF狀態(tài)。數(shù)據(jù)表用來存放各種數(shù)據(jù)，它的標準格式是每一個數(shù)據(jù)占一個字。

28、它存儲用戶程序執(zhí)行時的某些可變參數(shù)值，如定時器和計數(shù)器的當前值和設定值。它還用來存放A/0轉換得到的數(shù)字和數(shù)學運算的結果等。根據(jù)需要，部分數(shù)據(jù)在停電時用后備電池維持其當前值，在停電時可保持數(shù)據(jù)的存儲器區(qū)域稱為數(shù)據(jù)保持區(qū)。</p><p><b>　　3、 1/0單元</b></p><p>　　I/0單元也稱為I/0模塊。PLC通過I/0單元與工業(yè)生產過程現(xiàn)場相聯(lián)系。

29、輸入單元接收用戶設備的各種控制信號，如限位開關、操作按鈕、選擇開關、行程開關以及其他一些傳感器的信號。通過接口電路將這些信號轉換成中央處理器能夠識別和處理的信號，并存到輸入映像寄存器。運行時CPU從輸入映像寄存器讀取輸入信息并進行處理，將處理結果放到輸出映像寄存器。輸出映像寄存器由輸出點對應的觸發(fā)器組成，輸出接口電路將其由弱電控制信號轉換成現(xiàn)場需要的強電信號輸出，以驅動電磁閥、接觸器、指示燈被控設備的執(zhí)行元件.</p>&

30、lt;p><b>　　4、電源部分</b></p><p>　　PLC一般使用220V的交流電源，內部的開關電源為PLC的中央處理器、存儲器等電路提供5V, +12V, +24V的直流電源，使PLC能正常工作。</p><p>　　電源部件的位置形式可有多種，對于整體式結構的CPU，通常電源封裝到機殼內部;對于模塊式PLC，有的采用單獨電源模塊，有的將電源與CP

31、U封裝到一個模塊中。</p><p><b>　　5、擴展接口</b></p><p>　　擴展接口用于將擴展單元以及功能模塊與基本單元相連，使PLC的配置更加靈活以滿足不同控制系統(tǒng)的需要。</p><p><b>　　6、通信接口</b></p><p>　　為了實現(xiàn)“人一機”或“機一機”之間的對

32、話，PLC配有多種通信接口。PLC通過這些通信接口可以與監(jiān)視器、打印機和其他的PLC或計算機相連。當PLC與打印機相連時，可將過程信息、系統(tǒng)參數(shù)等輸出打印;當與監(jiān)視器相連時.可將過程圖像顯示出來;當與其他PLC相連時，可以組成多機系統(tǒng)或連成網(wǎng)路，實現(xiàn)更大規(guī)模的控制;當與計算機相連時，可以組成多級控制系統(tǒng)，實現(xiàn)控制與管理相結合的綜合性控制。</p><p><b>　　7、編程器</b><

33、;/p><p>　　編程器的作用是提供用戶進行程序的編制、編輯、調試和監(jiān)視。</p><p>　　編程器有簡易型和智能型兩類。簡易型的編程器只能聯(lián)機編程，且往往需要將梯形圖轉化為機器語言助記符后，才能輸入。它一般由簡易鍵盤和發(fā)光二級管或其他顯示管件組成。智能型的編程器又稱為圖形編程器，它可以聯(lián)機編程，也可以脫機編程，具有LCD或CRL圖形顯示功能，可以直接輸入梯形圖和通過屏幕對話。還可以利用P

34、C作為編程器，PLC生產廠家配有相應的編程軟件，使用編程軟件可以在屏幕上直接生成和編輯梯形圖、語句表、功能塊圖和順序功能圖程序，并可以實現(xiàn)不同編程語言的互相轉換。</p><p>　　1.5PLC的應用領域</p><p>　　PLC用存儲邏輯代替接線邏輯，大大減少了控制設備外部的接線，使控制系統(tǒng)設計及建造的周期大為縮短，同時日常維護也變得容易起來，更重要的是使同一設備經(jīng)過改變程序而改變

35、生產過程成為可能。這特別適合多品種、小批量的生產場合。目前，PLC在國內外已廣泛應用于鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機械制造、汽車、輕紡、交通運輸、環(huán)保及文化娛樂等各個行業(yè)，使用情況主要分為如下幾類:</p><p><b>　　1、開關量邏輯控制</b></p><p>　　取代傳統(tǒng)的繼電器控制電路，實現(xiàn)邏輯控制、順序控制，既可用于控制單臺設備，也可用于多機群控及自

36、動化流水線。如注塑機、印刷機、訂書機械、組合機床、磨床、包裝生產線、電鍍流水線等。</p><p><b>　　2、工業(yè)過程控制</b></p><p>　　在工業(yè)生產過程當中，存在一些如溫度、壓力、流量、液位和速度等連續(xù)變化的量(即模擬量)，PLC采用相應的A/D和D/A轉換模塊及各種各樣的控制算法程序來處理模擬量，完成閉環(huán)控制。PID調節(jié)是一般閉環(huán)控制系統(tǒng)中用得較

37、多的一種調節(jié)方法。過程控制在冶金、化工、熱處理、鍋爐控制等場合有非常廣泛的應用。</p><p><b>　　3、運動控制</b></p><p>　　PLC可以用于圓周運動或直線運動的控制。一般使用專用的運動控制模塊，如可驅動步進電機或伺服電機的單軸或多軸位置控制模塊，廣泛用于各種機械、機床、機器人、電梯等場合。</p><p><b&

38、gt;　　4、數(shù)據(jù)處理</b></p><p>　　PLC具有數(shù)學運算(含矩陣運算、函數(shù)運算、邏輯運算)、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)轉換、排序、查表、位操作等功能，可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析及處理。數(shù)據(jù)處理一般用于如造紙、冶金、食品工業(yè)中的一些大型控制系統(tǒng)。</p><p><b>　　5、通信及聯(lián)網(wǎng)</b></p><p>　　PLC通信包括P

39、LC間的通信及PLC與其它智能設備間的通信。隨著工廠自動化網(wǎng)絡的發(fā)展，現(xiàn)在的PLC都具有通信接口，通信非常方便。</p><p>　　但是，可編程控制器產品并不針對某一具體工業(yè)應用，在實際應用時，其硬件需根據(jù)實際需要進行選用配置，其軟件需根據(jù)控制要求進行設計編制。</p><p><b>　　第二章 硬件介紹</b></p><p>　　圖2

40、-1為送料小車的模擬圖</p><p>　　圖2-1送料小車的模擬圖</p><p>　　運料小車是工業(yè)逗料的主要設備之一。廣泛應用于自動生產線、 冶金、有色盒屬、煤礦、港口、碼頭等行業(yè)，各工序之間的物品常用有軌小車來轉運。小車通常采用電動機驅動，電動機正轉小車前進，電動機反轉小車后退。</p><p>　　本系統(tǒng)的結構工作原理圖如圖2-1，包括帶導軌的運行工作臺，

41、DC24V電機，行程開關，起停按鈕，S7-200可編程控制器，DC24V繼電器，DC12V直流電源等。圖1-1是一個運料小車工作示意圖，每個工作臺設有一個到位開關(SQ)和一個呼 叫按鈕(SB)。系統(tǒng)的設計要求為：</p><p>　?。?）、按下啟動按鈕,系統(tǒng)開始工作，按下停止按鈕，系統(tǒng)停止工作；</p><p>　?。?）、當小車當前所處?？空镜木幋a小于呼叫按鈕的編碼時，小車向右運行，

42、運行到呼叫按鈕所對應的?？空緯r停止；</p><p>　?。?）、當小車當前所處停靠站的編碼大于呼叫按鈕的編碼時，小車向左行，運行到呼叫按鈕所對應的?？空緯r停止；</p><p>　?。?）、當小車當前所處停靠站的編碼等于呼叫按鈕的編碼時，小車保持不動；</p><p>　?。?）、呼叫按鈕開關應具有互鎖功能，先按下者優(yōu)先。</p><p>

43、　　圖2-2為PLC輸出的電壓轉換電路</p><p>　　圖2-2中采用2個DC24V繼電器和1個12V直流電源來實現(xiàn)直流電機的正反轉，2個繼電器線圈直接接到可編程控制器的輸出端。當繼電器線圈1得電時．繼電器1的觸點由k1轉換到k2，而繼電器線圈2的觸點狀態(tài)不變，電流流向如I1所示，驅使DCI2V電機按一定方向運轉：當繼電器線圈2得電時，繼電器線圈I觸點狀態(tài)不變，而繼電器線圈2的觸點由k3轉換到k4，電流流向如

44、I2所示．驅使DC12V電機按相反的方向運轉。</p><p>　　圖2-2PLC輸出的電壓轉換電路第三章 運料小車的程序設計</p><p>　　3.1 I/O地址分配表</p><p>　　圖3-1 I/O地址分配表</p><p>　　3.2 PLC硬件電器連接圖</p><p>　　圖3-2 P

45、LC硬件電器連接圖（TWIDIOPLC電源用的是220V）</p><p>　　3.3 運料小車控制系統(tǒng)流程圖</p><p><b>　　圖4-3</b></p><p>　　圖3-3運料小車控制系統(tǒng)流程圖</p><p>　　3.4 控制程序梯形圖</p><p>　　圖3-4梯形圖為小

46、車起停的程序，按下啟動按鈕小車運動，M0得電并且保持，按下停止按鈕，I0.1得電，M0失電。</p><p><b>　　圖3-4</b></p><p>　?。?） 圖3-5梯形圖為五個行程開關梯形圖，5個行程開關用數(shù)字0－4表示，當小車到達1號時，I0.2得電，將數(shù)字0傳入MW0(用R0表示)中；以此類推。 </p><p>&

47、lt;b>　　圖4-5</b></p><p><b>　　圖3-5</b></p><p>　?。?）  圖3-6梯形圖為五個呼叫按鈕梯形圖，5個呼叫用數(shù)字0－4表示，當一號按鈕被按下時，I0.7得電，將數(shù)字0傳入MW1（用R1表示）中，以此類推，M4是實現(xiàn)自鎖功能的作用，將在下面的梯形圖中講到</p><p>&

48、lt;b>　　圖3-6</b></p><p>　　（4） 圖3-7梯形圖用于實現(xiàn)自鎖功能，當按下某個呼叫按鈕時，同時觸發(fā)M4，并保持，使獲得優(yōu)先權，按下別的按鈕將無效，M2是當小車位置和按鈕編碼相同時觸發(fā)，使M4失電，恢復到最初的情況。 </p><p><b>　　圖4-7</b></p><p><b>

49、　　圖3-7</b></p><p>　　(5) 圖3-8梯形圖為比較梯形圖，當小車所處位置大于呼叫按鈕的編碼時，M1得電，小于時M3得電，等于時M 2得電，同時失M4失電。</p><p><b>　　圖3-8</b></p><p>　　（6） 圖3-9梯形圖為小車控制運動梯形圖，當M1得電時，Q0.0輸出，小車左行，當

50、M2得電時，Q0.1輸出，小車向右行。</p><p><b>　　圖3-9</b></p><p>　　3.5 梯形圖對應的指令語句</p><p>　　(* 小車起停 *)</p><p>　　(* 按下啟動按鈕小車運動，M0得電并且保持，按下停止按鈕，I0.1得電，M0失電 *)</p><

51、p>　　LD I0.0</p><p><b>　　O M0.0</b></p><p><b>　　AN I0.1</b></p><p><b>　　= M0.0</b></p><p>　　(* 五個行程開關梯形圖 *)</p>

52、<p>　　(* 5個行程開關用數(shù)字0－4表示，當小車到達1號時，I0.2得電，將數(shù)字0傳入MW0中；以此類推 *)</p><p>　　LD I0.2</p><p><b>　　A M0</b></p><p><b>　　[MW0:= 0]</b></p><p>　　L

53、D I0.3</p><p><b>　　A M0</b></p><p><b>　　[MWO:= 1]</b></p><p>　　LD I0.4</p><p><b>　　A M0</b></p><p><b>　　

54、[MW0:= 2]</b></p><p>　　LD I0.5</p><p><b>　　A M0</b></p><p><b>　　[MW0:= 3]</b></p><p>　　LD I0.6</p><p><b>　　A

55、M0</b></p><p><b>　　[MW0:= 4]</b></p><p>　　(* 五個呼叫按鈕梯形圖 *)</p><p>　　(* 5個呼叫用數(shù)字0－4表示，當一號按鈕被按下時，I0.7得電，將數(shù)字0傳入MW1中，M4是實現(xiàn)自鎖功能的作用；以此類推 *)</p><p>　　LD

56、 I0.7</p><p><b>　　AN M4</b></p><p><b>　　A M0</b></p><p><b>　　[MW1:= 0]</b></p><p>　　LD I0.8</p><p><b>　　AN

57、M4</b></p><p><b>　　A M0</b></p><p><b>　　[MW1:= 1]</b></p><p>　　LD I0.9</p><p><b>　　AN M4</b></p><p><b>

58、;　　A M0</b></p><p><b>　　[MW1:= 2]</b></p><p>　　LD I0.10</p><p><b>　　AN M4</b></p><p><b>　　A M0</b></p><p>&

59、lt;b>　　[MW1:= 3]</b></p><p>　　LD I0.11</p><p><b>　　AN M4</b></p><p><b>　　A M0</b></p><p><b>　　[MW1:= 4]</b></p>

60、<p>　　(* 用于實現(xiàn)自鎖功能 *)</p><p>　　(* 當按下某個呼叫按鈕時，同時觸發(fā)M4，獲得優(yōu)先權，按下別的按鈕將無效 ;M2是當小車位置和按鈕編碼相同時觸發(fā)，使M4失電 *)</p><p>　　LD I0.7</p><p><b>　　O I0.8</b></p><p&g

61、t;<b>　　O I0.9</b></p><p>　　O I0.10</p><p>　　O I0.11</p><p><b>　　O M4</b></p><p><b>　　AN M2</b></p><p><

62、b>　　= M4</b></p><p>　　(* 比較梯形圖 *)</p><p>　　(* 當小車所處位置大于呼叫按鈕的編碼時，M1得電；小于時M3得電 ；等于時M 2得電，同時失M4失電 *)</p><p><b>　　LD M0</b></p><p>　　A [MW0 &g

63、t; MW1]</p><p><b>　　= M1</b></p><p><b>　　LD M0</b></p><p>　　A [MW0 < MW1]</p><p><b>　　= M3</b></p><p><

64、;b>　　LD M0</b></p><p>　　A [MW0 = MW1]</p><p><b>　　= M2</b></p><p>　　(* 向左運動梯形圖 *)</p><p>　　(* 當M1得電時，Q0.0輸出，小車左行 *)</p><p><

65、;b>　　LD M1</b></p><p><b>　　AN Q0.1</b></p><p><b>　　= Q0.0</b></p><p>　　(* 向右運動梯形圖 *)</p><p>　　(* 當M2得電時，Q0.1輸出，小車向右行 *)</p>

66、<p><b>　　LD M2</b></p><p><b>　　AN Q0.0</b></p><p><b>　　= Q0.1</b></p><p><b>　　結 論</b></p><p>　　在做這個設計中，我學會了

67、很多以前沒學過的知識，也鞏固了很多以前沒學好的知識，使我的專業(yè)理論知識更加扎實，軟件操作更加熟練了。做完這個設計后，我得出幾個結論如下：</p><p>　　一、送料小車在硬件設計中，加入了擴展模塊，可以在觸點不夠的情況下方便地實現(xiàn)該小車的系統(tǒng)控制；然后軟件設計中，運用了上微分指令，簡化了程序，還運用了互鎖和聯(lián)鎖，確保了系統(tǒng)的正常運行，減少了系統(tǒng)的故障點。在送料小車的系統(tǒng)中加入了手動操作程序，便于設備的維修，方便

68、操作人員操作。</p><p>　　二、該小車系統(tǒng)在實施的情況下，其成本價格比較高。</p><p>　　三、該小車控制系統(tǒng)的研究方向：由于本小車系統(tǒng)并不完善，只做了送料，沒有設計小車怎么裝料和小車到料倉后送料的多少。這兩方面是該系統(tǒng)設計的完善，是將來的研究方向。 </p><p>　　最后，經(jīng)過這次畢業(yè)設計培養(yǎng)了我們的設計能力以及全面的考慮問題能力。學習的過程是痛

69、苦的但是收獲成功的喜悅更是讓人激動的。相信通過這次畢業(yè)設計它對我以后的學習及工作都會產生積極的影響。</p><p><b>　　謝 辭</b></p><p>　　本論文是在xxx導師親自指導下完成的。導師在學業(yè)上給了我很大的幫助，使我在設計過程中避免了許多無為的工作，在此我對導師表示衷心的感謝！</p><p>　　本論文能夠完成，要感謝電

70、子與電氣工程系的所有老師，是他們在這三年的時間里，教會我的專業(yè)知識。在我撰寫論文期間，得到了我的指導老師的幫助，在忙碌的工作之余，給予我專業(yè)知識上的指導，而且教給我學習的方法和思路，使我在科研工作及論文設計過程中不斷有新的認識和提高。導師為論文課題的研究提出了許多指導性的意見，為論文的撰寫、修改提供了許多具體的指導和幫助。多得他們的指導和幫助才使我能完成本論文。我會在以后的工作中為社會作出貢獻去回報他們對我的教導。希望每個人都和我一樣，

71、通過做畢業(yè)設計，能夠學到很多的知識與道理，大家都能用一顆熱誠的心去投身未來的工作，報效祖國、父母、老師。</p><p>　　在本文結束之際，特向我敬愛的導師和電子與電氣工程系所有老師致以最崇高的敬禮和深深的感謝?。?lt;/p><p><b>　　參考文獻</b></p><p>　　[1]齊占慶等，電氣控制技術，機械工業(yè)出版社，2002。&l

72、t;/p><p>　　[2]余雷聲等，電氣控制與PLC應用，機械工業(yè)出版社，2001。</p><p>　　[3]現(xiàn)代電氣控制及PLC應用技術，北京航空航天大學出版社，2005。</p><p>　　[4]PLC應用開發(fā)技術與工程實踐，人民郵電出版社</p><p>　　[5]施耐德可編程控制器操作手冊。</p><p>

73、　　[6]高鐘毓，機電控制工程（第二版），清華大學出版社，2002。</p><p>　　[7] 梅麗鳳.王艷秋.汪毓鐸.單片機原理及接口技術.清華大學出版社.2004.2</p><p>　　[8] 王福瑞.單片微機測控系統(tǒng)設計大全.北京航空航天大學出版社.1998.4</p><p>　　[9] 張洪潤,藍清華. 單片機應用技術教程[M].北京:清華大學出版社,

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75、[13] 王福瑞,等. 單片機微機測控系統(tǒng)設計大全[M] . 北京:北京航空航天大學出版社,1998.</p><p>　　[14] 劉保延,等. 步進電機及其驅動控制系統(tǒng)[M] . 哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學出版社,1997.</p><p>　　[15] 劉國榮. 單片微型計算機技術[M] . 北京:機械工業(yè)出版社,1996.</p><p>　　[16] 王福瑞.