微型計算機(jī)控制技術(shù)課程設(shè)計報告---電磁智能車舵機(jī)控制

1、<p>　　《微型計算機(jī)控制技術(shù)課程設(shè)計》報告</p><p>　　名 稱： 電磁智能車舵機(jī)控制 </p><p>　　院 系： 電子電氣工程學(xué)院 </p><p>　　學(xué) 號: </p><p>

2、;<b>　　目錄</b></p><p><b>　　1、引言3</b></p><p><b>　　1.1研究背景3</b></p><p>　　1.2 應(yīng)用前景3</p><p><b>　　2、硬件設(shè)計4</b></p>&l

3、t;p><b>　　2.1電源模塊4</b></p><p>　　2.2電機(jī)驅(qū)動電路4</p><p>　　2.3核心控制模塊6</p><p>　　2.4霍爾傳感器布局7</p><p><b>　　2.5舵機(jī)模塊8</b></p><p><b>

4、;　　3、軟件設(shè)計9</b></p><p>　　3.1 PID簡介9</p><p><b>　　3.2程序框圖9</b></p><p><b>　　3.3程序11</b></p><p><b>　　4、結(jié)束語19</b></p>&l

5、t;p><b>　　5、參考文獻(xiàn)20</b></p><p>　　摘要：本設(shè)計智能小車舵機(jī)的控制核心是單片機(jī)（MC9S12DG128），軟件平臺為CodeWarrior IDE開發(fā)環(huán)境。采用霍爾傳感器對賽道進(jìn)行檢測，利用PWM技術(shù)和PID控制小車的運動方向。基于這些完備可靠的硬件設(shè)計，編寫了開環(huán)運動控制程序來控制舵機(jī)的運行。經(jīng)過反復(fù)測試，取得比較好的成果。</p>&l

6、t;p>　　關(guān)鍵字：單片機(jī)，PWM技術(shù)，舵機(jī)</p><p><b>　　1、引言</b></p><p><b>　　1.1研究背景</b></p><p>　　1953年，美國制造了世界上第一臺采用埋線電磁感應(yīng)方式跟蹤路徑的自動導(dǎo)向車，也被稱為“無人駕駛牽引車”。20世紀(jì)70年代中期，具有載貨功能的自動導(dǎo)向車主要

7、用于自動化倉貯系統(tǒng)和柔性裝配系統(tǒng)的物料運輸。在20世紀(jì)70年代和80年代初，自動導(dǎo)向車的應(yīng)用領(lǐng)域擴(kuò)大而且工作條件也變得多樣化，因此，新的導(dǎo)向方式和技術(shù)得到了更廣泛的研究與開發(fā)。最近，小型自動導(dǎo)向車應(yīng)用更為廣泛，而且以長距離不復(fù)雜的路徑規(guī)劃為主。這種自動導(dǎo)向車從僅由大公司應(yīng)用，正向小公司單臺應(yīng)用轉(zhuǎn)變，而且其效率和效益更好。至此出現(xiàn)了智能車的概念。</p><p>　　智能汽車是一種高新技術(shù)密集的新型汽車,是在網(wǎng)絡(luò)環(huán)

8、境下利用信息技術(shù)、智能控制技術(shù)、自動控制、模式識別、傳感器技術(shù)、汽車電子、電氣、計算機(jī)和機(jī)械等多個學(xué)科的最新科技成果，使汽車具有自動識別行駛道路、自動駕駛和自動調(diào)速等先進(jìn)功能。隨著控制技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)和信息技術(shù)的發(fā)展，智能車在工業(yè)生產(chǎn)和日常生活中已經(jīng)扮演了非常重要的角色。近年來,智能車在野外、道路、現(xiàn)代物流及柔性制造系統(tǒng)中都有廣泛運用，已成為人工智能領(lǐng)域研究和發(fā)展的熱點。</p><p><b>　　1

9、.2 應(yīng)用前景</b></p><p>　　城市公共交通是與人民群眾生產(chǎn)生活息息相關(guān)的重要基礎(chǔ)設(shè)施。然而，目前世界上許多大城市都面臨著由私人汽車過度使用而帶來的諸多問題，例如：道路堵塞、停車?yán)щy、能源消耗、噪聲污染和環(huán)境污染等，這些問題嚴(yán)重降低了城市生活的質(zhì)量。優(yōu)先發(fā)展城市公共交通是提高交通資源利用效率，緩解交通擁堵的重要手段?；仡櫰嚢l(fā)展的百年歷史，不難發(fā)現(xiàn)其控制方式從未發(fā)生過根本性改變，即由人觀察

10、道路并駕駛車輛，形成“路——人——車”的閉環(huán)交通系統(tǒng)。隨著交通需求的增加，這種傳統(tǒng)車輛控制方式的局限性日益明顯，安全性低。如果要從根本上解決這一問題，就需要將“人”從交通控制系統(tǒng)中請出來，形成“車——路”閉環(huán)交通系統(tǒng)，從而提高安全性和系統(tǒng)效率。這種新型車輛控制方法的核心就是實現(xiàn)車輛的智能化。</p><p>　　智能車有著極為廣泛的應(yīng)用前景。結(jié)合傳感器技術(shù)和自動駕駛技術(shù)可以實現(xiàn)汽車的自適應(yīng)巡航并把車開得又快又穩(wěn)、

11、安全可靠。</p><p><b>　　2、硬件設(shè)計</b></p><p><b>　　2.1 電源模塊</b></p><p>　　驅(qū)動電路模塊中的電源模塊為系統(tǒng)其它各個模塊提供所需要的電源。設(shè)計中除了需要考慮電壓范圍和電流容量等基本參數(shù)之外，還要在電源轉(zhuǎn)換效率、降低噪聲、防止干擾和電路簡單等方面進(jìn)行優(yōu)化?？煽康碾娫捶?/p>

12、案是整個硬件電路穩(wěn)定可靠運行的基礎(chǔ)。</p><p>　　全部硬件電路的電源由LP38690提供，基本穩(wěn)壓值為5.5V。由于電路中的不同電路模塊所需要的工作電壓和電流容量各不相同，因此電源模塊應(yīng)該包括多個穩(wěn)壓電路，將充電電池電壓轉(zhuǎn)換成各個模塊所需要的電壓。</p><p>　　2.2 電機(jī)驅(qū)動電路</p><p>　　電機(jī)驅(qū)動芯片BTS7970 B的一部分是Nova

13、lithIC，含有三個獨立的芯片的家庭。包裝:一個p-channel高M(jìn)OSFET和一個n-channel低 MOSFET，形成一個完全整合集成電路的半高電流。三個芯片安裝在一個共同的引線框架,利用該芯片在芯片和芯片技術(shù)上，利用垂直馬鞍山電源開關(guān)技術(shù)確保最佳的阻力。由于p-channel高開關(guān)需要一個電荷泵，就可以消除電磁干擾(EMI)。連接到一個單片機(jī)變得容易，集成驅(qū)動電路的邏輯電平輸入、診斷這些特點可以防過熱、過流、過壓、欠壓、短路

14、。BTS7970B結(jié)合其他BTS7970B形成三相定速驅(qū)動方式。</p><p>　　圖2 BTS 7970B芯片內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　圖3 BTS 7970B芯片外部引腳的封裝圖</p><p>　　各個引腳的功能（如表1所示）：</p><p>　　表1 BTS 7970B引腳對應(yīng)功能表</p><p>

15、　　2.3 核心控制模塊</p><p>　　核心控制模塊（如圖4所示）是智能車的核心單元，具有以下幾個主要任務(wù)：接收傳感器的輸入信號；利用算法對輸入信號進(jìn)行分析處理；根據(jù)處理結(jié)果輸出舵機(jī)和驅(qū)動電機(jī)的控制信號。該模塊上包括了MC9S12DG128單片機(jī)工作所必需的穩(wěn)壓模塊、時鐘模塊和復(fù)位模塊，同時還包括了視頻信號分離電路、BDM調(diào)試接口、串口以及無線Zigbee接口等。</p><p>&

16、lt;b>　　圖4 控制電路板</b></p><p>　　2.4 霍爾傳感器布局（如圖5所示）</p><p>　　霍爾傳感器是一種當(dāng)交變磁場經(jīng)過時產(chǎn)生輸出電壓脈沖的傳感器。脈沖的幅度是由激勵磁場的場強(qiáng)決定的。因此，霍爾傳感器不需要外界電源供電。</p><p>　　霍爾傳感器可廣泛應(yīng)用于： </p><p>　　1電子式

17、水表、氣表、電表和遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng) </p><p>　　2控制設(shè)備中傳送速度的測量 </p><p>　　3無刷直流電機(jī)的旋轉(zhuǎn)和速度控制 </p><p>　　4在工程中測量轉(zhuǎn)動速度和其他機(jī)械上的自動化應(yīng)用 </p><p>　　5轉(zhuǎn)速儀、速度表以及其他轉(zhuǎn)子式計量裝置</p><p>　　霍爾傳感器模塊的設(shè)計是整個電磁智

18、能小車設(shè)計中重要的一部分，其作用相當(dāng)于人的眼睛和耳朵，采集外部路面的信息并將其送入MCU微型控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，其能否正常工作直接影響著小車對路面的判斷以及小車下一步的行動，因而其布局的合理性與有效性對小車穩(wěn)定而又快速的行駛起著至關(guān)重要的作用。在傳感器布局中，要解決的兩個問題是：信息檢測的精確度和信息檢測的前瞻性。</p><p>　　當(dāng)一塊通有電流的金屬或半導(dǎo)體薄片垂直地放在磁場中時，薄片的兩端就會產(chǎn)生電位差，

19、這種現(xiàn)象就稱為霍爾效應(yīng)。兩端具有的電位差值稱為霍爾電勢U，其表達(dá)式為 U=K·I·B/d 其中K為霍爾系數(shù)，I為薄片中通過的電流，B為外加磁場（洛倫慈力Lorrentz）的磁感應(yīng)強(qiáng)度，d是薄片的厚度。由此可見，霍爾效應(yīng)的靈敏度高低與外加磁場的磁感應(yīng)強(qiáng)度成正比的關(guān)系。</p><p>　　圖5 霍爾傳感器布局</p><p><b>　　2.5 舵機(jī)模塊<

20、/b></p><p>　　舵機(jī)是操控車模行駛的方向盤，由舵盤、位置反饋電位計、減速齒輪組、直流電動機(jī)和控制電路組成，內(nèi)部位置反饋減速齒輪組由直流電動機(jī)驅(qū)動，其輸出軸帶動一個具有線性比例特性的位置反饋電位計作為位置檢測。舵機(jī)的輸出轉(zhuǎn)角通過連桿傳動控制前輪轉(zhuǎn)向，其轉(zhuǎn)角精度直接影響到智能車模能否準(zhǔn)確按賽道路線行駛。</p><p>　　舵機(jī)的控制脈寬與轉(zhuǎn)角在-45°~+45&#

21、176;范圍內(nèi)線性變化。對于對速度有一定要求的智能車，舵機(jī)的響應(yīng)速度和舵機(jī)的轉(zhuǎn)向傳動比直接影響車模能否以最佳速度順利通過彎道。車模在賽道上高速行駛，舵機(jī)的響應(yīng)速度及其轉(zhuǎn)向傳動比將直接影響車模行駛的穩(wěn)定性，因此必須細(xì)心調(diào)試，逐一解決。由于舵機(jī)從執(zhí)行轉(zhuǎn)動指令到響應(yīng)輸出需占用一定的時間，因而產(chǎn)生舵機(jī)實時控制的滯后。雖然車模在進(jìn)入彎道是能夠檢測到黑色路線的偏轉(zhuǎn)方向，但由于舵機(jī)的滯后性，使得車模在轉(zhuǎn)彎過程中時常偏離跑道，且速度越快，偏離越遠(yuǎn)，極大

22、限制車模在連續(xù)彎道上行駛的最大時速，使得車模全程賽道速度很難進(jìn)一步提高。</p><p>　　舵機(jī)轉(zhuǎn)角與脈寬的關(guān)系如圖5所示：</p><p>　　圖5 舵機(jī)輸出轉(zhuǎn)角與輸入信號脈沖寬度的關(guān)系</p><p>　　舵機(jī)轉(zhuǎn)向是整個控制系統(tǒng)中延遲較大的一個環(huán)節(jié)，為了減小此時間常數(shù)，通過改變舵機(jī)的安裝位置，而非改變舵機(jī)本身結(jié)構(gòu)的方法可以提高舵機(jī)的響應(yīng)速度。分析舵機(jī)控制轉(zhuǎn)向

23、輪轉(zhuǎn)向的原理可以發(fā)現(xiàn)，在相同的舵機(jī)轉(zhuǎn)向條件下，轉(zhuǎn)向連桿在舵機(jī)一端的連接點離舵機(jī)軸心距離越遠(yuǎn)，轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)向變化越快。這相當(dāng)于增大力臂長度，提高線速度。針對上述特性，將舵機(jī)安裝在了相對靠后的位置。這樣安裝的優(yōu)點是：改變了舵機(jī)的力臂，使轉(zhuǎn)向更加靈敏；舵機(jī)安裝在了正中央（如圖6所示），使左右轉(zhuǎn)向基本一致；重心更靠后，減輕了舵機(jī)負(fù)載。</p><p>　　圖6 舵機(jī)安裝實物圖</p><p><

24、b>　　3、軟件設(shè)計</b></p><p><b>　　3.1 PID簡介</b></p><p>　　本設(shè)計中軟件設(shè)計部分，主要是對舵機(jī)控制進(jìn)行設(shè)計，我們采用PID控制。</p><p>　　可調(diào)PID控制器問世至今已有近70年歷史，它以其結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定性好、工作整方便而成為工業(yè)控制的主要技術(shù)之一。當(dāng)被控對象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不

25、能完全掌握，或得不到精確的數(shù)學(xué)模型時，控制理論的其它技術(shù)難以采用時，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗和現(xiàn)場調(diào)試來確定，這時應(yīng)用PID控制技術(shù)最為方便。即當(dāng)我們不完全了解一個系統(tǒng)和被控對象，或不能通過有效的測量手段來獲得系統(tǒng)參數(shù)時，最適合用PID控制技術(shù)。PID控制，實際中也有PI和PD控制。PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用比例、積分、微分計算出控制量進(jìn)行控制的。</p><p><b>　　3.2

26、程序框圖</b></p><p><b>　　3.3 程序</b></p><p>　　#define BUS_FREQ 48000000</p><p>　　#define TIM_CLK (BUS_FREQ/128)</p><p>　　#define TIM_INT 25</

27、p><p>　　#define TIM_CNTS (TIM_CLK/TIM_INT)</p><p>　　#include <hidef.h> </p><p>　　#include <MC9S12XS128.h> </p><p>　　#pragma LINK_INFO DERIVATIVE &q

28、uot;mc9s12xs128"</p><p>　　unsigned char ad0;</p><p>　　unsigned char ad1;</p><p>　　unsigned char ad2;</p><p>　　unsigned char ad3;/*后面一排的傳感器值*/</p><p>　

29、　unsigned char ad5;</p><p>　　unsigned char ad6;</p><p>　　unsigned char ad7;</p><p>　　unsigned int duty;/*舵機(jī)軟參數(shù)*/</p><p>　　unsigned int ecT;/*ect結(jié)果寄存*/</p><

30、;p>　　unsigned int sdu;/*由舵機(jī)得到的速度累變值*/</p><p>　　unsigned int v;/*電機(jī)軟參數(shù)*/</p><p>　　unsigned int vv;</p><p><b>　　char c;</b></p><p><b>　　char f;<

31、;/b></p><p>　　unsigned char flag_down;</p><p>　　unsigned char ad0_0;</p><p>　　unsigned char ad1_1;</p><p>　　unsigned char ad2_2;</p><p>　　unsigned char

32、ad3_3;</p><p>　　unsigned char ad5_5;</p><p>　　struct PID </p><p><b>　　{</b></p><p>　　word P; // 比例常數(shù)</p><p>　　word I;

33、 // 積分常數(shù) </p><p>　　word D; // 微分常數(shù) </p><p><b>　　word ud;</b></p><p>　　word motor;</p><p>　　word dingzhi;</p><p>　　word c

34、helg;</p><p>　　word e1; // e(k)</p><p>　　word e2; // e(k-1) </p><p>　　word e3; //e(k-2)</p><p><b>　　} sPID;</b></p&g

35、t;<p>　　/****************超頻子函數(shù)BUS**48MHz************************/</p><p>　　void PLL_48M(void)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　CLKSEL=0X00; </p><

36、;p>　　PLLCTL_PLLON=1; </p><p>　　SYNR =0xc0 | 0x05;</p><p>　　REFDV=0x80 | 0x01;</p><p>　　POSTDIV=0x00; </p><p>　　_asm(nop); </p><p>　　_asm

37、(nop); </p><p>　　_asm(nop);</p><p>　　while(!(CRGFLG_LOCK==1)); </p><p>　　CLKSEL_PLLSEL =1; </p><p><b>　　}</b></p><p>　　

38、/****************************ect模塊初始化******************/</p><p>　　void ect_init(void){ </p><p>　　PACTL=0x40;</p><p><b>　　PACNT=0;</b></p&g

39、t;<p>　　PACTL_PAMOD=0;</p><p>　　PACTL_PEDGE=1;</p><p>　　PACTL_PAEN=1; </p><p>　　TSCR1=0x90;</p><p>　　TSCR2|=0x06;</p><p>　　TIOS|=0x01;</p>&

40、lt;p>　　TC0=(int)(TCNT+TIM_CNTS);</p><p>　　TCTL1|=0x01;</p><p>　　TIE|=0x01;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　/*模數(shù)轉(zhuǎn)換初始化*/</p><p>　　void ad_init(void

41、){</p><p>　　ATD0CTL1=0x00; </p><p>　　ATD0CTL2=0x40;</p><p>　　ATD0CTL3=0xC0;</p><p>　　ATD0CTL4=0xBF;</p><p>　　ATD0CTL5=0x30;<

42、;/p><p>　　ATD0DIEN=0x00;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　/******************PWM模塊初始化子程序***********/</p><p>　　void pwm_init(void){ </

43、p><p>　　PWMPRCLK=0x05; </p><p>　　PWMSCLA=3; </p><p>　　PWMCTL_CON45=1; </p><p>　　PWMCTL_CON67=1;</p><p>　　PWMCLK_PCLK5=1; </p><p>　　PWM

44、CLK_PCLK7=0;</p><p>　　PWMPER45=782; </p><p>　　PWMPER67=5000;</p><p>　　PWMPOL_PPOL5=1;</p><p>　　PWMPOL_PPOL7=1;</p><p>　　PWMCAE=0x00;</p><p&g

45、t;　　PWMDTY45=391;</p><p>　　PWME_PWME5=1;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　unsigned char lsd(unsigned char m){ //區(qū)間判斷</p><p>　　unsigned char a;</p><

46、;p>　　if(m%10==0)a=m/10-1;</p><p>　　else a=(int)(m/10);</p><p><b>　　return a;</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　/*void ad23_cl(void){

47、 //ad2ad3相應(yīng)處理</p><p>　　char a,b,c,d,e,f;</p><p>　　a=lsd(ad2);</p><p>　　b=lsd(ad3);</p><p>　　c=lsd(ad0);</p><p>　　d=lsd(ad5);</p><p&g

48、t;　　e=a-b;f=c-d;</p><p><b>　　if(e>f){</b></p><p>　　duty=390-10*e;</p><p><b>　　if(e>0)</b></p><p>　　vv=310-5*e;</p><p>　　else

49、vv=310+5*e;</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　if(e<f){</b></p><p>　　duty=390-10*f;</p><p><b>　　if(f>0)</b></p><p>　　v

50、v=310-5*f;</p><p>　　else vv=310+5*f;</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　} */</b></p><p>　　void ad23cl(void){</p><p><b>　　char a,

51、b;</b></p><p>　　a=lsd(ad6);</p><p>　　b=lsd(ad7);</p><p><b>　　c=a-b; </b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void ad05cl(void){</

52、p><p><b>　　char d,e;</b></p><p>　　d=lsd(ad0);</p><p>　　e=lsd(ad5);</p><p><b>　　f=e-d; </b></p><p><b>　　}</b></p>

53、<p>　　/*void ad05_cl(void){ //ad0處理</p><p>　　char a,b,c;</p><p>　　a=lsd(ad2);</p><p>　　b=lsd(ad3);</p><p>　　if(a<a_&&b<

54、b_){c=40;vv=150;}</p><p>　　else {c=a-b;</p><p><b>　　if(c>0)</b></p><p>　　vv=310-5*c;</p><p>　　else vv=310+5*c;</p><p><b>　　}</b>

55、</p><p>　　duty=390-10*c;</p><p>　　a_=a;b_=b;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　//if(ad0>=50)flag_down=1;</p><p>　　//else flag_down=0; */</p>

56、<p>　　void vv_(void){</p><p>　　if(flag_down==1&&(duty<=250||duty>=500))vv=150;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void DD_cl(void){</p><p><

57、b>　　char a,b;</b></p><p><b>　　ad23cl();</b></p><p><b>　　ad05cl();</b></p><p>　　if(c>0)a=c;</p><p>　　else a=-c;</p><p>　

58、　if(f>0)b=f;</p><p>　　else b=-f;</p><p>　　if(a<=0&&b>=0){</p><p>　　duty=382-10*f;vv=200;</p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　

59、else </b></p><p>　　{ duty=382-10*c;</p><p><b>　　if(c>0)</b></p><p>　　vv=1200-3*c;</p><p>　　else vv=1200+3*c; </p><p><b>　　}</

60、b></p><p>　　}/* if(a>=b){</p><p>　　duty=390-10*c;</p><p><b>　　if(c>0)</b></p><p>　　vv=250-10*c;</p><p>　　else vv=250+10*c;</p>

61、<p><b>　　}</b></p><p><b>　　if(a<b){</b></p><p>　　duty=390-11*f;</p><p><b>　　if(f>0)</b></p><p>　　vv=250-10*f;</p>

62、<p>　　else vv=250+8*f;</p><p>　　} */</p><p>　　/*電機(jī)驅(qū)動子程序*/</p><p>　　void motor_qudong(unsigned int data){ </p><p>　　PORTB=0xFF; </p&g

63、t;<p>　　PWMDTY67=data;</p><p>　　PWME_PWME7=1;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　/*舵機(jī)驅(qū)動子程序*/</p><p>　　void tuoji_z(unsigned int data){ </p><p>　

64、　PWMDTY45=data;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　/*模數(shù)轉(zhuǎn)換讀取程序*/</p><p>　　void ad_duqu(void){ </p><p>　　while(!ATD0STAT2_CCF0);</p><p>　　ad0_0=

65、ATD0DR0L;</p><p>　　while(!ATD0STAT2_CCF0);</p><p>　　ad1_1=ATD0DR1L;</p><p>　　while(!ATD0STAT2_CCF0);</p><p>　　ad2_2=ATD0DR2L;</p><p>　　while(!ATD0STAT2_CCF

66、0);</p><p>　　ad3_3=ATD0DR3L;</p><p>　　while(!ATD0STAT2_CCF0);</p><p>　　ad5_5=ATD0DR5L;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　/*ad值處理濾波*/</p><p

67、>　　void ad_CL(void) {</p><p>　　ad0=(char)((4*ad0+ad0_0)/5);</p><p>　　ad1=(char)((4*ad1+ad1_1)/5);</p><p>　　ad2=(char)((4*ad2+ad2_2)/5);</p><p>　　ad3=(char)((4*ad3+ad

68、3_3)/5);</p><p>　　ad5=(char)((4*ad5+ad5_5)/5);</p><p>　　//ecT=(int)((4*ecT+ecT_1)/5);</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void PID1_motor(struct PID *t){ //調(diào)速PID&

69、lt;/p><p>　　word pp=0,pi=0,pd=0,z;</p><p><b>　　t->P=5;</b></p><p>　　t->dingzhi=vv;</p><p>　　t->chelg=ecT;</p><p>　　t->D=5*(t->P)/4;

70、</p><p>　　t->e1=(t->dingzhi)-(t->chelg);</p><p>　　pp=t->P*((t->e1)-(t->e2)); </p><p>　　pd=t->D*(t->e1-2*(t->e2)+t->e3);</p><p>　　z=pp+pi+

71、pd;</p><p>　　t->motor=(int)(z+t->motor);</p><p>　　v=t->motor ;</p><p>　　t->e3=t->e2;t->e2=t->e1;</p><p><b>　　}</b></p><p>

72、　　void main(void){//主程序</p><p>　　PLL_48M();</p><p>　　pwm_init();</p><p>　　ad_init();</p><p>　　ect_init();</p><p>　　DDRB=0xFF;</p><p><b

73、>　　for(;;){</b></p><p>　　ad_duqu();//ad轉(zhuǎn)換等待及結(jié)果存儲</p><p>　　ad_CL();//濾波</p><p>　　DD_cl();//判斷該怎樣，模糊加PID</p><p>　　tuoji_z(duty);</p><p>　　PID

74、1_motor(&sPID); //pid調(diào)速</p><p>　　motor_qudong(v);</p><p>　　//tuoji_z(duty);</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b&g

75、t;　　/*中斷子程序*/</b></p><p>　　#pragma CODE_SEG NON_BANKED</p><p>　　void interrupt 8 TIM(void){</p><p>　　TC0=(int)(TCNT+TIM_CNTS);</p><p>　　ecT=PACNT; </p>&

76、lt;p><b>　　PACNT=0;</b></p><p>　　EnableInterrupts;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　#pragma CODE_SEG DEFAULT</p><p><b>　　4、結(jié)束語</b></p

77、><p>　　本文介紹電磁智能車設(shè)計的系統(tǒng)方案。該系統(tǒng)以單片機(jī)MC9S12DG128作為系統(tǒng)控制處理器，采用霍爾傳感器。</p><p>　　綜合全文來看，智能車分為硬件設(shè)計和軟件設(shè)計兩個部分。硬件設(shè)計部分主要是對智能車的安裝、調(diào)整，以及電路板的設(shè)計。軟件設(shè)計部分，本文主要介紹對舵機(jī)控制的部分。</p><p>　　在霍爾傳感器布局設(shè)計中，我們先確定了傳感器以一字形進(jìn)行

78、排布。然后進(jìn)行調(diào)試。安裝舵機(jī)時，我們首先想架高舵機(jī)，后來參看了許多技術(shù)報告，我們將舵機(jī)安放在前輪正中央。在安裝過程中，我們必須不斷地調(diào)試，確定舵機(jī)的安裝位置是否在正中央。這樣的安裝方式可以是舵機(jī)更便捷地控制車輪轉(zhuǎn)向，減小舵機(jī)的滯后性。在控制舵機(jī)方式上，我們采用PID控制。這次課程設(shè)計，不僅讓我加深了《微型計算機(jī)控制技術(shù)》這門課的理論知識，更使我懂得如何將書本上的知識應(yīng)用于實際操作中，得到了實戰(zhàn)的鍛煉機(jī)會，培養(yǎng)了一定程度的科研能力。展望未

79、來，智能車技術(shù)必將在更廣闊的領(lǐng)域中得到廣泛的應(yīng)用。</p><p><b>　　5、參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 邵貝貝. 單片機(jī)嵌入式應(yīng)用的在線開發(fā)方法. 北京：清華大學(xué)出版社. 2004</p><p>　　年10 月第1 版.</p><p>　　[2] 黃開勝,金華民,蔣狄南.韓國智能模型車技術(shù)方

80、案分析,電子產(chǎn)品世</p><p>　　界,2006(5): 150-152.</p><p>　　[3] 邵貝貝.單片機(jī)嵌入式應(yīng)用的在線開發(fā)方法.北京：清華大學(xué)出版社.2004</p><p><b>　　年10月第1版.</b></p><p>　　[4] 胡晨暉,陸佳南,陳立剛.上海交通大學(xué)CyberSmart隊技

81、術(shù)報告.</p><p>　　[5] 周斌,李立國,黃開勝.智能車光電傳感器布局對路徑識別的影響研究[J].電子產(chǎn)品世界,2006,9.</p><p>　　[6] 雷貞勇,謝光驥.飛思卡爾智能車舵機(jī)和測速的控制設(shè)計與實現(xiàn)[J].電子設(shè)計工程,2010,2(19).</p><p>　　[7] 楊明等.基于光電管尋跡的智能車舵機(jī)控制[J].光電技術(shù)應(yīng)用,2007,1