計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課程設(shè)計(jì) (2)

1、<p><b>　　計(jì)算機(jī)控制技術(shù)</b></p><p><b>　　課程設(shè)計(jì)</b></p><p>　　姓 名: </p><p>　　專 業(yè): 自動(dòng)化0902 </p><p>　　學(xué) 號(hào):

2、 </p><p>　　所在學(xué)院: 電氣學(xué)院 </p><p>　　2013年1月13日</p><p><b>　　目錄</b></p><p>　　一、設(shè)計(jì)要求及內(nèi)容3</p><p><b>　　二、實(shí)驗(yàn)原理3</b></p&

3、gt;<p>　　三、功能模塊簡(jiǎn)介3</p><p><b>　　四、系統(tǒng)原理圖7</b></p><p>　　五、控制算法設(shè)計(jì)及程序流程圖8</p><p>　　六、調(diào)試結(jié)果與分析10</p><p><b>　　七、程序清單10</b></p><p&

4、gt;<b>　　八、心得體會(huì)10</b></p><p><b>　　九、參考文獻(xiàn)16</b></p><p><b>　　一、設(shè)計(jì)要求及內(nèi)容</b></p><p>　　1、了解霍爾器件的工作原理；</p><p>　　2、掌握利用微機(jī)技術(shù)進(jìn)行轉(zhuǎn)速測(cè)量與控制的基本原理和

5、方法。</p><p>　　3、采用PID控制算法實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)轉(zhuǎn)速的測(cè)控，并利用FD-ST8088A實(shí)驗(yàn)軟件平臺(tái)動(dòng)態(tài)顯示轉(zhuǎn)速大小等信息，轉(zhuǎn)速給定由鍵盤置入。電機(jī)轉(zhuǎn)速特性見表1。</p><p>　　表 1：電機(jī)轉(zhuǎn)速控制特性參考表（5V/42mA）</p><p>　　4、采用模塊化結(jié)構(gòu)編制測(cè)控程序，定時(shí)中斷和測(cè)速利用8253 T0、T1編制相應(yīng)的服務(wù)程序,顯示相關(guān)信

6、息調(diào)用INT14。</p><p>　　5、 將調(diào)速系統(tǒng)按接線圖連接無誤后，再將編好的源程序匯編、鏈接，形成可執(zhí)行文件并下載到FD-SJ8088進(jìn)行調(diào)試、運(yùn)行，直到滿意為止。</p><p><b>　　二、實(shí)驗(yàn)原理</b></p><p>　　本設(shè)計(jì)選用SPRAGUE300系列霍爾開關(guān)傳感器3013T，它是一種硅單片集成電路，內(nèi)含穩(wěn)壓電路、霍

7、爾電勢(shì)發(fā)生器、放大器、史密特觸發(fā)器和集電極開路輸出電路，器件采用三端平塑封裝，引出端符號(hào)如下：</p><p>　　根據(jù)霍爾效應(yīng)原理，將一塊永久磁鋼固定在電機(jī)轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)盤邊沿，轉(zhuǎn)盤隨被測(cè)軸旋轉(zhuǎn)，磁鋼也將跟著同步旋轉(zhuǎn)，在轉(zhuǎn)盤附近安裝一個(gè)霍爾器件3013T，轉(zhuǎn)盤隨軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，受磁鋼所產(chǎn)生的磁場(chǎng)的影響，霍爾器件輸出脈沖信號(hào)，其頻率與轉(zhuǎn)速成正比，測(cè)出脈沖的周期或頻率即可計(jì)算出轉(zhuǎn)速。本實(shí)驗(yàn)利用8253定時(shí)中斷的方法實(shí)現(xiàn)此目的

8、。</p><p>　　直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速與施加于電機(jī)兩端的電壓、電流大小有關(guān)。本實(shí)驗(yàn)使用8253定時(shí)測(cè)速，通過控制DAC0832的模擬輸出信號(hào)來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。</p><p><b>　　三、功能模塊簡(jiǎn)介</b></p><p><b>　　1、DAC0832</b></p><p>　　DAC08

9、32是8位并行、電流型D/A轉(zhuǎn)換集成芯片。這個(gè)芯片接口簡(jiǎn)單、轉(zhuǎn)換控制容易。D/A轉(zhuǎn)換器由8位輸入鎖存器、8位DAC寄存器、8位D/A轉(zhuǎn)換電路及轉(zhuǎn)換控制電路構(gòu)成。</p><p>　　圖1：DAC0832</p><p>　　DAC0832有如下3種工作方式：</p><p><b>　　單緩沖方式。</b></p><p&g

10、t;<b>　　雙緩沖方式。</b></p><p><b>　　直通方式。</b></p><p>　　本實(shí)驗(yàn)采用單緩沖方式。</p><p><b>　　2、8253</b></p><p>　　8253有6種工作方式：</p><p>　　方式0：

11、計(jì)數(shù)結(jié)束中斷</p><p>　　方式1：可編程單穩(wěn)脈沖</p><p>　　方式2：頻率發(fā)生器（分頻器）</p><p><b>　　方式3：方波發(fā)生器</b></p><p>　　方式4：軟件觸發(fā)選通信號(hào)</p><p>　　方式5：硬件觸發(fā)選通信號(hào)</p><p>　

12、　本實(shí)驗(yàn)采用方式2和4。</p><p><b>　　3、8259A</b></p><p>　　主要功能：在有多個(gè)中斷源的系統(tǒng)中，接受外部的中斷請(qǐng)求，并進(jìn)行判斷，選中當(dāng)前優(yōu)先級(jí)最高的中斷請(qǐng)求，再將此請(qǐng)求送到CPU的INTR端；當(dāng)CPU響應(yīng)中斷并進(jìn)入中斷子程序的處理過程后，中斷控制器仍負(fù)責(zé)對(duì)外部中斷請(qǐng)求的管理。</p><p>　　初始化命令字

13、1寄存器（ICW1）說明見圖2所示。</p><p>　　圖2: 初始化命令字1寄存器</p><p>　　初始化命令字2寄存器（ICW2）說明見圖3所示。</p><p>　　圖3: 初始化命令字2寄存器</p><p>　　初始化命令字4寄存器（ICW4）說明見圖4。</p><p>　　圖4: 初始化命令字4

14、寄存器</p><p><b>　　4、LM324</b></p><p>　　圖 5：LM324引腳圖</p><p><b>　　5、74LS138</b></p><p>　　74LS138為3線－8線譯碼器，其工作原理如下：</p><p>　　當(dāng)一個(gè)選通端（E1）為

15、高電平，另兩個(gè)選通端（(/E2))和/(E3)）為低電平時(shí)，可將地址端（A0、A1、A2）的二進(jìn)制編碼在Y0至Y7對(duì)應(yīng)的輸出端以低電平譯出。</p><p>　　圖 6：74LS138引腳圖</p><p>　　6、三極管電極的判別</p><p>　　己知三極管類型及電極,用指針式萬用表判別三極管好壞的方法如下:  ①測(cè) NPN 三極管:將萬用表歐姆擋

16、置 "R × 100" 或 "R × lK" 處,把黑表筆接在基極上,將紅表筆先后接在其余兩個(gè)極上,如果兩次測(cè)得的電阻值都較小,再將紅表筆接在基極上,將黑表筆先后接在其余兩個(gè)極上,如果兩次測(cè)得的電阻值都很大,則說明三極管是好的。  ②測(cè) PNP 三極管:將萬用表歐姆擋置 "R × 100" 或 "R × lK&quo

17、t; 處,把紅表筆接在基極上,將黑表筆先后接在其余兩個(gè)極上,如果兩次測(cè)得的電阻值都較小,再將黑表筆接在基極上,將紅表筆先后接在其余兩個(gè)極上,如果兩次測(cè)得的電阻值都很大,則說明三極管是好的。 `H/xQH+Yx0M中華維修論壇對(duì)于一只型號(hào)標(biāo)示不清或無標(biāo)志的三極管，要想分辨出它們的三個(gè)電極，也可用萬用表測(cè)試。先將萬用表量程開關(guān)撥在R×100或R×1k電阻擋上。紅表筆任意接觸三極管的一個(gè)電極，黑表筆依次接觸另外

18、兩個(gè)電極，分別測(cè)量它們之間的電阻值，若測(cè)出均為幾百歐低電阻時(shí)，則紅表筆接觸的電極為基極b，此管為PNP管。若測(cè)出均為幾十至上百千歐的高電阻時(shí)，則紅表筆接觸的電極也為基</p><p><b>　　四、系統(tǒng)原理圖</b></p><p>　　五、控制算法設(shè)計(jì)及程序流程圖</p><p>　　PID控制是一種應(yīng)用最廣泛的控制規(guī)律。數(shù)字PID控制算式

19、又分為位置型和增量型兩種，分別如下式所示：</p><p>　　Δu(n)=u(n)-u(n-1)=Kc{[e(n)-e(n-1)]+T/Tie(n)+TD/T[e(n)-2e(n-1)+e(n-2)]}</p><p>　　本實(shí)驗(yàn)采用基本的位置式。</p><p>　　圖 8：PID位置式控制原理圖</p><p>　　圖 9：位置式PID

20、控制算法程序框圖</p><p><b>　　主程序</b></p><p>　　圖 10：程序流程圖</p><p><b>　　六、調(diào)試結(jié)果與分析</b></p><p>　　當(dāng)程序完成后，由于waitt=5，所以轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)速度比較慢，當(dāng)waitt改為3后，調(diào)節(jié)速度明顯加快，對(duì)于PID調(diào)節(jié)的參數(shù)，

21、剛開始時(shí)，cons0=1,cons1=1,cons2=1,調(diào)節(jié)速度很快，但超調(diào)很大；于是又將參數(shù)改為cons0=2,cons1=5,cons2=5,微分調(diào)節(jié)比較小，將速度給定在25r/s，但是速度在25r/s左右波動(dòng)很大，于是又將cons0=2,cons1=2,cons2=1，將速度給定在30r/s，速度先上升，上升到31r/s時(shí)繼續(xù)上升，到32r/s后速度下降，速度降至29r/s，然后又上升，最后穩(wěn)定在30r/s。</p>

22、<p><b>　　七、程序清單</b></p><p>　　;MOTOR.ASM</p><p>　　;屏幕上顯示當(dāng)前馬達(dá)的速度</p><p>　　;馬達(dá)速度設(shè)置由用戶設(shè)置在CX中，設(shè)置1-40間數(shù)值</p><p><b>　　;</b></p><p>

23、　　;MOTOR.ASM</p><p>　　;DC MOTOR </p><p>　　;CX=SPEED USER WANTED 0-40 R/S</p><p><b>　　;</b></p><p>　　MAIN PROC FAR</p><p>　　DATA SEGME

24、NT 'DATA'</p><p>　　SPEED DB 20H ;存放給定轉(zhuǎn)速</p><p>　　GETSP DB 00H ;存放反饋轉(zhuǎn)速</p><p>　　CONS0 DB 2 ;存放系數(shù)a0=Kp(1+T/Ti+Td/T)</p&g

25、t;<p>　　CONS1 DB 2 ;存放系數(shù)a1=Kp(1+2Td/T)</p><p>　　CONS2 DB 1 ;存放系數(shù)a2=Kp*Td/T</p><p>　　SUB0 DB 00H ;存放偏差值e（k）=speed-getsp</p><p

26、>　　SUB1 DB 00H ;存放偏差值e（k-1)</p><p>　　SUB2 DB 00H ;存放偏差值e（k-2)</p><p>　　MID0 DW 00H ;存放乘積a0*e(k)</p><p>　　MID1 DW 00H

27、 ;存放乘積a1*e(k-1)</p><p>　　OUTP DB 40H ;存放U(k-1)</p><p>　　WAITT DB 1 ;采樣時(shí)間</p><p>　　COUNT DB 38 ;時(shí)鐘頻率為1/38</p><p>　　D

28、ATA ENDS</p><p><b>　　;</b></p><p>　　CODE SEGMENT 'CODE'</p><p>　　ASSUME CS:CODE,DS:DATA,ES:DATA</p><p>　　BEGIN: MOV AX,DATA ;將數(shù)據(jù)段段

29、值送DS、ES</p><p>　　MOV DS,AX</p><p>　　MOV ES,AX</p><p>　　MOV SPEED,CL</p><p>　　MOV AX,CS ;顯示MESS信息</p><p>　　MOV ES,AX<

30、/p><p>　　MOV BP,OFFSET MTMESS ;取MESS偏移地址給BP</p><p>　　MOV AH,4 ;置中斷向量，利用內(nèi)部中斷</p><p>　　INT 14H</p><p>　　PUSH DS ;置中斷處理程序</p&

31、gt;<p>　　XOR AX,AX</p><p>　　MOV DS,AX</p><p>　　LEA AX,RING</p><p>　　MOV DS:20H,AX ;中斷類型為08H，時(shí)鐘中斷</p><p>　　MOV AX,CS</p>&l

32、t;p>　　MOV DS:22H,AX</p><p>　　MOV AL,13H ;8259初始化，置初始化命令字ICW1</p><p>　　OUT 20H,AL</p><p>　　MOV AL,08H ;置初始化命令字ICW2</p><p>　　OUT

33、 21H,AL</p><p>　　MOV AL,0DH ; ICW4，中斷正常結(jié)束方式</p><p>　　OUT 21H,AL</p><p>　　MOV AL,0FEH ;置操作命令字OCW1，僅IR0未被屏蔽</p><p>　　OUT 21H,AL</p>

34、;<p>　　MOV AL,20H ;置操作命令字OCW2，令EOI為1，結(jié)束中斷</p><p>　　OUT 20H,AL</p><p>　　POP DS</p><p>　　CALL TIMER0 ;調(diào)用計(jì)數(shù)器0初始化程序</p><p>　　CALL

35、 TIMER1</p><p><b>　　STI</b></p><p>　　MOV AL,0FFH ;因?yàn)殡姍C(jī)爬速最低電壓為b極為1.25,c極為2.74,消除死區(qū)電壓</p><p>　　OUT 09H,AL</p><p>　　OUT 08H,AL</p>

36、;<p>　　RUN: JMP RUN</p><p><b>　　;</b></p><p>　　RING: CLI ;關(guān)中斷，中斷服務(wù)子程序</p><p>　　PUSH DS ;保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)</p><p>　　PUSH

37、 AX</p><p>　　PUSH BX</p><p>　　PUSH CX</p><p>　　PUSH DX</p><p>　　MOV AX,DATA ;載入數(shù)據(jù)段</p><p>　　MOV DS,AX</p><p>

38、　　DEC COUNT ;中斷次數(shù)COUNT-1，判斷是否為0，為0，1秒到</p><p>　　JNZ EXIT</p><p>　　MOV COUNT,38 ;恢復(fù)初值</p><p>　　CALL TIMER1 ;重置T1初值</p><p>　　DEC W

39、AITT ;轉(zhuǎn)速采樣間隔WAITT-1，判斷是否為0，為0，1秒到</p><p>　　JNZ EXIT</p><p>　　MOV WAITT,1 ;恢復(fù)WAITT為1</p><p>　　CALL ADJUST</p><p>　　EXIT: POP DX ;恢復(fù)現(xiàn)

40、場(chǎng)</p><p>　　POP CX</p><p>　　POP BX</p><p>　　POP AX</p><p>　　POP DS</p><p>　　MOV AL,20H ;8259操作命令字OCW2中EOI置1，結(jié)束中斷</p>

41、<p>　　OUT 20H,AL</p><p>　　STI ;中斷結(jié)束，返回</p><p><b>　　IRET</b></p><p><b>　　;</b></p><p>　　ADJUST: IN AL,41H ;

42、從T1采樣轉(zhuǎn)速值賦給GETSP，讀入值為99H-脈沖數(shù)</p><p>　　MOV AH,AL</p><p>　　MOV AL,99H</p><p>　　SUB AL,AH ;最終為脈沖數(shù)，分高8位，低8位</p><p>　　DAS ;十進(jìn)制調(diào)整，結(jié)果為十

43、進(jìn)制數(shù)</p><p>　　MOV GETSP,AL</p><p>　　MOV AX,CS ;顯示SETMESS的字符串</p><p>　　MOV ES,AX</p><p>　　MOV BP,OFFSET SETMESS</p><p>　　MOV

44、 AH,4 ;串行通信中斷調(diào)用，發(fā)送ES：BP開始的字符串</p><p>　　INT 14H</p><p>　　MOV AL,SPEED ; SPEED顯示十位</p><p>　　MOV CL,4</p><p>　　SAR AL,CL</p><

45、;p>　　ADD AL,30H</p><p>　　MOV AH,1</p><p>　　INT 14H</p><p>　　MOV AL,SPEED ;SPEED顯示個(gè)位</p><p>　　AND AL,0FH</p><p>　　ADD

46、 AL,30H</p><p>　　MOV AH,1</p><p>　　INT 14H</p><p>　　MOV AX,CS ;顯示GETMESS的字符串</p><p>　　MOV ES,AX</p><p>　　MOV BP,OFFS

47、ET GETMESS</p><p>　　MOV AH,4</p><p>　　INT 14H</p><p>　　MOV AL,GETSP ; GETSP十位數(shù)</p><p>　　MOV CL,4</p><p>　　SHR AL,CL</p&

48、gt;<p>　　ADD AL,30H</p><p>　　MOV AH,1</p><p>　　INT 14H</p><p>　　MOV AL,GETSP ; GETSP個(gè)位數(shù)</p><p>　　AND AL,0FH</p><p>

49、　　ADD AL,30H</p><p>　　MOV AH,1</p><p>　　INT 14H</p><p>　　MOV AX,CS ;顯示RSMESS</p><p>　　MOV ES,AX</p><p>　　MOV BP,O

50、FFSET RSMESS</p><p>　　MOV AH,4</p><p>　　INT 14H</p><p>　　MOV AL,SPEED ;碼制轉(zhuǎn)換</p><p>　　MOV CL,4</p><p>　　SHR AL,CL</p>

51、<p>　　MOV DL,10</p><p>　　IMUL DL</p><p>　　MOV BL,AL</p><p>　　MOV AL,SPEED</p><p>　　AND AL,0FH</p><p>　　ADD BL,AL&

52、lt;/p><p>　　MOV BH,BL</p><p>　　MOV AL,GETSP ;碼制轉(zhuǎn)換</p><p>　　MOV CL,4</p><p>　　SAR AL,CL</p><p>　　MOV DL,10</p><p>

53、;　　IMUL DL</p><p>　　MOV BL,AL</p><p>　　MOV AL,GETSP</p><p>　　AND AL,0FH</p><p>　　ADD BL,AL</p><p>　　SUB BH,BL</p>

54、<p>　　MOV SUB0,BH ;計(jì)算e（k）</p><p>　　MOV AL,BH</p><p>　　MOV DL,CONS0 ;取a0</p><p>　　IMUL DL ;取a0*e（k）放入AX</p><p>　　MOV

55、MID0,AX ;a0*e（k）暫存單元</p><p>　　MOV AL,SUB1 ;取e（k-1）</p><p>　　MOV DL,CONS1</p><p>　　IMUL DL</p><p>　　MOV MID1,AX ;a1*e（k-1）暫存單元</p&g

56、t;<p>　　MOV AL,SUB2</p><p>　　MOV DL,CONS2</p><p>　　IMUL DL</p><p>　　ADD AX,MID0</p><p>　　SBB AX,MID1</p><p>　　ADD

57、 AL,OUTP ;u(k-1)+a0*e(k)-a1*e(k-1)+a2*e(k-2)</p><p>　　ADC AH,00H ;計(jì)算</p><p>　　CMP AX,0FFH ;上限值比較</p><p>　　JG ADJST0</p><p>　　CMP A

58、X,40H ;下限值比較</p><p>　　JL ADJST1</p><p>　　JMP ADJST2</p><p>　　ADJST0: MOV AL,0FFH</p><p>　　JMP ADJST2</p><p>　　ADJST1: MOV

59、 AL,40H</p><p>　　ADJST2: OUT 09H,AL</p><p>　　OUT 08H,AL</p><p>　　MOV OUTP,AL</p><p>　　MOV AL,SUB1</p><p>　　MOV SUB2,AL

60、 ;e(k-1)->e(k-2)</p><p>　　MOV AL,SUB0</p><p>　　MOV SUB1,AL ;e(k)->e(k-1)</p><p><b>　　retn</b></p><p><b>　　;</b></p>

61、;<p>　　TIMER1: MOV AL,59H ;8253計(jì)數(shù)器1初始化（01選擇計(jì)數(shù)器1；01表示只寫入低8位；100方式4，軟件觸發(fā)選通，控制字寫入OUT為高；1表示十進(jìn)制）</p><p>　　OUT 43H,AL</p><p>　　MOV AL,99H</p><p>　　OUT

62、 41H,AL</p><p><b>　　retn</b></p><p>　　TIMER0: MOV AL,34H ;8253定時(shí)器0初始化（00選擇計(jì)數(shù)器0；11為16位計(jì)數(shù)，先低8位，后高8位；010方式2，分頻工作方式，控制字寫入OUT為高；0為二進(jìn)制計(jì)數(shù)）</p><p>　　OUT 43H,AL

63、</p><p>　　MOV AL,79</p><p>　　OUT 40H,AL</p><p>　　MOV AL,245</p><p>　　OUT 40H,AL</p><p><b>　　retn</b></p><p&g

64、t;　　MTMESS DB "********** DC MOTOR **********",0</p><p>　　SETMESS DB " SETSPEED=",0</p><p>　　GETMESS DB "R/S GETSPEED=",0</p&g

65、t;<p>　　RSMESS DB "R/S ",0</p><p>　　MAIN ENDP</p><p>　　CODE ENDS</p><p>　　END BEGIN</p><p><b>　　八、心得體會(huì)</b></p>&l

66、t;p>　　微型機(jī)算計(jì)控制是一門理論性和實(shí)踐性都很強(qiáng)的學(xué)科，它涉及我們所學(xué)的多門專業(yè)課的知識(shí)，比如模電、數(shù)電，自控，微機(jī)等等。短短一星期的課程設(shè)計(jì)，讓我在手忙腳亂中學(xué)會(huì)了不少東西，受益匪淺。</p><p>　　第一二天我們把之前做實(shí)驗(yàn)的和此次課程設(shè)計(jì)有關(guān)的程序看了個(gè)大概，之后便是程序的編寫，我們組查閱了以前的課本，復(fù)習(xí)了一些必須的知識(shí)。充分的知識(shí)準(zhǔn)備為我們整個(gè)設(shè)計(jì)過程打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。</p>

67、<p>　　第三四天便是按照原理圖連接實(shí)物圖，在這個(gè)過程中我們費(fèi)了不少勁，由于實(shí)驗(yàn)室里設(shè)備有一些陳舊造成我們整個(gè)設(shè)計(jì)過程的很多問題都出在了硬件上，在老師的幫助下，總算是解決了。 </p><p>　　最后是導(dǎo)入程序調(diào)試運(yùn)行，這里是最重要的一步，修改程序調(diào)節(jié)PID參數(shù)可費(fèi)了我們一翻工夫，到最后電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)還算穩(wěn)定，但超調(diào)有點(diǎn)大。在老師的知道下，我們嘗試著修改了幾組PID參數(shù)后就大體可以了。</p&g

68、t;<p>　　通過本門課程設(shè)計(jì)，我的以下能力得到了較大的提高：首先，我對(duì)所學(xué)的各學(xué)科有了整體的系統(tǒng)的回憶和聯(lián)系。比如模數(shù)電中測(cè)三極管方法和DAC0832的應(yīng)用，74LS138譯碼器的使用，微機(jī)中8259的中斷和8253的定時(shí)計(jì)數(shù)，計(jì)控中PID控制算法的編程。其次，鍛煉了我的實(shí)際動(dòng)手能力，培養(yǎng)了我綜合應(yīng)用相關(guān)知識(shí)來解決控制問題的基礎(chǔ)理論。再者，培養(yǎng)了我在實(shí)踐中研究問題，分析問題和解決問題的能力。最后，培養(yǎng)了我的編程思維，讓

69、我深深懂得構(gòu)思和細(xì)心的重要性。</p><p>　　總之，本次課程設(shè)計(jì)讓我對(duì)各門知識(shí)有了融會(huì)貫通的認(rèn)識(shí)和掌握，使我將所學(xué)的理論知識(shí)運(yùn)用于實(shí)際的能力得到了一定的提高，軟件編程、排錯(cuò)調(diào)試能力也得到了較全面的鍛煉。</p><p><b>　　九、參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　1．高國琴主編.《微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》.機(jī)械工業(yè)出版社,2008.