計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課程設(shè)計(jì)--具有純滯后一階慣性系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、<p>　　《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》課程設(shè)計(jì)</p><p>　　具有純滯后一階慣性系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)</p><p><b>　　班 級(jí)：</b></p><p><b>　　姓 名：</b></p><p><b>　　學(xué) 號(hào)：</b></

2、p><p><b>　　指導(dǎo)老師：</b></p><p><b>　　日 期：</b></p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　一、 設(shè)計(jì)任務(wù)1</b></p><p><b>　　

3、1.1 題目1</b></p><p>　　1.2內(nèi)容與要求1</p><p>　　二、 設(shè)計(jì)思想與方案2</p><p>　　2.1控制策略的選擇2</p><p>　　2.2 硬件設(shè)計(jì)思路與方案2</p><p>　　2.3 軟件設(shè)計(jì)思路與方案3</p><p>　　

4、三、 硬件電路設(shè)計(jì)3</p><p>　　3.1溫度傳感器輸出端與ADC的連接3</p><p>　　3.2 ADC與單片機(jī)8051的連接4</p><p>　　3.3 單片機(jī)8051與DAC的連接4</p><p>　　3.4 整機(jī)電路5</p><p><b>　　四、系統(tǒng)框圖7</b&

5、gt;</p><p><b>　　五、程序流程圖8</b></p><p>　　5.1 主程序流程圖8</p><p>　　5.2 子程序流程圖9</p><p>　　六、數(shù)字調(diào)節(jié)器的求解11</p><p>　　6.1 基本參數(shù)的計(jì)算11</p><p>　　

6、七、系統(tǒng)的仿真與分析13</p><p>　　7.1 θ=0時(shí)系統(tǒng)的仿真與分析13</p><p>　　7.2 θ=0時(shí)系統(tǒng)的可靠性與抗干擾性分析14</p><p>　　7.2 θ=0.4461時(shí)系統(tǒng)的仿真與分析16</p><p>　　7.3 θ=0.4461時(shí)系統(tǒng)的可靠性與抗干擾性分析17</p><p&g

7、t;　　八、設(shè)計(jì)總結(jié)與心得體會(huì)20</p><p><b>　　參考資料21</b></p><p><b>　　一、 設(shè)計(jì)任務(wù)</b></p><p><b>　　一、題目設(shè)計(jì)</b></p><p>　　1. 針對(duì)一個(gè)具有純滯后的一階慣性環(huán)節(jié)</p>&l

8、t;p>　　的溫度控制系統(tǒng)和給定的系統(tǒng)性能指標(biāo)：</p><p>　　工程要求相角裕度為30°～60°，幅值裕度>6dB</p><p>　　要求測(cè)量范圍-50℃～200℃，測(cè)量精度0.5％，分辨率0.2℃</p><p>　　2. 書面設(shè)計(jì)一個(gè)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的硬件布線連接圖，并轉(zhuǎn)化為系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖</p><p>

9、;<b>　　具體要求：</b></p><p>　　溫度傳感器、執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選型</p><p>　　微型計(jì)算機(jī)的選型（MCS51、AVR等等）</p><p>　　溫度傳感器和單片機(jī)的接口電路</p><p>　　其它擴(kuò)展接口電路（主要是輸入輸出通道）</p><p>　　利用Protel繪制原

10、理圖，制作PCB電路板（給出PCB圖）</p><p><b>　　3. 軟件部分：</b></p><p>　　選擇一種控制算法（最少拍無(wú)波紋或Dalin算法）設(shè)計(jì)出控制器（被控對(duì)象由第4步中的參數(shù)確定），給出控制量的迭代算法，并借助軟件工程知識(shí)編寫程序流程圖</p><p>　　寫出主要的單片機(jī)程序</p><p>

11、　　4. 用MATLAB和SIMULINK進(jìn)行仿真分析和驗(yàn)證</p><p>　　對(duì)象確定：K=10*log(C*C-sqrt(C)),rand(‘state’,C), T=rand(1)</p><p>　　考慮θ=0或T/2兩種情況，即有延時(shí)和延時(shí)半個(gè)采樣周期的情況。</p><p>　　C為學(xué)號(hào)的后3位數(shù)，如C=325，K=115.7，T=0.9824，θ=0

12、或0.4912</p><p><b>　　具體要求：</b></p><p>　　分析控制器能否使系統(tǒng)滿足給定性能指標(biāo)（相角裕度為30°～60°，幅值裕度>6dB）</p><p>　　畫出相應(yīng)的曲線圖并標(biāo)注關(guān)鍵參數(shù)</p><p>　　畫出階躍響應(yīng)曲線和脈沖響應(yīng)曲線</p>&

13、lt;p>　　5.進(jìn)行可靠性和抗干擾性的分析</p><p><b>　　二、內(nèi)容與要求：</b></p><p><b>　　1.知識(shí)準(zhǔn)備。</b></p><p><b>　　基本要求：</b></p><p>　　掌握系統(tǒng)分析和設(shè)計(jì)的基本要求和特點(diǎn)；</p&g

14、t;<p>　　系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般步驟和要點(diǎn)；</p><p><b>　　控制對(duì)象及其分析；</b></p><p>　　方案設(shè)計(jì)和結(jié)構(gòu)圖處理；</p><p>　　控制任務(wù)的分解和模塊設(shè)計(jì)；</p><p>　　精度設(shè)計(jì)（變送器的選擇，字長(zhǎng)的確定，說明書），可靠性、抗干擾設(shè)計(jì)</p><

15、p>　　2.自己查找資料和進(jìn)行書面設(shè)計(jì)，期間進(jìn)行普遍性和特殊性輔導(dǎo)</p><p><b>　　基本要求：</b></p><p>　　傳感器資料；信號(hào)歸一化資料和低通濾波器資料；現(xiàn)代功率電子技術(shù)（變流技術(shù)）資料；某一控制機(jī)的內(nèi)存空間和端口空間分配資料計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)應(yīng)用例資料。</p><p>　　實(shí)驗(yàn)內(nèi)容和要求：學(xué)習(xí)查找書面設(shè)計(jì)相關(guān)的資

16、料并進(jìn)行仿真。</p><p>　　作業(yè)要求：按格式和設(shè)計(jì)內(nèi)容要求書寫《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課程設(shè)計(jì)》和課程設(shè)計(jì)心得,</p><p>　　二、 設(shè)計(jì)思想與方案</p><p>　　2.1 控制策略的選擇</p><p>　　對(duì)于一個(gè)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)而言，其設(shè)計(jì)方法有兩種：一種是模擬化設(shè)計(jì)方法，另一種是數(shù)字化設(shè)計(jì)方法。</p>&l

17、t;p>　　模擬化設(shè)計(jì)方法沿用連續(xù)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法，按系統(tǒng)性能指標(biāo)求得控制系統(tǒng)的校正網(wǎng)絡(luò)或模擬調(diào)節(jié)器，然后選擇適當(dāng)?shù)牟蓸宇l率對(duì)其進(jìn)行離散化而得出由計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的數(shù)字調(diào)節(jié)規(guī)律。在模擬化設(shè)計(jì)方法中，PID算法是一種非常重要和常用的設(shè)計(jì)方法，其算法簡(jiǎn)單易行，常常能滿足一般問題的求解，但對(duì)于大滯后系統(tǒng)而言，卻無(wú)能為力。史密斯預(yù)估補(bǔ)償算法通過預(yù)估補(bǔ)償器的補(bǔ)償控制，在一定程度上可解決控制滯后所帶來的問題，但其對(duì)干擾抵制的效果并不理想，且對(duì)過程

18、模型的誤差十分敏感，其物理模型的精度較難保證。</p><p>　　直接數(shù)字設(shè)計(jì)法是在已知控制過程或廣義對(duì)象離散模型的條件下，根據(jù)給定系統(tǒng)期望閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)或某一優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)出發(fā)，直接利用Z變換理論綜合設(shè)計(jì)滿足性能指標(biāo)的數(shù)字調(diào)節(jié)器。在解決大滯后的問題上，直接數(shù)字設(shè)計(jì)法最常用的一種方法是達(dá)林算法。達(dá)林算法不但可以解決大滯后問題，而且可大小減小系統(tǒng)過程中的超調(diào)量，還可消除振鈴現(xiàn)象。</p><p

19、>　　綜上所述，可以采用達(dá)林算法對(duì)此大滯后控制系統(tǒng)進(jìn)行控制。</p><p>　　2.2 硬件設(shè)計(jì)思路與方案</p><p>　　實(shí)現(xiàn)達(dá)林算法的控制，就是采取計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)對(duì)溫度控制系統(tǒng)進(jìn)行控制。在此，計(jì)算機(jī)可采用單片機(jī)8051。</p><p>　　要對(duì)溫度進(jìn)行控制，首先要采用溫度傳感器對(duì)溫度進(jìn)行檢測(cè)。由于傳感器的輸出信號(hào)較為微弱，故必須經(jīng)放大后才能輸入A/

20、D轉(zhuǎn)換單元。通過A/D轉(zhuǎn)換，將放大后的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)后輸入8051單片機(jī)，在單片機(jī)內(nèi)部進(jìn)行比較處理和達(dá)林算法運(yùn)算后把結(jié)果送D/A轉(zhuǎn)換單元。經(jīng)D/A轉(zhuǎn)換后，經(jīng)過驅(qū)動(dòng)使溫度調(diào)節(jié)器進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作，從而達(dá)到及時(shí)控制溫度的目的。</p><p>　　在A/D轉(zhuǎn)換器或D/A轉(zhuǎn)換器與8051的連接時(shí)，要解決的問題是芯片的物理地址。這就須要采用地址鎖存器74373及譯碼器74138。通過譯碼進(jìn)行片選，可知各芯片的物理地址

21、。</p><p>　　另外，A/D轉(zhuǎn)換器與D/A轉(zhuǎn)換器還涉及一個(gè)位數(shù)與轉(zhuǎn)換精度的問題。根據(jù)題目要求，溫度測(cè)量范圍為，分辨率為，則測(cè)量是量程為，再由，可得。可取，即采用12位的ADC和12位的DAC。</p><p>　　當(dāng)采用12位ADC進(jìn)行模/數(shù)轉(zhuǎn)換時(shí),其分辨率為≤,滿足設(shè)計(jì)要求。</p><p>　　2.3 軟件設(shè)計(jì)思路與方案</p><p

22、>　　軟件設(shè)計(jì)是計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中最為重要的一部分，其設(shè)計(jì)的好壞直接關(guān)系到整個(gè)系統(tǒng)的性能。如果軟件設(shè)計(jì)得不好，則會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)達(dá)不到所要求的性能指標(biāo)，甚至使整個(gè)系統(tǒng)因不能正常運(yùn)行而造成生產(chǎn)事故。</p><p>　　思路如下：首先，單片機(jī)要對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行采樣，這里就涉及采樣時(shí)間的問題，而采樣時(shí)間可由8051內(nèi)部定時(shí)器來實(shí)現(xiàn)。當(dāng)A/D轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換完畢后，可通過標(biāo)志位對(duì)8051的外部中斷或提出中斷請(qǐng)求，在中斷子程序里8

23、051CPU運(yùn)用達(dá)林算法對(duì)經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。處理完畢后，選通D/A轉(zhuǎn)換器，把數(shù)字量轉(zhuǎn)化為模擬量再對(duì)溫度調(diào)節(jié)器進(jìn)行控制。</p><p>　　三、 硬件電路設(shè)計(jì)</p><p>　　3.1 溫度傳感器輸出端與ADC的連接</p><p>　　由以上分析可知，本設(shè)計(jì)需要12位的A/D轉(zhuǎn)換器，可采用AD574A芯片進(jìn)行模/數(shù)轉(zhuǎn)換。由于溫度傳感器的輸出電壓較小

24、，電壓值通常為毫安級(jí)，故必須經(jīng)放大后才能輸入模/數(shù)轉(zhuǎn)換器ADC，運(yùn)算放大器選擇LM139。</p><p>　　為了提高溫度傳感器的靈敏度，可將溫度傳感器接入平衡電橋中，經(jīng)差動(dòng)放大后再輸入到AD574A的10VIN輸入端。</p><p>　　溫度傳感器輸出端與ADC的連接如圖一所示：</p><p>　　圖一 溫度傳感器輸出端與AD574A的連接</p&g

25、t;<p>　　3.2單片機(jī)8051與ADC的連接</p><p>　　8051的P0口作為AD574A的地址線，P0口和P2.0、P2.1、P2.2、P2.3口作為數(shù)據(jù)線，用于接收獲取AD574A的轉(zhuǎn)換結(jié)果。P0口經(jīng)地址鎖存器74373鎖存，并經(jīng)三-八譯碼器74138譯碼后的信號(hào)作為AD574A的片選信號(hào)輸入。</p><p>　　AD574A與8051的連接圖如下所示：&

26、lt;/p><p>　　圖二 AD574A與8051的連接圖</p><p>　　3.3 單片機(jī)8051與DAC的連接</p><p>　　由上可知，本設(shè)計(jì)需要12位的A/D轉(zhuǎn)換器，與之相對(duì)應(yīng)，可采用12位的D/A轉(zhuǎn)換器DAC1208芯片進(jìn)行模/數(shù)轉(zhuǎn)換。</p><p>　　8051的P0口作為DAC1208的地址線，P0口和P2.4、P2.5

27、、P2.6、P2.7口作為數(shù)據(jù)線，用于傳送經(jīng)達(dá)林算法后的運(yùn)算結(jié)果。P0口經(jīng)地址鎖存器74373鎖存，并經(jīng)三-八譯碼器74138譯碼后的信號(hào)作為DAC1208的片選信號(hào)輸入。</p><p>　　8051與DAC1208的連接圖如下所示：</p><p>　　圖三 8051與DAC1208的連接圖</p><p><b>　　3.4整機(jī)電路</b&g

28、t;</p><p>　　綜合上述，可得計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)整機(jī)電路如下圖所示：</p><p><b>　　圖四 整機(jī)電路</b></p><p><b>　　四、 系統(tǒng)框圖</b></p><p>　　結(jié)合整機(jī)電路圖，易得本計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的框圖如下圖（a）所示。圖（b）是其等效系統(tǒng)模型，為采樣周期

29、，D(z)為數(shù)字調(diào)節(jié)器，為采樣保持器，為廣義對(duì)象。</p><p><b>　?。╝）</b></p><p><b>　　（b）</b></p><p>　　圖五 大滯后溫度控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　圖中，由單片機(jī)、模/數(shù)轉(zhuǎn)換器AD574A和數(shù)/模轉(zhuǎn)換器DAC1208組成計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。溫

30、度傳感器的輸出信號(hào)（經(jīng)放大電路放大后）作為計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的輸入信號(hào)，經(jīng)模/數(shù)轉(zhuǎn)換后與計(jì)算機(jī)內(nèi)部的溫度數(shù)字量進(jìn)行比較，從而得出偏差信號(hào)，偏差信號(hào)再經(jīng)過單片機(jī)8051CPU進(jìn)行達(dá)林算法處理后將運(yùn)算結(jié)果送往數(shù)/模轉(zhuǎn)換器，將轉(zhuǎn)換結(jié)果送給溫度調(diào)節(jié)器，使之產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作，從而達(dá)到控制被控對(duì)象溫度的目的。</p><p><b>　　五、 程序流程圖</b></p><p>　　5.

31、1 主程序流程圖</p><p><b>　　5.2子程序流程圖</b></p><p>　　六、 數(shù)字調(diào)節(jié)器的求解</p><p>　　6.1 基本參數(shù)的計(jì)算 </p><p>　　由題目要求，對(duì)象確定：K=10*log (C*C-sqrt(C)), rand (‘state’, C), T=rand(1)，其中C為

32、學(xué)號(hào)后3位數(shù)，考慮θ=0和T/2兩種情況。</p><p>　　對(duì)于本人來說，C=427，則</p><p>　　K=10* log(178*178-sqrt(178))=121.1345</p><p>　　rand (‘ state’, C), T=rand (1)= 0.8923s</p><p>　　從而可考慮θ=0和θ=T/2=0

33、.4461兩種情況。</p><p>　　當(dāng)廣義對(duì)象帶有時(shí)延環(huán)節(jié)時(shí)，采樣周期與時(shí)延時(shí)間之比宜取或，由θ=0.4461，可取采樣周期=0.4461s。</p><p>　　要運(yùn)用達(dá)林算法求取數(shù)字調(diào)節(jié)器D（z），還必須知道系統(tǒng)的期望閉環(huán)傳遞函數(shù)H（z）。為此，我們不妨設(shè)。其中θ與上意義相同，為對(duì)象的滯后時(shí)間，為系統(tǒng)的期望閉環(huán)時(shí)間常數(shù)。</p><p>　　6.2數(shù)字調(diào)節(jié)

34、器D（z）的實(shí)現(xiàn)</p><p>　　被控對(duì)象為帶有純滯后的一階慣性環(huán)節(jié)： ，</p><p>　　假設(shè)其期望的閉環(huán)傳遞函數(shù)為：，其中，為采樣周期，L為整數(shù)。由此可得到：</p><p><b>　　，</b></p><p><b>　　，</b></p><p><

35、b>　　其中： 。</b></p><p>　　取： K＝121.1345；1=0.8923； =0.6*0.9096= 0.5354</p><p>　　Θ=0.4461,L=1; Ts=0.4461s</p><p>　　通過計(jì)算可以得到： 0.4346, 0.6065</p><p>　　= = =

36、 </p><p>　　= = </p><p><b>　　=</b></p><p><b>　　=</b></p><p>　　由表達(dá)式可以求出其差分方程為：</p><p><b>　??；</b></p><p

37、><b>　　其中：；；。</b></p><p>　　由此求得本系統(tǒng)其差分方程為：</p><p>　　u(k)= 0.0119e（k）－0.0072e（k－1）＋0.4346u（k－1）+0.5654u（k－2）</p><p>　　七、 系統(tǒng)的仿真與分析</p><p>　　7.1 θ=0時(shí)系統(tǒng)的仿真與分

38、析</p><p>　　當(dāng)θ=0時(shí)，系統(tǒng)的仿真框圖如下所示：</p><p>　　圖八 θ=0時(shí)的系統(tǒng)仿真框圖</p><p>　　在階躍輸入下，其仿真波形如下所示：</p><p>　　(a) 系統(tǒng)階躍輸出響應(yīng) (b) 數(shù)字調(diào)節(jié)器輸出波形</p><p>　　圖九 階躍輸入下θ=

39、0時(shí)的仿真波形</p><p>　　由上波形圖可知，系統(tǒng)是穩(wěn)定的，且具有較好的性能。為進(jìn)一步確定系統(tǒng)是否符合相角裕度和幅值裕度的要求，還需看系統(tǒng)響應(yīng)的伯德圖。</p><p>　　根據(jù)θ=0時(shí)=的表達(dá)式，可得系統(tǒng)的伯德圖如下所示：</p><p>　　圖十 θ=0時(shí)系統(tǒng)的伯德圖</p><p>　　由上伯德圖可知，系統(tǒng)的相角裕度為，(-11

40、0°)-(-180°)=70°幅值裕度為10.3dB，滿足相角裕度為30~60°，幅值裕度的設(shè)計(jì)要求。</p><p>　　7.2 θ=0時(shí)系統(tǒng)的可靠性與抗干擾性分析</p><p>　　當(dāng)θ=0時(shí)，為驗(yàn)證系統(tǒng)的可靠性與抗干擾性能，可在對(duì)象傳遞函數(shù)前加入一個(gè)單位階躍擾動(dòng)，所得系統(tǒng)仿真框圖如下所示：</p><p>　　圖十一

41、 θ=0時(shí)單位階躍干擾下的系統(tǒng)仿真框圖</p><p><b>　　仿真結(jié)果如下所示：</b></p><p><b>　　(b) 控制信號(hào)</b></p><p><b>　　(d) 輸出信號(hào)</b></p><p>　　圖十二 θ=0時(shí)單位階躍干擾下的仿真結(jié)果<

42、/p><p>　　由上的仿真結(jié)果可知，對(duì)于階躍干擾信號(hào)來說，系統(tǒng)有較好的抗干擾性能，在外部干擾作用后較短的時(shí)間內(nèi)，系統(tǒng)能夠恢復(fù)到初始狀態(tài)（正常運(yùn)行狀態(tài)）。</p><p>　　綜合上述分析可知，當(dāng)θ=0時(shí)，不管是從系統(tǒng)的穩(wěn)定性還是抗干擾性來進(jìn)行分析，系統(tǒng)都具有較好的性能。也就是說，由達(dá)林算法設(shè)計(jì)出的本系統(tǒng)具體較好的靜態(tài)特性和動(dòng)態(tài)特性。系統(tǒng)的性能較好，可靠性較高。</p><

43、p>　　7.3 θ=0.4461時(shí)系統(tǒng)的仿真與分析</p><p>　　當(dāng)θ=0.4461時(shí)，系統(tǒng)的仿真框圖如下所示：</p><p>　　圖十三 θ=0.4461時(shí)的系統(tǒng)框圖</p><p>　　在階躍輸入下，其仿真結(jié)果如下所示：</p><p>　　(a) 系統(tǒng)階躍輸出響應(yīng) (b) 數(shù)字調(diào)節(jié)器輸出波

44、形</p><p>　　圖十四 階躍輸入下θ=0.4461時(shí)的仿真結(jié)果</p><p>　　由上波形圖可知系統(tǒng)是穩(wěn)定的，且具有較好的動(dòng)態(tài)性能。為進(jìn)一步確定系統(tǒng)是否符合相角裕度和幅值裕度的要求，還需看系統(tǒng)響應(yīng)的伯德圖。</p><p>　　根據(jù)θ=0.4461時(shí)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)可得系統(tǒng)的伯德圖下圖所示：</p><p>　　圖十五 θ=0

45、.4461時(shí)系統(tǒng)的伯德圖</p><p>　　由上伯德圖可知，系統(tǒng)的相角裕度為 (-110°)-(-180°)=70°，幅值裕度為8dB，滿足相角裕度為30~60°，幅值裕度的設(shè)計(jì)要求。</p><p>　　θ=0.4461時(shí)系統(tǒng)的可靠性與抗干擾性分析</p><p>　　當(dāng)θ=0.4461時(shí)，為驗(yàn)證系統(tǒng)的可靠性與抗干擾性能，

46、可使圖十三中在對(duì)象傳遞函數(shù)前加入一個(gè)單位階躍擾動(dòng)，所得系統(tǒng)仿真框圖如圖十六所示。</p><p>　　圖十六 θ=0.4461時(shí)單位階躍干擾下的系統(tǒng)仿真框圖</p><p><b>　　仿真結(jié)果如下所示：</b></p><p><b>　　(b) 控制信號(hào)</b></p><p><b&g

47、t;　　(d) 輸出信號(hào)</b></p><p>　　圖十七 θ=0.4461時(shí)單位階躍干擾下的仿真結(jié)果</p><p>　　由上的仿真結(jié)果可知，對(duì)于階躍干擾信號(hào)來說，系統(tǒng)有較好的抗干擾性能。</p><p>　　綜合上述分析可知，當(dāng)θ=0.4461時(shí)，不管是從系統(tǒng)的穩(wěn)定性還是抗干擾性來進(jìn)行分析，系統(tǒng)都具有較好的性能。也就是說，由達(dá)林算法設(shè)計(jì)出的本系

48、統(tǒng)具體較好的靜態(tài)特性和動(dòng)態(tài)特性。系統(tǒng)的性能較好，可靠性較高。</p><p>　　八、 設(shè)計(jì)總結(jié)與心得體會(huì)</p><p>　　課程設(shè)計(jì)，就是對(duì)同學(xué)們所學(xué)的知識(shí)所進(jìn)行檢驗(yàn)，因此，有很重要的一點(diǎn)就是要求我們盡量掌握好所學(xué)到的知識(shí)。在課程設(shè)計(jì)的過程中，我們要懂得發(fā)現(xiàn)問題，從并且找到解決方法，只有這樣，我們才能明白自己的不懂之處，并進(jìn)行改善，完善自己所學(xué)的知識(shí)。</p><

49、p>　　而對(duì)于一個(gè)設(shè)計(jì)來說，設(shè)計(jì)時(shí)的方案很重要，如果沒有一個(gè)好的方案，則容易出現(xiàn)無(wú)法進(jìn)行下去的狀況。反之，如果設(shè)計(jì)方案較好的話，則可以提高其設(shè)計(jì)效率，使設(shè)計(jì)的系統(tǒng)得到較較好良的性能。而且在設(shè)計(jì)的時(shí)候我們得不斷查找相關(guān)的資料，這樣可以使得我們對(duì)過去所學(xué)的知識(shí)加以溫習(xí)，加深鞏固了對(duì)知識(shí)的記憶，或者了解到新的知識(shí)。</p><p>　　還有就是由于之前比較少使用MATLAB這個(gè)軟件工具，就是的對(duì)其的操作比較陌生，

50、通過這次課程的設(shè)計(jì)，我們因?yàn)橐褂么斯ぞ?，所以同學(xué)們一般都得自己去熟悉了解其使用方法，這樣的話，大家就在設(shè)計(jì)過程中掌握了一些基本的操作技能。而實(shí)際上，MATLAB作為一個(gè)軟件工具，是廣泛的應(yīng)用于各個(gè)工作領(lǐng)域的，能夠?yàn)閱栴}的解決提供方便快捷的方式，掌握這樣的一個(gè)工具其實(shí)對(duì)我們是非常有益的。</p><p>　　最后的總結(jié)就是課程設(shè)計(jì)所要求的是我們要懂得自己去不斷學(xué)習(xí)新的知識(shí)以及溫習(xí)舊的知識(shí)，并能夠?yàn)樽约核谩?lt

51、;/p><p><b>　　參考資料</b></p><p>　　1、《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》，溫鋼云 黃道平編著，華南理工大學(xué)出版社</p><p>　　2、《自動(dòng)控制原理》，陳來好 彭康擁等編著，華南理工大學(xué)出版社</p><p>　　3、《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書》，耿彤 梁佑彬編著，華南理工大學(xué)教材供應(yīng)中心</p&g