步進電機控制畢業(yè)論文

1、<p><b>　　機械電子工程學院</b></p><p><b>　　畢業(yè)設(shè)計（論文）</b></p><p>　　專 業(yè) </p><p>　　班 級 </p>&l

2、t;p>　　指導教師 </p><p>　　學生姓名 </p><p>　　論文題目 </p><p>　　200 年 月 </p><p>　　【摘要

3、】步進電機是一種將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成角位移或線位移的精密執(zhí)行元件，由于電機具有控制方便、體積小等特點，所以在數(shù)控系統(tǒng)、自動化生產(chǎn)線、自動化儀表、繪圖機和計算機外圍設(shè)備中得到廣泛應用。隨著工業(yè)技術(shù)的不斷發(fā)展，以及同類產(chǎn)品的不斷出現(xiàn)，步進電機面臨著很大的挑戰(zhàn)。在這片領(lǐng)域里，步進電機向著小型、薄型和更小的步進角度發(fā)展。</p><p>　　本次論文是如何對步進電機進行有效控制，對步進電機的轉(zhuǎn)速、方向著手，通過單片機芯片燒

4、入來控制步進電機的正反轉(zhuǎn)。本系統(tǒng)的單片機是采用AT89C51，使用ULN2003A芯片驅(qū)動電機。</p><p><b>　　設(shè)計要求：</b></p><p>　　本設(shè)計主要研究單片機控制步進電機，對步進電機的轉(zhuǎn)速、方向進行控制。</p><p>　　該系統(tǒng)的主要技術(shù)參數(shù)</p><p>　　1、系統(tǒng)供電電源：電壓：1

5、2V、5V；額定電流：0.5A。</p><p>　　2、驅(qū)動電源輸出：四相八拍方式。</p><p>　　3、步距角：0.9.</p><p>　　【關(guān)鍵詞】 控制 調(diào)試</p><p><b>　　前 言</b></p><p>　　步進電機最早是在1920年由英國人所開發(fā)。195

6、0年后期晶體管的發(fā)明也逐漸應用在步進電機上，這對于數(shù)字化的控制變得更為容易。以后經(jīng)過不斷改良，使得今日步進電機已廣泛運用在需要高定位精度、高分解性能、高響應性、信賴性等靈活控制性高的機械系統(tǒng)中。在生產(chǎn)過程中要求自動化、省人力、效率高的機器中，我們很容易發(fā)現(xiàn)步進電機的蹤跡，尤其以重視速度、位置控制、需要精確操作各項指令動作的靈活控制性場合步進電機用得最多。步進電機作為執(zhí)行元件，是機電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一, 廣泛應用在各種自動化控制系統(tǒng)中。

7、隨著微電子和計算機技術(shù)的發(fā)展，步進電機的需求量與日俱增，在各個國民經(jīng)濟領(lǐng)域都有應用。</p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　一、步進電機1</b></p><p>　?。ㄒ唬┎竭M電動機簡介1</p><p>　?。ǘ┎竭M電機的驅(qū)動原理2</p>

8、;<p><b>　　二、單片機3</b></p><p>　　（一）單片機簡介3</p><p>　?。ǘ﹩纹瑱C的原理及特點3</p><p>　?。?）高集成度，體積小，高可靠性3</p><p>　　（2）擴展性能好、控制功能強3</p><p>　?。?）性能價比

9、高、易于產(chǎn)品化3</p><p>　　三、系統(tǒng)的硬件設(shè)計4</p><p>　?。ㄒ唬?AT89C514</p><p>　　四、系統(tǒng)的軟件設(shè)計7</p><p>　?。ㄒ唬┱崔D(zhuǎn)轉(zhuǎn)程序流程圖7</p><p>　　（二）單片機程序設(shè)計8</p><p>　　五、步進電機的調(diào)試10

10、</p><p><b>　　六、總 結(jié)12</b></p><p><b>　　致 謝14</b></p><p><b>　　參考文獻15</b></p><p><b>　　一、步進電機</b></p><p>&l

11、t;b>　　步進電動機簡介</b></p><p>　　圖1 圖2</p><p>　　把電脈沖信號變換成角位移以控制轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的微特電機。在自動控制裝置中作為執(zhí)行元件。每輸入一個脈沖信號，步進電動機前進一步，故又稱脈沖電動機。步進電動機多用于數(shù)字式計算機的外部設(shè)備，以及打印機、繪圖機和磁盤等裝置。 </p

12、><p>　　步進電動機的驅(qū)動電源由變頻脈沖信號源、脈沖分配器及脈沖放大器組成，由此驅(qū)動電源向電機繞組提供脈沖電流。步進電動機的運行性能決定于電機與驅(qū)動電源間的良好配合。</p><p>　　電動機是一種旋轉(zhuǎn)式機器， 它將電能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C械能，它主要包括一個用以產(chǎn)生磁場的電磁鐵繞組或分布的定子繞組和一個旋轉(zhuǎn)電樞或轉(zhuǎn)子，其導線中有電流通過并受磁場的作用而使轉(zhuǎn)動，這些機器中有些類型可作電動機用，也可作

13、發(fā)電機用。它是將電能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C械能的一種機器。通常電動機的作功部分作旋轉(zhuǎn)運動，這種電動機稱為轉(zhuǎn)子電動機；也有作直線運動的，稱為直線電動機。電動機能提供的功率范圍很大，從毫瓦級到萬千瓦級。電動機的使用和控制非常方便，具有自起動 、加速、制動、反轉(zhuǎn)、掣住等能力，能滿足各種運行要求；電動機的工作效率較高，又沒有煙塵、氣味，不污染環(huán)境，噪聲也較小。由于它的一系列優(yōu)點，所以在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、交通運輸、國防、商業(yè)及家用電器、醫(yī)療電器設(shè)備等各方面廣泛應用。

14、</p><p>　　（二）步進電機的驅(qū)動原理</p><p>　　步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則轉(zhuǎn)過一個步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進電機來控制變的非常的簡單。

15、</p><p>　　它必須由雙環(huán)形脈沖信號、功率驅(qū)動電路等組成控制系統(tǒng)方可使用。因此用好步進電機卻非易事，它涉及到機械、電機、電子及計算機等許多專業(yè)知識。 </p><p><b>　　二、單片機</b></p><p><b>　?。ㄒ唬﹩纹瑱C簡介</b></p><p>　　單片機是一種集成在

16、電路芯片，是采用超大規(guī)模集成電路技術(shù)把具有數(shù)據(jù)處理能力的中央處理器CPU隨機存儲器RAM、只讀存儲器ROM、多種I/O口和中斷系統(tǒng)、定時器/計時器等功能（可能還包括顯示驅(qū)動電路、脈寬調(diào)制電路、模擬多路轉(zhuǎn)換器、A/D轉(zhuǎn)換器等電路）集成到一塊硅片上構(gòu)成的一個小而完善的計算機系統(tǒng)。</p><p>　　（二）單片機的原理及特點</p><p>　?。?）高集成度，體積小，高可靠性 </p&

17、gt;<p>　　單片機將各功能部件集成在一塊晶體芯片上，集成度很高，體積自然也是最小的。芯片本身是按工業(yè)測控環(huán)境要求設(shè)計的，內(nèi)部布線很短，其抗工業(yè)噪音性能優(yōu)于一般通用的CPU。單片機程序指令，常數(shù)及表格等固化在ROM中不易破壞，許多信號通道均在一個芯片內(nèi)，故可靠性高。 </p><p>　?。?）擴展性能好、控制功能強</p><p>　　片內(nèi)具有計算機正常運行所必需的部

18、件。芯片外部有許多供擴展用的三總線及并行、串行輸入/輸出管腳，很容易構(gòu)成各種規(guī)模的計算機應用系統(tǒng)。</p><p>　　為了滿足對對象的控制要求，單片機的指令系統(tǒng)均有極豐富的條件:分支轉(zhuǎn)移能力，I/O口的邏輯操作及位處理能力，非常適用于專門的控制功能。</p><p>　?。?）性能價比高、易于產(chǎn)品化</p><p>　　單片機的性能極高。為了提高速度和運行效率，單

19、片機已開始使用RISC流水線和DSP等技術(shù)。單片機的尋址能力也已突破64KB的限制，有的已可達到1MB和16MB，片內(nèi)的ROM容量可達62MB，RAM容量則可達2MB。由于單片機的廣泛使用，因而銷量極大，各大公司的商業(yè)競爭更使其價格十分低廉，其性能價格比極高。</p><p>　　為了滿足廣泛使用于便攜式系統(tǒng)，許多單片機內(nèi)的工作電壓僅為1.8V～3.6V，而工作電流僅為數(shù)百微安</p><p&

20、gt;<b>　　三、系統(tǒng)的硬件設(shè)計</b></p><p>　?。ㄒ唬?AT89C51</p><p>　　AT89C51是一種帶4K字節(jié)閃存可編程可擦除只讀存儲器（FPEROM—Flash Programmable and Erasable Read Only Memory）的低電壓、高性能CMOS 8位微處理器，俗稱單片機。AT89C2051是一種帶2K字節(jié)閃存

21、可編程可擦除只讀存儲器的單片機。單片機的可擦除只讀存儲器可以反復擦除1000次。該器件采用ATMEL高密度非易失存儲器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標準的MCS-51指令集和輸出管腳相兼容。由于將多功能8位CPU和閃爍存儲器組合在單個芯片中，ATMEL的AT89C51是一種高效微控制器，AT89C2051是它的一種精簡版本。AT89C51單片機為很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價廉的方案。外形及引腳排列如圖所示 </p>&l

22、t;p><b>　　編輯本段主要特性：</b></p><p>　　?與MCS-51 兼容 </p><p>　　?4K字節(jié)可編程閃爍存儲器 </p><p>　　?壽命：1000寫/擦循環(huán) </p><p>　　?數(shù)據(jù)保留時間：10年 </p><p>　　?全靜態(tài)工作：0Hz-24MHz

23、 </p><p>　　?三級程序存儲器鎖定 </p><p>　　?128×8位內(nèi)部RAM </p><p>　　?32可編程I/O線 </p><p>　　?兩個16位定時器/計數(shù)器 </p><p><b>　　?5個中斷源 </b></p><p><

24、;b>　　?可編程串行通道 </b></p><p>　　?低功耗的閑置和掉電模式 </p><p>　　?片內(nèi)振蕩器和時鐘電路 </p><p><b>　　編輯本段管腳說明：</b></p><p>　　VCC：供電電壓。 </p><p><b>　　GND：接地

25、。 </b></p><p>　　P0口：P0口為一個8位漏級開路雙向I/O口，每腳可吸收8TTL門電流。當P0口的管腳第一次寫1時，被定義為高阻輸入。P0能夠用于外部程序數(shù)據(jù)存儲器，它可以被定義為數(shù)據(jù)/地址的第八位。在FIASH編程時，P0 口作為原碼輸入口，當FIASH進行校驗時，P0輸出原碼，此時P0外部必須被拉高。 </p><p>　　P1口：P1口是一個內(nèi)部提供上拉

26、電阻的8位雙向I/O口，P1口緩沖器能接收輸出4TTL門電流。P1口管腳寫入1后，被內(nèi)部上拉為高，可用作輸入，P1口被外部下拉為低電平時，將輸出電流，這是由于內(nèi)部上拉的緣故。在FLASH編程和校驗時，P1口作為第八位地址接收。 </p><p>　　P2口：P2口為一個內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2口緩沖器可接收，輸出4個TTL門電流，當P2口被寫“1”時，其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高，且作為輸入。并因此作為輸

27、入時，P2口的管腳被外部拉低，將輸出電流。這是由于內(nèi)部上拉的緣故。P2口當用于外部程序存儲器或16位地址外部數(shù)據(jù)存儲器進行存取時，P2口輸出地址的高八位。在給出地址“1”時，它利用內(nèi)部上拉優(yōu)勢，當對外部八位地址數(shù)據(jù)存儲器進行讀寫時，P2口輸出其特殊功能寄存器的內(nèi)容。P2口在FLASH編程和校驗時接收高八位地址信號和控制信號。 </p><p>　　P3口：P3口管腳是8個帶內(nèi)部上拉電阻的雙向I/O口，可接收輸出4

28、個TTL門電流。當P3口寫入“1”后，它們被內(nèi)部上拉為高電平，并用作輸入。作為輸入，由于外部下拉為低電平，P3口將輸出電流（ILL）這是由于上拉的緣故。 </p><p>　　P3口也可作為AT89C51的一些特殊功能口，如下表所示： </p><p><b>　　口管腳 備選功能 </b></p><p>　　P3.0 RXD（串行輸入口）

29、</p><p>　　P3.1 TXD（串行輸出口） </p><p>　　P3.2 /INT0（外部中斷0） </p><p>　　P3.3 /INT1（外部中斷1） </p><p>　　P3.4 T0（記時器0外部輸入） </p><p>　　P3.5 T1（記時器1外部輸入） </p><p

30、>　　P3.6 /WR（外部數(shù)據(jù)存儲器寫選通） </p><p>　　P3.7 /RD（外部數(shù)據(jù)存儲器讀選通） </p><p>　　P3口同時為閃爍編程和編程校驗接收一些控制信號。 </p><p>　　RST：復位輸入。當振蕩器復位器件時，要保持RST腳兩個機器周期的高電平時間。 </p><p>　　ALE/PROG：當訪問外部存

31、儲器時，地址鎖存允許的輸出電平用于鎖存地址的地位字節(jié)。在FLASH編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。在平時，ALE端以不變的頻率周期輸出正脈沖信號，此頻率為振蕩器頻率的1/6。因此它可用作對外部輸出的脈沖或用于定時目的。然而要注意的是：每當用作外部數(shù)據(jù)存儲器時，將跳過一個ALE脈沖。如想禁止ALE的輸出可在SFR8EH地址上置0。此時， ALE只有在執(zhí)行MOVX，MOVC指令是ALE才起作用。另外，該引腳被略微拉高。如果微處理器在外部執(zhí)

32、行狀態(tài)ALE禁止，置位無效。 </p><p>　　/PSEN：外部程序存儲器的選通信號。在由外部程序存儲器取指期間，每個機器周期兩次/PSEN有效。但在訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時，這兩次有效的/PSEN信號將不出現(xiàn)。 </p><p>　　/EA/VPP：當/EA保持低電平時，則在此期間外部程序存儲器（0000H-FFFFH），不管是否有內(nèi)部程序存儲器。注意加密方式1時，/EA將內(nèi)部鎖定為RE

33、SET；當/EA端保持高電平時，此間內(nèi)部程序存儲器。在FLASH編程期間，此引腳也用于施加12V編程電源（VPP）。 </p><p>　　XTAL1：反向振蕩放大器的輸入及內(nèi)部時鐘工作電路的輸入。 </p><p>　　XTAL2：來自反向振蕩器的輸出。 </p><p><b>　　振蕩器特性: </b></p><p&

34、gt;　　XTAL1和XTAL2分別為反向放大器的輸入和輸出。該反向放大器可以配置為片內(nèi)振蕩器。石晶振蕩和陶瓷振蕩均可采用。如采用外部時鐘源驅(qū)動器件，XTAL2應不接。有余輸入至內(nèi)部時鐘信號要通過一個二分頻觸發(fā)器，因此對外部時鐘信號的脈寬無任何要求，但必須保證脈沖的高低電平要求的寬度。</p><p><b>　　四、系統(tǒng)的軟件設(shè)計</b></p><p>　　（一）

35、正反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)程序流程圖</p><p><b>　　圖7</b></p><p><b>　　圖8</b></p><p>　　（二）單片機程序設(shè)計</p><p>　　#include<reg51.h></p><p>　　unsigned char code mo

36、tor_zz[]={0x03,0x06,0x0c,0x09};</p><p>　　unsigned char code motor_fz[]={0x03,0x09,0x0c,0x06};</p><p>　　sbit zz=P2^3;</p><p>　　sbit fz=P2^4;</p><p>　　sbit red=P3^0;</

37、p><p>　　sbit green=P3^1;</p><p>　　unsigned char m=0,n=0;</p><p>　　void delayms()</p><p><b>　　{</b></p><p>　　unsigned char i,j,k;</p><p&

38、gt;　　for(i=0;i<=5;i++)</p><p>　　for(j=0;j<80;j++)</p><p>　　for(k=0;k<255;k++);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void delay10ms()</p><p><

39、b>　　{</b></p><p>　　unsigned char i,j;</p><p>　　for(i=0;i<=10;i++)</p><p>　　for(j=0;j<110;j++);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void d

40、elay1ms()</p><p><b>　　{</b></p><p>　　unsigned char i,j;</p><p>　　for(i=0;i<=1;i++)</p><p>　　for(j=0;j<110;j++);</p><p><b>　　}</b

41、></p><p>　　void main()</p><p>　　{ P2=0x3f;</p><p><b>　　P1=0x03;</b></p><p><b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{ </b><

42、/p><p>　　if(zz==0&&fz==0)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　delayms();</p><p><b>　　}</b></p><p>　　elseif(zz==0)</p><p>

43、　　{ red=0;</p><p>　　delay10ms();</p><p><b>　　if(zz==0)</b></p><p><b>　　{m++;</b></p><p><b>　　if(m==4)</b></p><p><

44、b>　　m=0;</b></p><p>　　P1=motor_zz[m];</p><p>　　delay1ms();</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　red=1;</b></p><p><b>　　}<

45、;/b></p><p>　　else if(fz==0)</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　green=0;</b></p><p>　　delay10ms();</p><p><b>　　if(fz==0)</b&

46、gt;</p><p><b>　　{n++;</b></p><p><b>　　if(n==4)</b></p><p><b>　　n=0;</b></p><p>　　P1=motor_fz[n];</p><p>　　delay1ms();&l

47、t;/p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　green=1;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　{</b&

48、gt;</p><p><b>　　;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　五、步進電機的調(diào)試<

49、/b></p><p>　　正轉(zhuǎn)：按下開關(guān)k1時，D1燈亮，電動機正轉(zhuǎn)。</p><p>　　反轉(zhuǎn)：開關(guān)k2時，D2燈亮，電動機反轉(zhuǎn)。</p><p><b>　　控制電機的運轉(zhuǎn)速度</b></p><p>　　步進電動機運轉(zhuǎn)的速度是由輸入到A,B,C,D四相繞組的頻率所決定的。頻率越高，電動機運轉(zhuǎn)的速度越快，否則

50、，速度就越慢。因而通過延時程序控制輸出脈沖的頻率，就可以實現(xiàn)對步進電動機轉(zhuǎn)速的控制。</p><p><b>　　表1</b></p><p>　　注意：調(diào)試時有以下幾種情況</p><p>　　1、按下開關(guān)，燈不亮，電動機不轉(zhuǎn)。 應用萬用表檢查焊板上的線路。</p><p>　　2、按下開關(guān)，燈亮，電動機不轉(zhuǎn)。 應

51、檢測是否是P1接口接錯。</p><p>　　3、按下開關(guān)，燈亮，電動機內(nèi)轉(zhuǎn)。 應檢測跳線問題，是否是與你的程序所設(shè)計的接口一樣。</p><p><b>　　步進電機調(diào)速原理：</b></p><p>　　步進電機的調(diào)速一般是改變輸入步進電機的脈沖頻率來實現(xiàn)步進電機的調(diào)速，因為步進電機每給一個脈沖就轉(zhuǎn)動一個固定角度，這樣就可以通過控制步進

52、電機的一個脈沖到下一個脈沖的時間間隔改變脈沖的頻率，延時的長短來具體控制步進角來電機的轉(zhuǎn)速，從而實現(xiàn)步進電機的調(diào)速。具體的延時時間可以通過軟件來實現(xiàn)。</p><p>　　四相四拍控制程序的設(shè)計方法，步進電動機所要走的步數(shù)在R4，轉(zhuǎn)向標志存放在程序狀態(tài)寄存器PSW的用戶標志位于F(D5H)中。當F0=0時，步進電動機正轉(zhuǎn)，當F0=1時，步進電動機反轉(zhuǎn)。</p><p><b>　

53、　步進電機的運行控制</b></p><p>　　在升、降頻率過程中，考慮到步進電機的慣性，要求每改變一次頻率，需持續(xù)運行一定的步數(shù)，稱頻率階梯步長，采用直線方式，頻率階梯步長的值為常數(shù)，由初始啟動頻率到恒速運行頻率的階梯步長數(shù)，稱為頻率的階梯數(shù)。編寫這道程</p><p><b>　　程序有如下說明：</b></p><p>　　

54、①利用定時器T0延時，起初值存放在EPROM存儲器的同一頁面中。上半頁面為升頻段，定時器初值由大變??；下半頁面為降頻段，定時器初值由大變小。</p><p>　　降頻是升頻的逆過程。</p><p>　　表2 步進電機的運行控制標志位</p><p>　　表3 運行控制初值分配 </p><p><b>　　六、總 結(jié)</

55、b></p><p>　　這是通過單片機的程序來控制電動機的正反轉(zhuǎn)，其中對單片機的程序編程調(diào)試最為重要，通過程序的調(diào)試來實現(xiàn)步進電機的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。本次設(shè)計使我受益匪淺，主要是了解了AT89C51單片機及相關(guān)芯片的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、工作原理，且學到芯片的使用，還有就是有了獨立思考問題的經(jīng)歷。</p><p>　　在這次設(shè)計中在軟件上多了些認識，在它的應用和運用上有了些新的認識。在這個過程中，發(fā)

56、現(xiàn)自己所了解的學到知識都是太膚淺，專業(yè)知識不行。在設(shè)計中多虧付老師的指導，讓我改變了很多。在編程方面老師給予了指導。在自己的專業(yè)方面是要靠自己花時間去鉆研，這個發(fā)展空間很大。只要努力就一定有所收獲。不管怎樣，始終相信自己一定行的。</p><p><b>　　致 謝</b></p><p>　　在本次畢業(yè)設(shè)計的制作調(diào)試過程中，得到了老師和同學的極大的支持和幫助。首先

57、，要特別感謝我的導師xx老師，本次畢業(yè)設(shè)計是在付老師指導下完成的。付老師一絲不茍的工作精神為我樹立了良好的榜樣，以言傳身教培養(yǎng)了我開展科學研究的獨立工作能力。在此謹向付老師表示衷心的感謝崇高的敬禮。</p><p>　　同時，我也要感謝在這次設(shè)計過程中給予我很大幫助的老師和同學，讓我知道了自身的不足和缺陷。我會盡力做好自己的。</p><p><b>　　參考文獻</b&g

58、t;</p><p>　　[1] 劉寶廷，程樹康，步進電動機及其驅(qū)動控制系統(tǒng)。哈爾濱工業(yè)大學出版社，1997，11</p><p>　　[2] 涂時亮，張友德，單片機微機MCS-51用戶手冊。復旦大學出版社，1990，9</p><p>　　[3] 何立民，MCS-51系列單片機應用系統(tǒng)設(shè)計。北京航天航空大學出版，1991</p><p&g

59、t;　　[4] 張永楓，王靜霞，楊宏利. 單片機應用實訓教程. 西安電子科技大學出版社,2005.</p><p>　　[5] 郭天祥. 51單片機C語言教程. 電子工業(yè)出版社 2008</p><p>　　[6] 吳金戌，沈慶陽，郭延吉。單片機實踐與應（M）清華大學出版社 2004.3</p><p>　　[7] 詹躍東，電機及拖動基礎(chǔ)（M）重慶：重慶大學