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1、<p> 簡(jiǎn)述步進(jìn)電機(jī)的特性及其設(shè)計(jì)選擇</p><p> 系 別: 電氣電子工程系 </p><p> 學(xué)生姓名: </p><p> 專(zhuān)業(yè)班級(jí): </p><p> 學(xué) 號(hào): <
2、/p><p> 指導(dǎo)教師: </p><p><b> 摘 要</b></p><p> 步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開(kāi)環(huán)控制元件。在非超載的情況下,電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù),而不受負(fù)載變化的影響,即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號(hào),電機(jī)則轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角。這一線性關(guān)系的存在,
3、加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無(wú)累積誤差等特點(diǎn)。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來(lái)控制變的非常的簡(jiǎn)單。步進(jìn)電機(jī)的調(diào)速一般是改變輸入步進(jìn)電機(jī)的脈沖的頻率來(lái)實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的調(diào)速,因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)每給一個(gè)脈沖就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度,這樣就可以通過(guò)控制步進(jìn)電機(jī)的一個(gè)脈沖到下一個(gè)脈沖的時(shí)間間隔來(lái)改變脈沖的頻率,延時(shí)的長(zhǎng)短來(lái)具體控制步進(jìn)角來(lái)改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速,從而實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的調(diào)速。</p><p> 關(guān)鍵詞:步進(jìn)電機(jī);脈沖信號(hào);
4、單片機(jī)</p><p><b> 目 錄</b></p><p> 摘要……………………………………………………….….……..…….I</p><p> 1緒論……………………………………………………...……………(1)</p><p> 2 步進(jìn)電機(jī)概述…………..………………...………………….
5、..……(2)</p><p> 2.1步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)…. ………………………..………………………(2)</p><p> 2.2步進(jìn)電機(jī)的工作原理……..………………………………….….…(2)</p><p> 2.3步進(jìn)電機(jī)的技術(shù)參數(shù)………………..………….………….………(3)</p><p> 2.3.1數(shù)據(jù)倉(cāng)庫(kù)數(shù)據(jù)抽取
6、方法………….………………………………(3)</p><p> 2.3.2步進(jìn)電機(jī)動(dòng)態(tài)指標(biāo)及術(shù)語(yǔ)………….………………………..…..(3)</p><p> 2.4步進(jìn)電機(jī)的分類(lèi)……………………….…………………………..(4)</p><p> 2.4.1步進(jìn)電機(jī)分為三大類(lèi)…………………………..….………..……(5)</p><p&
7、gt; 2.4.2步進(jìn)電機(jī)的內(nèi)外結(jié)構(gòu)…………………………….…....…………(5)</p><p> 3 控制方式的選擇及實(shí)現(xiàn)………………………..….…...…………..(6)</p><p> 3.1驅(qū)動(dòng)方式的確定………………………….……….…………..…....(6)</p><p> 3.2驅(qū)動(dòng)電路的選擇…………………………………….……………
8、...(9)</p><p> 4 硬件電路的設(shè)計(jì)……………………………..………………...….(11)</p><p> 4.1單片機(jī)的選擇………………….……….…………………………(10)</p><p> 4.2步進(jìn)電機(jī)的選擇……………………….………………………….(11)</p><p> 致謝………………………………
9、………….………………….……..(16)</p><p> 參考文獻(xiàn)…………………………………….……………….………..(17) </p><p><b> 1 緒論</b></p><p> 步進(jìn)電機(jī)最早是在1920年由英國(guó)人所開(kāi)發(fā)。1950年后期晶體管的發(fā)明也逐漸應(yīng)用在步進(jìn)電機(jī)上,這對(duì)于數(shù)字化的控制變得更為容易。以后經(jīng)過(guò)不斷改良,
10、使得今日步進(jìn)電機(jī)已廣泛運(yùn)用在需要高定位精度、高分解性能、高響應(yīng)性、信賴(lài)性等靈活控制性高的機(jī)械系統(tǒng)中。在生產(chǎn)過(guò)程中要求自動(dòng)化、省人力、效率高的機(jī)器中,我們很容易發(fā)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的蹤跡,尤其以重視速度、位置控制、需要精確操作各項(xiàng)指令動(dòng)作的靈活控制性場(chǎng)合步進(jìn)電機(jī)用得最多。步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件,是機(jī)電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一, 廣泛應(yīng)用在各種自動(dòng)化控制系統(tǒng)中。隨著微 電子 和 計(jì)算 機(jī)技術(shù)的 發(fā)展 ,步進(jìn)電機(jī)的需求量與日俱增,在各個(gè)國(guó)民 經(jīng)濟(jì) 領(lǐng)域都有
11、應(yīng)用。</p><p> 步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)變換成角位移或直線位移的執(zhí)行部件。步進(jìn)電機(jī)可以直接用數(shù)字信號(hào)驅(qū)動(dòng),使用非常方便。一般電動(dòng)機(jī)都是連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)的,而步進(jìn)電動(dòng)機(jī)則有定位和運(yùn)轉(zhuǎn)兩種基本狀態(tài),當(dāng)有脈沖輸入時(shí)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)一步一步地轉(zhuǎn)動(dòng),每給它一個(gè)脈沖信號(hào),它就轉(zhuǎn)過(guò)一定的角度。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的角位移量和輸入脈沖的個(gè)數(shù)嚴(yán)格成正比,在時(shí)間上與輸入脈沖同步,因此只要控制輸入脈沖的數(shù)量、頻率及電動(dòng)機(jī)繞組通電的相序,便可獲得所需
12、的轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)動(dòng)方向。在沒(méi)有脈沖輸入時(shí),在繞組電源的激勵(lì)下氣隙磁場(chǎng)能使轉(zhuǎn)子保持原有位置處于定位狀態(tài)。因此非常適合于單片機(jī)控制。步進(jìn)電機(jī)還具有快速啟動(dòng)、精確步進(jìn)和定位等特點(diǎn),因而在數(shù)控機(jī)床,繪圖儀,打印機(jī)以及光學(xué)儀器中得到廣泛的應(yīng)用。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)已成為除直流電動(dòng)機(jī)和交流電動(dòng)機(jī)以外的第三類(lèi)電動(dòng)機(jī)。傳統(tǒng)電動(dòng)機(jī)作為機(jī)電能量轉(zhuǎn)換裝置,在人類(lèi)的生產(chǎn)和生活進(jìn)入電氣化過(guò)程中起著關(guān)鍵的作用。步進(jìn)電機(jī)可以作為一種控制用的特種電機(jī),利用其沒(méi)有積累誤差(精度為
13、100%)的特點(diǎn),廣泛應(yīng)用于各種開(kāi)環(huán)控制。</p><p> 現(xiàn)在比較常用的步進(jìn)電機(jī)包括反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)(VR)、永磁式步進(jìn)電機(jī)(PM)、混合式步進(jìn)電機(jī)(HB)和單相式步進(jìn)電機(jī)等。永磁式步進(jìn)電機(jī)一般為兩相,轉(zhuǎn)矩和體積較小,步進(jìn)角一般為7.5度 或15度;反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)一般為三相,可實(shí)現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出,步進(jìn)角一般為1.5度,但噪聲和振動(dòng)都很大。反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子磁路由軟磁材料制成,定子上有多相勵(lì)磁繞組,利用磁導(dǎo)的變化
14、產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩?;旌鲜讲竭M(jìn)電機(jī)是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點(diǎn)。它又分為兩相和五相:兩相步進(jìn)角一般為1.8度而五相步進(jìn)角一般為 0.72度。這種步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用最為廣泛,也是本次細(xì)分驅(qū)動(dòng)方案所選用的步進(jìn)電機(jī)。</p><p> 2 步進(jìn)電機(jī)概述 2.1步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn):</p><p> 1) 一般步進(jìn)電機(jī)的精度為步進(jìn)角的3-5%,且不累積。</p><p> 2)&
15、#160; 步進(jìn)電機(jī)外表允許的溫度高。步進(jìn)電機(jī)溫度過(guò)高首先會(huì)使電機(jī)的磁性材料退磁,從而導(dǎo)致力矩下降乃至于失步,因此電機(jī)外表允許的最高溫度應(yīng)取決于不同電機(jī)磁性材料的退磁點(diǎn);一般來(lái)講,磁性材料的退磁點(diǎn)都在攝氏130度以上,有的甚至高達(dá)攝氏200度以上,所以步進(jìn)電機(jī)外表溫度在攝氏80-90度完全正常。</p><p> 3)步進(jìn)電機(jī)的力矩會(huì)隨轉(zhuǎn)速的升高而下降。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),電機(jī)各相繞組的電感將形成一個(gè)反向電動(dòng)勢(shì);
16、頻率越高,反向電動(dòng)勢(shì)越大。在它的作用下,電機(jī)隨頻率(或速度)的增大而相電流減小,從而導(dǎo)致力矩下降。</p><p> 4)步進(jìn)電機(jī)低速時(shí)可以正常運(yùn)轉(zhuǎn),但若高于一定速度就無(wú)法啟動(dòng),并伴有嘯叫聲。步進(jìn)電機(jī)有一個(gè)技術(shù)參數(shù):空載啟動(dòng)頻率,即步進(jìn)電機(jī)在空載情況下能夠正常啟動(dòng)的脈沖頻率,如果脈沖頻率高于該值,電機(jī)不能正常啟動(dòng),可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。在有負(fù)載的情況下,啟動(dòng)頻率應(yīng)更低。如果要使電機(jī)達(dá)到高速轉(zhuǎn)動(dòng),脈沖頻率應(yīng)該有加速
17、過(guò)程,即啟動(dòng)頻率較低,然后按一定加速度升到所希望的高頻(電機(jī)轉(zhuǎn)速?gòu)牡退偕礁咚伲?</p><p> 2.2步進(jìn)電機(jī)的工作原理:</p><p> 步進(jìn)電機(jī)是一種用電脈沖進(jìn)行控制 ,將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相位移的電機(jī) ,其機(jī)械位移和轉(zhuǎn)速分別與輸入電機(jī)繞組的脈沖個(gè)數(shù)和脈沖頻率成正比 ,每一個(gè)脈沖信號(hào)可使步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一個(gè)固定的角度.脈沖的數(shù)量決定了旋轉(zhuǎn)的總角度 ,脈沖的頻率決定了電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的速
18、度.當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào),它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度(稱(chēng)為“步距角”),它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的??梢酝ㄟ^(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量,從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的;同時(shí)可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度,從而達(dá)到調(diào)速的目的。</p><p> 2.3步進(jìn)電機(jī)的技術(shù)參數(shù):</p><p> 2.3.1步進(jìn)電機(jī)的基本參數(shù)</p>
19、<p><b> 1)空載啟動(dòng)頻率:</b></p><p> 即步進(jìn)電機(jī)在空載情況下能夠正常啟動(dòng)的脈沖頻率,如果脈沖頻率高于該值,電機(jī)不能正常啟動(dòng),可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。在有負(fù)載的情況下,啟動(dòng)頻率更低。如果要使電機(jī)達(dá)到高速轉(zhuǎn)動(dòng),脈沖頻率應(yīng)該有加速過(guò)程,即啟動(dòng)頻率較低,然后一定加速度升到所希望的高頻(電機(jī)轉(zhuǎn)速?gòu)牡退偕礁咚伲?lt;/p><p> 2)
20、電機(jī)固有步距角: </p><p> 它表示控制系統(tǒng)每發(fā)一個(gè)步進(jìn)脈沖信號(hào),電機(jī)所轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。電機(jī)出廠時(shí)給出了一個(gè)步距角的值,如86BYG250A型電機(jī)給出的值為0.9°/1.8°(表示半步工作時(shí)為0.9°、整步工作時(shí)為1.8°),這個(gè)步距角可以稱(chēng)之為‘電機(jī) 固有步距角’, 它不一定是電機(jī)實(shí)際工作時(shí)的真正步距角,真正的步距角和驅(qū)動(dòng)器有關(guān)。</p><p&
21、gt; 3)步進(jìn)電機(jī)的相數(shù): </p><p> 是指電機(jī)內(nèi)部的線圈組數(shù),目前常用的有二相、三相、四相、五相步進(jìn)電機(jī)。電機(jī)相數(shù)不同,其步距角也不同,一般二相電機(jī)的步距角為0.9°/1.8°、三相的為0.75°/1.5°、五相的為0.36°/0.72°。在沒(méi)有細(xì)分驅(qū)動(dòng)器時(shí),用戶主要靠選擇不同相數(shù)的步進(jìn)電機(jī)來(lái)滿足自己步距角的要求。如果使用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器,則‘
22、相數(shù)’將變得沒(méi)有意義,用戶只需在驅(qū)動(dòng)器上改變細(xì)分?jǐn)?shù),就可以改變步距角。</p><p> 4)保持轉(zhuǎn)矩(HOLDING TORQUE):是指步進(jìn)電機(jī)通電但沒(méi)有轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。它是步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一,通常步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。由于步進(jìn)電機(jī)的輸出力 矩隨速度的增大而不斷衰減,輸出功率也隨速度的增大而變化,所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一。比如,當(dāng)人們說(shuō)2N
23、.m的步進(jìn)電機(jī),在沒(méi)有特殊說(shuō)明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為2N.m的步進(jìn)電機(jī)。 TC \* MERGEFORMAT </p><p> 2.3.2步進(jìn)電機(jī)動(dòng)態(tài)指標(biāo)及術(shù)語(yǔ):</p><p> 1)步距角精度: 步進(jìn)電機(jī)每轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)步距角的實(shí)際值與理論值的誤差。用百分表示:誤差/步距角*100%。不同運(yùn)行拍數(shù)其值不同,四拍運(yùn)行時(shí)應(yīng)在5%之內(nèi),八拍運(yùn)行時(shí)應(yīng)在15%以內(nèi)。 </p>&l
24、t;p> 2)失步:電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)運(yùn)轉(zhuǎn)的步數(shù),不等于理論上的步數(shù)。稱(chēng)之為失步。 </p><p> 3)失調(diào)角:轉(zhuǎn)子齒軸線偏移定子齒軸線的角度,電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)必存在失調(diào)角,由失調(diào)角產(chǎn)生的誤差,采用細(xì)分驅(qū)動(dòng)是不能解決的。 </p><p> 4)最大空載起動(dòng)頻率:電機(jī)在某種驅(qū)動(dòng)形式、電壓及額定電流下,在不加負(fù)載的情況下,能夠直接起動(dòng)的最大頻率。 </p><p>
25、 5)最大空載的運(yùn)行頻率:電機(jī)在某種驅(qū)動(dòng)形式,電壓及額定電流下,電機(jī)不帶負(fù)載的最高轉(zhuǎn)速頻率。 </p><p> 6)運(yùn)行矩頻特性:電機(jī)在某種測(cè)試條件下測(cè)得運(yùn)行中輸出力矩與頻率關(guān)系的曲線稱(chēng)為運(yùn)行矩特性,這是電機(jī)諸多動(dòng)態(tài)曲線中最重要的,也是電機(jī)選擇的根本依據(jù)。如下 圖1所示: 7)電機(jī)的共振點(diǎn): 步進(jìn)電機(jī)均有固定的共振區(qū)域,二、四相感應(yīng)子式步進(jìn)電機(jī)的共振區(qū)一般在180-250pps之間(步距角1.8度)或
26、在400pps左右(步距角為0.9度),電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓越高,電機(jī)電流越大,負(fù)載越輕,電機(jī)體積越小,則共振區(qū)向上偏移,反之亦然,為使電機(jī)輸出電矩大,不失步和整個(gè)系統(tǒng)的噪音降低,一般工作點(diǎn)均應(yīng)偏移共振區(qū)較多。</p><p> 其它特性還有慣頻特性、起動(dòng)頻率特性等。電機(jī)一旦選定,電機(jī)的靜力矩確定而動(dòng)態(tài)力矩卻不然,電機(jī)的動(dòng)態(tài)力矩取決于電機(jī)運(yùn)行時(shí)的平均電流(而非靜態(tài)流)平均電流越大,電機(jī)輸出力矩越大,即電機(jī)的頻率特性越硬
27、。如下圖2所示:</p><p> 圖1力矩頻率曲線 圖2 力矩頻率特性曲線</p><p> 其中,曲線3電流最大、或電壓最高;曲線1電流最小、或電壓最低,曲線與負(fù)載的交點(diǎn)為負(fù)載的最大速度點(diǎn)。要使平均電流大,盡可能提高驅(qū)動(dòng)電壓,使采用小電感大電流的電機(jī)。2.4步進(jìn)電機(jī)的分類(lèi) </p><p> 2.4.1 步進(jìn)電機(jī)分為三大類(lèi) :
28、 </p><p> 1)反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)(VAriABle ReluCtAnCe,簡(jiǎn)稱(chēng) VR)反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子是由軟磁材料制成的,轉(zhuǎn)子中沒(méi)有繞組。它的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,成本距角可以做得很小,但動(dòng)態(tài)性能較差。反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)有單段式和多段式兩種類(lèi)型。 </p><p> 2)永磁式步進(jìn)電機(jī)(PermAnent MAgnet),簡(jiǎn)稱(chēng) PM永磁式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子是用永磁材料制成的,轉(zhuǎn)子本身就是一個(gè)磁
29、源。轉(zhuǎn)子的極數(shù)和定子的極數(shù)相同,所以一般步進(jìn)角比較大,它輸出轉(zhuǎn)矩大,動(dòng)態(tài)性能好,消耗功率?。ㄏ啾确磻?yīng)式),但啟動(dòng)運(yùn)行頻率較低,還需要正負(fù)脈沖供電。 </p><p> 3)混合式步進(jìn)電機(jī)(HyBrid,簡(jiǎn)稱(chēng) HB) 混合式步進(jìn)電機(jī)綜合了反應(yīng)式和永磁式兩者的優(yōu)點(diǎn)?;旌鲜脚c傳統(tǒng)的反應(yīng)式相比,結(jié)構(gòu)上轉(zhuǎn)子加有永磁體,以提供軟磁材料的工作點(diǎn),而定子激磁只需提供變化的磁場(chǎng)而不必提供磁材料工作點(diǎn)的耗能,因此該電機(jī)效率高,電流
30、小,發(fā)熱低。因永磁體的存在,該電機(jī)具有較強(qiáng)的反電勢(shì),其自身阻尼作用比較好,使其在運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中比較平穩(wěn)、噪聲低、低頻振動(dòng)小。這種電動(dòng)機(jī)最初是作為一種低速驅(qū)動(dòng)用的交流同步機(jī)設(shè)計(jì)的,后來(lái)發(fā)現(xiàn)如果各相繞組通以脈沖電流,這種電動(dòng)機(jī)也能做步進(jìn)增量運(yùn)動(dòng)。由于能夠開(kāi)環(huán)運(yùn)行以及控制系統(tǒng)比較簡(jiǎn)單,因此這種電機(jī)在 工業(yè) 領(lǐng)域中得到廣泛應(yīng)用。 </p><p> 2.4.2步進(jìn)電機(jī)的內(nèi)外結(jié)構(gòu) </p><p>
31、 步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子均勻分布著很多小齒,定子齒有三個(gè)勵(lì)磁繞阻,其幾何軸線依次分別與轉(zhuǎn)子齒軸線錯(cuò)開(kāi)。0、1/3て、2/3て,(相鄰兩轉(zhuǎn)子齒軸線間的距離為齒距以て表示),</p><p> 電動(dòng)機(jī)定子鐵心和一般電機(jī)一樣由硅鋼片疊成,鐵心內(nèi)孔表面有開(kāi)口槽。轉(zhuǎn)子裝有一個(gè)軸向磁化永磁體用以產(chǎn)生一個(gè)單向磁場(chǎng)。永磁體產(chǎn)生的磁通,在每一個(gè)氣隙圓周上都是單方向通過(guò)氣隙的,這時(shí)作用在氣隙中的磁勢(shì)是同極性的,稱(chēng)為單極磁勢(shì)。而轉(zhuǎn)子包括兩段,
32、一段經(jīng)永磁體磁化成N 極,另一段磁化為S 極,每段轉(zhuǎn)子齒以一個(gè)齒距間隔均勻分布,但兩段轉(zhuǎn)子的齒相互錯(cuò)開(kāi)1/2 個(gè)轉(zhuǎn)子齒距。A) N 極段截面圖 B) S 極段截面圖如圖3所示:</p><p> A) N 極段截面圖 B) S 極段截面圖</p><p> 圖3 三相混合式步進(jìn)電機(jī)截面圖</p><p> TC \* MERGEFORMAT 1.5 步進(jìn)電機(jī)詳
33、細(xì)調(diào)速原理:</p><p> 步進(jìn)電機(jī)的調(diào)速一般是改變輸入步進(jìn)電機(jī)的脈沖的頻率來(lái)實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的調(diào)速,因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)每給一個(gè)脈沖就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度,這樣就可以通過(guò)控制步進(jìn)電機(jī)的一個(gè)脈沖到下一個(gè)脈沖的時(shí)間間隔來(lái)改變脈沖的頻率,延時(shí)的長(zhǎng)短來(lái)具體控制步進(jìn)角來(lái)改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速,從而實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電的調(diào)速。具體的延時(shí)時(shí)間可以通過(guò)軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)。</p><p> 這就需要采用單片機(jī)對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行加減速控制,
34、實(shí)際上就是改變輸出脈沖的時(shí)間間隔,單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)加減法運(yùn)轉(zhuǎn)可實(shí)現(xiàn)的方法有軟件和硬件兩種 ,軟件方法指的是依靠延時(shí)程序來(lái)改變脈沖輸出的頻率,其中延時(shí)的長(zhǎng)短是動(dòng)態(tài)的,軟件法在電機(jī)控制中, 要不停地產(chǎn)生控制脈沖, 占用了大量的CPU 時(shí)間,使單片機(jī)無(wú)法同時(shí)進(jìn)行其他工作;硬件方法是依靠單片機(jī)內(nèi)部的定時(shí)器來(lái)實(shí)現(xiàn)的,在每次進(jìn)入定時(shí)中斷后,改變定時(shí)常數(shù),從而升速時(shí)使脈沖頻率逐漸增大,減速時(shí)使脈沖頻率逐漸減小,這種方法占用CPU 時(shí)間較少,在各種單
35、片機(jī)中都能實(shí)現(xiàn),是一種比較實(shí)用的調(diào)速方法。</p><p> 3控制方式的選擇及實(shí)現(xiàn)</p><p> 3.1 驅(qū)動(dòng)方式的確定</p><p> 步進(jìn)電機(jī)控制雖然是一個(gè)比較精確的,步進(jìn)電機(jī)開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)具有成本低、簡(jiǎn)單、控制方便等優(yōu)點(diǎn),在采用單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)開(kāi)環(huán)系統(tǒng)中,控制系統(tǒng)的CP脈沖的頻率或者換向周期實(shí)際上就是控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行速度。系統(tǒng)可用兩種辦法實(shí)現(xiàn)步進(jìn)
36、電機(jī)的速度控制。一種是延時(shí),一種是定時(shí)。延時(shí)方法是在每次換向之后調(diào)用一個(gè)延時(shí)子程序,待延時(shí)結(jié)束后再次執(zhí)行換向,這樣周而復(fù)始就可發(fā)出一定頻率的CP脈沖或換向周期。延時(shí)子程序的延時(shí)時(shí)間與換向程序所用的時(shí)間和,就是CP脈沖的周期,該方法簡(jiǎn)單,占用資源少,全部由軟件實(shí)現(xiàn),調(diào)用不同的子程序可以實(shí)現(xiàn)不同速度的運(yùn)行。但占用CPU時(shí)間長(zhǎng),不能在運(yùn)行時(shí)處理其他工作。因此只適合較簡(jiǎn)單的控制過(guò)程。定時(shí)方法是利用單片機(jī)系統(tǒng)中的定時(shí)器定時(shí)功能產(chǎn)生任意周期的定時(shí)信
37、號(hào),從而可方便的控制系統(tǒng)輸出CP脈沖的周期。當(dāng)定時(shí)器啟動(dòng)后,定時(shí)器從裝載的初值開(kāi)始對(duì)系統(tǒng)及其周期進(jìn)行加計(jì)數(shù),當(dāng)定時(shí)器溢出時(shí),定時(shí)器產(chǎn)生中斷,系統(tǒng)轉(zhuǎn)去執(zhí)行定時(shí)中斷子程序。將電機(jī)換向子程序放在定時(shí)中斷服務(wù)程序中,定時(shí)中斷一次,電機(jī)換向一次,從而實(shí)現(xiàn)電機(jī)的速度控制。由于從定時(shí)器裝載完重新啟動(dòng)開(kāi)始至定時(shí)器申請(qǐng)中斷止,有一定的時(shí)間間隔,造成定時(shí)時(shí)間增加</p><p> 1) 步進(jìn)確認(rèn),這是最簡(jiǎn)單的位移控制,使用一個(gè)低值
38、的光學(xué)編碼器計(jì)算步進(jìn)移動(dòng)的數(shù)量。一個(gè)簡(jiǎn)單的回路與指令校驗(yàn)的步進(jìn)電機(jī)比較,驗(yàn)證步進(jìn)電機(jī)移動(dòng)到預(yù)計(jì)的位置;</p><p> 2) 反電動(dòng)勢(shì), 一種無(wú)傳感器的檢測(cè)方法,使用步進(jìn)電機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)(eleCtromotiveforCe,emf)信號(hào),測(cè)量和控制速度。當(dāng)反電動(dòng)勢(shì)電壓降至監(jiān)測(cè)探測(cè)水平時(shí),閉環(huán)控制轉(zhuǎn)為標(biāo)準(zhǔn)開(kāi)環(huán),完成最終的位移移動(dòng);</p><p> 3)全伺服控制,指全時(shí)間的使用反饋設(shè)
39、備,用于步進(jìn)電機(jī)--編碼器、解碼器、或其它反饋傳感器上,從而更為精確地控制步進(jìn)電機(jī)位移和轉(zhuǎn)矩。</p><p> 其它的方法包括各種不同的反電動(dòng)勢(shì)控制電機(jī)參數(shù)測(cè)量和軟件技術(shù),一些制造 企業(yè) 都會(huì)使用這些方法。這里,步進(jìn)驅(qū)動(dòng)監(jiān)控和測(cè)量電機(jī)線圈,使用電壓額電流信息提高步進(jìn)電機(jī)控制。正阻尼使用這一信息阻擋振動(dòng)的速度,產(chǎn)生更多的可用的轉(zhuǎn)矩輸出,降低轉(zhuǎn)矩的機(jī)械振動(dòng)損耗。無(wú)編碼器安裝監(jiān)測(cè)采用信息檢測(cè)同步速度的損耗。<
40、/p><p> 傳統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)控制通常采用反饋設(shè)備和非傳感方法,是有效的實(shí)現(xiàn)帶有安全需求、危險(xiǎn)狀況或高精確度要求的運(yùn)動(dòng)應(yīng)用的方法。 大多數(shù)基于步進(jìn)電機(jī)的系統(tǒng),一般都運(yùn)行在開(kāi)環(huán)狀態(tài)下,這樣可提供一個(gè)低成本的方案。 事實(shí)上,步進(jìn)系統(tǒng)可提高位移控制的的性能,且不需要反饋。但是,當(dāng)步進(jìn)電機(jī)在開(kāi)環(huán)時(shí)運(yùn)行,在命令步幅和實(shí)際步幅之間會(huì)有同步損耗的可能。 閉環(huán)控制,是傳統(tǒng)步進(jìn)控
41、制的一個(gè)部分,能有效地提供更高地可靠性、安全性或產(chǎn)品質(zhì)量。在這些步進(jìn)系統(tǒng)中,反饋設(shè)備或間接參數(shù)傳感方法的閉環(huán)能進(jìn)行校正或控制失步、監(jiān)測(cè)電機(jī)停滯,以及確保更大的可用轉(zhuǎn)矩輸出。近期,步進(jìn)電機(jī)的閉環(huán)控制(CLC)還能幫助執(zhí)行智能分布運(yùn)動(dòng)架構(gòu)。然而,開(kāi)環(huán)操作會(huì)有失步的風(fēng)險(xiǎn),這將產(chǎn)生定位失誤。但與伺服系統(tǒng)中使用的編碼器相比,閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)采用的編碼器成本更低。故選擇閉環(huán)控制?!?lt;/p><p> 并于步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)一般有兩
42、種方法,一種是通過(guò)CPU直接來(lái)驅(qū)動(dòng),這種方法一般不宜采用,因?yàn)镃PU的輸出電流脈沖是特別小的它不能足以讓步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng);別一種是通過(guò)CPU來(lái)間接驅(qū)動(dòng),就是把從CPU輸出的信號(hào)進(jìn)行放大,然后直接驅(qū)動(dòng)或是再通過(guò)光電隔離間接來(lái)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī),這種方法比較安全可靠。固本次設(shè)計(jì)應(yīng)采用CPU間接驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)。用編碼器還的測(cè)速發(fā)電機(jī)作為轉(zhuǎn)速測(cè)量工具,因?yàn)檫x擇了閉環(huán)控制,就必須有反饋元件,反饋元件一般有兩種,一種是采用同軸的測(cè)速發(fā)電機(jī),把步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速反
43、饋回來(lái),然后通過(guò)顯示器顯示出來(lái)并對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié);別一種是通過(guò)光同軸的電編碼器把步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速反饋回來(lái)對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行調(diào)節(jié);兩者相比,后者的設(shè)計(jì)比較簡(jiǎn)單,價(jià)格便宜,安全可靠,污染少。固一般采用后者,用光電騙碼器作為反饋元件。</p><p> 3.2 驅(qū)動(dòng)電路的選擇</p><p> 步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)有多種,但最為常用的就是單電壓驅(qū)動(dòng)、雙電壓驅(qū)動(dòng)、斬波驅(qū)動(dòng)、細(xì)分控制驅(qū)動(dòng)等
44、。單電壓驅(qū)動(dòng)是步進(jìn)電機(jī)控制中最為簡(jiǎn)單的一種驅(qū)動(dòng)電路,它在本質(zhì)上是一個(gè)單間的反相器。它的最大特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,因它的工作效率低,特別是在高頻下更顯的突出。它的外接電阻R要消耗相當(dāng)一部分的熱量,這樣就會(huì)影響電路的穩(wěn)定性所以此種驅(qū)動(dòng)方式一般只用在小功率的步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路中。雙電壓驅(qū)動(dòng)是電路一般采用兩種電源電壓來(lái)驅(qū)動(dòng),因這兩個(gè)電源分別是一個(gè)為高壓一個(gè)為低壓,因此也稱(chēng)為高低壓驅(qū)動(dòng)電路。雙電壓驅(qū)動(dòng)電路的缺點(diǎn)是在高低壓連接處電流出現(xiàn)谷點(diǎn),這樣必然引起
45、力矩在谷點(diǎn)處下降。不宜于電機(jī)的正常運(yùn)行。對(duì)于斬波電路驅(qū)動(dòng)則可以克服這種缺點(diǎn),并且還可以提高步進(jìn)電機(jī)的效率。所以從提高效率來(lái)看這是一種很好的驅(qū)動(dòng)電路,它可以用較高的電源電壓,同時(shí)無(wú)需外接電阻來(lái)限定期額定電流和減少時(shí)間常數(shù)。但由于其波形頂部呈現(xiàn)鋸齒形波動(dòng),所以會(huì)產(chǎn)生較大的電磁噪聲。細(xì)分驅(qū)動(dòng)是用脈沖電壓來(lái)供電的,對(duì)于一個(gè)電壓脈沖,轉(zhuǎn)子就可以轉(zhuǎn)動(dòng)一步,一般會(huì)根據(jù)電壓脈沖的分配方式,步進(jìn)電機(jī)各相繞阻會(huì)輪流切換,固可以使步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。細(xì)分控制
46、的電路一般分為兩類(lèi),一類(lèi)是采用</p><p><b> 4硬件電路的設(shè)計(jì)</b></p><p><b> 4.1單片機(jī)的選擇</b></p><p> 本次設(shè)計(jì)以CPU選用89C5l作為步進(jìn)電機(jī)的控制芯片.89C51的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單并可以在編程器上實(shí)現(xiàn)閃爍式的電擦寫(xiě)達(dá)幾萬(wàn)次以上.使用方便等優(yōu)點(diǎn),而且完全兼容MCS5l系
47、列單片機(jī)的所有功能。AT89C51是一種帶4K字節(jié)閃爍可編程可擦除只讀存儲(chǔ)器(FPEROM—FAlsh ProgrAmmABle And ErAsABle ReAd Only Memory)的低電壓,高性能CMOS8位微處理器,俗稱(chēng)單片機(jī)。該器件采用ATMEL高密度非易失存儲(chǔ)器制造技術(shù)制造,與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的MCS-51指令集和輸出管腳相兼容。由于將多功能8位CPU和閃爍存儲(chǔ)器組合在單個(gè)芯片中,ATMEL的AT89C51是一種高效微控制器,為
48、很多嵌入式控制系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價(jià)廉的方案 4.1.1單片機(jī)的引腳功能: 1)VCC(40):電源+5V。 </p><p> 2)VSS(20):接地,也就是GND。</p><p> 3)XTL1(19)和XTL2(18):振蕩電路。 單片機(jī)是一種時(shí)序電路,必須有脈沖信號(hào)才能工作,在它的內(nèi)部有一個(gè)時(shí)鐘產(chǎn)生電路,有兩種振蕩方式,一種是內(nèi)部振蕩
49、方式,只要接上兩個(gè)電容和一個(gè)晶振即可;另一種是外部振蕩方式,采用外部振蕩方式時(shí),需在XTL2上加外部時(shí)鐘信號(hào)。 4)PSEN(29):片外ROM選通信號(hào),低電平有效。 5)ALE/PROG(30):地址鎖存信號(hào)輸出端/EPROM編程脈沖輸入端。 6)RST/VPD(9):復(fù)位信號(hào)輸入端/備用電源輸入端。 7)EA/VPP(31):內(nèi)/外部ROM選擇 端
50、 8)P0口(39-32):雙向I/O口。9.P1口(1-8):準(zhǔn)雙向通用I/0口。 9)P2口(21-28):準(zhǔn)雙向I/0口。原理圖如
51、下圖4所示:</p><p> 圖4 AT89C51管腳圖</p><p> 4.1.2 主要特性: 與MCS-51 兼容 4K字節(jié)可編程閃爍存儲(chǔ)器 壽命:1000寫(xiě)/擦循環(huán)數(shù)據(jù)保留時(shí)間:全靜態(tài)工作:0Hz-24Hz三級(jí)程序存儲(chǔ)器鎖定、128*8位內(nèi)部RAM、32可編程I/O線、兩個(gè)16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器、5個(gè)中斷源、可編程串行通道、低功耗的閑置和掉電模式、片內(nèi)振蕩器和
52、時(shí)鐘電路 </p><p> 1) 振蕩器特性: XTAL1和XTAL2分別為反向放大器的輸入和輸出。該反向放大器可以配置為片內(nèi)振蕩器。石晶振蕩和陶瓷振蕩均可采用。如采用外部時(shí)鐘源驅(qū)動(dòng)器件,XTAL2應(yīng)不接。有余輸入至內(nèi)部時(shí)鐘信號(hào)要通過(guò)一個(gè)二分頻觸發(fā)器,因此對(duì)外部時(shí)鐘信號(hào)的脈寬無(wú)任何要求,但必須保證脈沖的高低電平要求的寬度。</p><p> 2) 芯片擦除: 整個(gè)PEROM陣
53、列和三個(gè)鎖定位的電擦除可通過(guò)正確的控制信號(hào)組合,并保持ALE管腳處于低電平10ms 來(lái)完成。在芯片擦操作中,代碼陣列全被寫(xiě)“1”且在任何非空存儲(chǔ)字節(jié)被重復(fù)編程以前,該操作必須被執(zhí)行。此外,AT89C51設(shè)有穩(wěn)態(tài)邏輯,可以在低到零頻率的條件下靜態(tài)邏輯,支持兩種軟件可選的掉電模式。在閑置模式下,CPU停止工作。但RAM定時(shí)器,計(jì)數(shù)器,串口和中斷系統(tǒng)仍在工作。在掉電模式下,保存RAM的內(nèi)容并且凍結(jié)振蕩器,禁止所用其他芯片功能,直到下一個(gè)硬件
54、復(fù)位為止。</p><p> 4.2 步進(jìn)電機(jī)的選擇 </p><p> 因本次設(shè)計(jì)的要求,步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)選用三相三拍的步進(jìn)電機(jī),關(guān)于步進(jìn)電機(jī)的具體說(shuō)明如下;</p><p> 反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是利用凸極轉(zhuǎn)子交軸磁阻與直軸磁阻之差所產(chǎn)生的反應(yīng)轉(zhuǎn)矩而轉(zhuǎn)動(dòng)的所以也稱(chēng)為磁阻式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)現(xiàn)以一個(gè)最簡(jiǎn)單的三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)為例說(shuō)明其工作原理.</p&g
55、t;<p> 圖5是一臺(tái)三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的原理圖定子鐵芯為凸極式共有三對(duì)六個(gè)磁極每?jī)蓚€(gè)相對(duì)的磁極上繞有一相控制繞組轉(zhuǎn)子用軟磁性材料制成也是凸極結(jié)構(gòu)只有四個(gè)齒齒寬等于定子的極靴寬下面通過(guò)幾種基本的控制方式來(lái)說(shuō)明其工作原理。</p><p> 圖5三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的原理圖</p><p> 4.2.1 三相單三拍通電方式</p><p
56、> 當(dāng)A 相控制繞組通電,其余兩相均不通電,電機(jī)內(nèi)建立以定子A 相極為軸線的磁場(chǎng).由于磁通具有力圖走磁阻最小路徑的特點(diǎn),使轉(zhuǎn)子齒1, 3 的軸線與定子A 相極軸線對(duì)齊,如圖5(A)所示.若A 相控制繞組斷電,B 相控制繞組通電時(shí),轉(zhuǎn)子在反應(yīng)轉(zhuǎn)矩的作用下,逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)過(guò)30,°使轉(zhuǎn)子齒2,4 的軸線與定子B 相極軸線對(duì)齊,即轉(zhuǎn)子走了一步,如圖5(B)所示, 若再斷開(kāi)B相,使C相控制繞組通電,轉(zhuǎn)子又轉(zhuǎn)過(guò)30° 使
57、轉(zhuǎn)子齒1,3 的軸線與定子C相極軸線對(duì)齊,如圖5(C)所示.如此按A-B–C-A 的順序輪流通電,轉(zhuǎn)子就會(huì)一步一步地按逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng),其轉(zhuǎn)速取決于各相控制繞組通電與斷電的頻率,旋轉(zhuǎn)方向取決于控制繞組輪流通電的順序若按A-C-B-A 的順序通電,則電機(jī)按順時(shí)針?lè)捶较蜣D(zhuǎn)動(dòng)。</p><p> 上述通電方式稱(chēng)為三相單三拍運(yùn)行,”三相”是指三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī),”單”是指每次只有一相控制繞組通電,控制繞組每改變一次通電方式稱(chēng)
58、為一拍,三拍是指經(jīng)過(guò)三次改變通電方式為一個(gè)循環(huán),我們稱(chēng)每一拍轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)的角度為步距角.三相單三拍運(yùn)行時(shí)的步距角為30度。其原理圖如5所示:</p><p> 4.2.2 三相雙三拍通電方式
59、 </p><p> 控制繞組的通電方式為AB-BC-CA-AB 或AB-CA-BC-AB 每拍同時(shí)有兩相繞組通電三拍為一個(gè)循環(huán),當(dāng)A B 兩相控制繞組同時(shí)通電時(shí)轉(zhuǎn)子齒的位置應(yīng)同時(shí)考慮到兩對(duì)定子極的作用,只有A 相極和B 相極對(duì)轉(zhuǎn)子
60、齒所產(chǎn)生的磁拉力相平衡才是轉(zhuǎn)子的平衡位置如6B 所示,可見(jiàn)雙三拍運(yùn)行時(shí)的步距角仍是30°,但雙三拍運(yùn)行時(shí)每一拍總有一相繞組持續(xù)通電,例如由A B 兩相通電變?yōu)锽 C 兩相通電時(shí),B 相保持持續(xù)通電狀態(tài)C 相磁拉力圖使轉(zhuǎn)子逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng),而B(niǎo) 相磁拉力卻起有阻止轉(zhuǎn)子繼續(xù)向前轉(zhuǎn)動(dòng)的作用。即起到一定的電磁阻尼作用所以電機(jī)工作比較平穩(wěn),而在三相單三拍運(yùn)行時(shí)由于沒(méi)有這種阻尼作用,所以轉(zhuǎn)子達(dá)到新的平衡位置容易產(chǎn)生振蕩穩(wěn)定性不如雙三拍運(yùn)行方
61、式。三相雙三拍運(yùn)行方式AB相與BC相導(dǎo)通的結(jié)構(gòu)如圖6所示:</p><p> (A)AB 相導(dǎo)通 (B)BC 相導(dǎo)通</p><p> 圖6 三相雙三拍運(yùn)行方式</p><p> 在分析步進(jìn)電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)運(yùn)行時(shí)
62、,不僅要知道某一相控制繞組通電時(shí)的矩角特性,而且要知道整個(gè)運(yùn)行過(guò)程中各相控制繞組通電狀態(tài)下的矩角特性,即所謂矩角特性族以三相單三拍的通電方式為例,若將失調(diào)角θ的坐標(biāo)軸統(tǒng)一取在A 相磁極的軸線上,顯然A 相通電時(shí)矩角特性如圖7中曲線A 所示穩(wěn)定平衡點(diǎn)為O,點(diǎn)B 相通電時(shí)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過(guò)1/3 齒距相當(dāng)于轉(zhuǎn)過(guò)2π/3 電角度,它的穩(wěn)4-3中曲線C, 這三條曲線就構(gòu)成了三相單三拍通電方式時(shí)的矩角特性族總之矩角特性族中的每一條曲線依次錯(cuò)開(kāi)一個(gè)用電角度表
63、示的步矩角 \* MERGEFORMAT \* MERGEFORMAT \* MERGEFORMAT
64、160; </p><p> 同理可得到三相單雙六拍通電方式時(shí)的矩角特性族如圖8所示:</p><p> 圖7三拍時(shí)的矩角特性族</p><p> 圖8六拍時(shí)的矩角特性族</p><p> 步進(jìn)電機(jī)的動(dòng)態(tài)特性是指步進(jìn)電動(dòng)機(jī)在運(yùn)行過(guò)程中的特性它直接影響系統(tǒng)工作的可靠
65、性和系統(tǒng)的快速反應(yīng)。</p><p><b> 致 謝</b></p><p> 本課題在選題及研究過(guò)程中得到鄭小梅老師的悉心指導(dǎo)。 老師多次詢問(wèn)研究進(jìn)程,并為我指點(diǎn)迷津,幫助我開(kāi)拓研究思路,精心點(diǎn)撥、熱忱鼓勵(lì)。劉天才老師一絲不茍的作風(fēng),嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的態(tài)度,踏踏實(shí)實(shí)的精神,不僅授我以文,而且教我做人,雖歷時(shí)三載,卻終生受益。對(duì)各位老師的感激之情是無(wú)法用言語(yǔ)表達(dá)的。&l
66、t;/p><p> 感謝 老師等對(duì)我的教育培養(yǎng)。他們細(xì)心指導(dǎo)我的學(xué)習(xí)與研究,在此,我要向諸位老師深深地鞠上一躬。</p><p> 感謝我 三年來(lái)對(duì)我學(xué)習(xí)、生活的關(guān)心和幫助。</p><p><b> 參考文獻(xiàn)</b></p><p> ?。?] 國(guó)家電網(wǎng)公司. 建設(shè)統(tǒng)一堅(jiān)強(qiáng)智能電網(wǎng)[R].
67、0;天津,2009 年9 月. [2] 余貽鑫. 智能電網(wǎng)的原動(dòng)力、技術(shù)組成和實(shí)施路線[R]. 天津,2009 年9 月. [3] 日本三菱公司和寺崎公司產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)[G]. [4] 施耐德公司. 塑殼斷路器NSX 系列和框架斷路器Masterpact MT 產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)[G]. [5] ABB
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