智能控制小車(chē)課程設(shè)計(jì)

1、<p>　　課程設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文）</p><p>　　課程名稱(chēng)： 單片機(jī)課程設(shè)計(jì) </p><p>　　設(shè)計(jì)題目： 智能控制小車(chē) </p><p>　　院 系：電氣學(xué)院自動(dòng)控制與測(cè)試系</p><p>　　班 級(jí)： </p><p>&l

2、t;b>　　課程設(shè)計(jì)考核表</b></p><p>　　題目： 智能聲控小車(chē)</p><p><b>　　實(shí)驗(yàn)部分考核</b></p><p><b>　　總結(jié)報(bào)告評(píng)分</b></p><p>　　總成績(jī)： 指導(dǎo)教師簽字：<

3、;/p><p><b>　　大學(xué)課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)</b></p><p>　　*注：此任務(wù)書(shū)由課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師填寫(xiě)</p><p><b>　　單片機(jī)課設(shè)報(bào)告</b></p><p><b>　　一、課設(shè)目的及要求</b></p><p><b>　

4、?。?）課題目的</b></p><p>　　通過(guò)設(shè)計(jì)一個(gè)由單片機(jī)控制的智能小車(chē)來(lái)熟悉模塊化編程方法，掌握單片機(jī)C語(yǔ)言的程序設(shè)計(jì)和調(diào)試方法，并理解單片機(jī)的原理、結(jié)構(gòu)、指令、運(yùn)行模式功能模塊及應(yīng)用開(kāi)發(fā)方法。</p><p>　　（2）課題意義及單片機(jī)發(fā)展現(xiàn)狀 </p><p>　　語(yǔ)音處理技術(shù)是一門(mén)新興的技術(shù)，它不僅包括語(yǔ)音的錄制和播放，還涉及語(yǔ)音的壓縮編

5、碼和解碼，語(yǔ)音的識(shí)別等各種處理技術(shù)。以往做這方面的設(shè)計(jì)，一般有兩個(gè)途徑：一種方案是單片機(jī)擴(kuò)展設(shè)計(jì)，另一種就是借助于專(zhuān)門(mén)的語(yǔ)音處理芯片。普通的單片機(jī)往往不能實(shí)現(xiàn)這么復(fù)雜的過(guò)程和算法，即使勉強(qiáng)實(shí)現(xiàn)也要加很多的外圍器件。專(zhuān)門(mén)的語(yǔ)音處理芯片也比較多，像ISD系列、PM50系列等，但是專(zhuān)門(mén)的語(yǔ)音處理芯片功能比較單一，想在語(yǔ)音之外的其他方面應(yīng)用基本是不可能的。</p><p>　　SPCE061A是凌陽(yáng)科技推出的一款16位μ

6、'nSP結(jié)構(gòu)的微控制器。該芯片帶有硬件乘法器，能夠?qū)崿F(xiàn)乘法運(yùn)算、內(nèi)積運(yùn)算等復(fù)雜的運(yùn)算。它不僅運(yùn)算能力強(qiáng)，而且處理速度快，單周期最高可以達(dá)到49MHz。SPCE061A內(nèi)嵌32K字的FLASH程序存儲(chǔ)器以及2K的SRAM。同時(shí)該SOC芯片具有ADC和DAC功能，其MIC_ADC通道帶有AGC自動(dòng)增益環(huán)節(jié)，能夠很輕松的將語(yǔ)音信號(hào)采集到芯片內(nèi)部，兩路10位的電流輸出型DAC，只要外接一個(gè)功放就可以完成聲音的播放。以上介紹的這些硬件資源

7、使得該SPCE061A能夠單芯片實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音處理功能。</p><p>　　借助于SPCE061A的語(yǔ)音特色，我們開(kāi)發(fā)出了這款語(yǔ)音控制小車(chē)。小車(chē)不僅具有前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)停車(chē)等基本功能；同時(shí)配合SPCE061A的語(yǔ)音特色，實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音控制功能。（3）設(shè)計(jì)要求</p><p>　　小車(chē)采用語(yǔ)音識(shí)別技術(shù)，可通過(guò)語(yǔ)音命令對(duì)其行駛狀態(tài)進(jìn)行控制。 </p><p>　　基本設(shè)計(jì)

8、任務(wù)：前進(jìn)、倒車(chē)、左拐、右拐、停車(chē)的功能。</p><p>　　附加設(shè)計(jì)任務(wù)：S型前進(jìn)、左轉(zhuǎn)圈和右轉(zhuǎn)圈</p><p>　　二、課題設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容和具體實(shí)施方案</p><p><b>　　主要內(nèi)容</b></p><p>　　1． 可以通過(guò)簡(jiǎn)單的I/O操作實(shí)現(xiàn)小車(chē)的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)等功能； </p>

9、<p>　　2． 配合SPCE061A的語(yǔ)音特色，利用系統(tǒng)的語(yǔ)音播放和語(yǔ)音識(shí)別資源，實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音控制的功能； </p><p>　　3． 可以在行走過(guò)程中聲控改變小車(chē)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)</p><p><b>　　實(shí)施方案</b></p><p><b>　　方案論證：</b></p><p><

10、;b>　　方案一：</b></p><p>　　采用MCS-51系列單片機(jī)實(shí)現(xiàn)，由于有語(yǔ)音識(shí)別和語(yǔ)音播放功能，所以需要擴(kuò)展語(yǔ)音識(shí)別模塊和語(yǔ)音播放模塊，這樣必然造成端口的資源緊張，所以還必須加入接口擴(kuò)展芯片。該實(shí)現(xiàn)方案結(jié)構(gòu)如下圖所示。</p><p><b>　　方案二：</b></p><p>　　采用SPCE061A實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音

11、控制小車(chē)方案，由于SPCE061A內(nèi)部具有語(yǔ)音識(shí)別和語(yǔ)音播放功能，所以只需要擴(kuò)展基本的MIC和語(yǔ)音功放即可，該方案結(jié)構(gòu)如下圖所示。</p><p>　　比較以上兩個(gè)方案，方案二結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易于操作，故選則方案二。</p><p><b>　　方案實(shí)施：</b></p><p>　?、毕到y(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如下圖：</p><p>

12、　　系統(tǒng)組成主要包括以下兩部分：SPCE061A精簡(jiǎn)開(kāi)發(fā)板、語(yǔ)音小車(chē)控制電路板。</p><p>　　圖中的語(yǔ)音輸入部分MIC_ IN、按鍵輸入KEY、聲音輸出部分的功率放大環(huán)節(jié)等已經(jīng)做到了精簡(jiǎn)開(kāi)發(fā)板——61板上，為我們使用提供了很大的方便。在電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方面，采用全橋驅(qū)動(dòng)技術(shù)，利用四個(gè)I/O端口分為兩組分別實(shí)現(xiàn)兩個(gè)電機(jī)的正傳、反轉(zhuǎn)和停三態(tài)運(yùn)行。</p><p><b>　?、蚕到y(tǒng)

13、控制方案</b></p><p>　　小車(chē)的運(yùn)動(dòng)控制采用語(yǔ)音控制和中斷定時(shí)控制相結(jié)合，通過(guò)語(yǔ)音觸發(fā)小車(chē)動(dòng)作，小車(chē)動(dòng)作之后，隨時(shí)可以通過(guò)語(yǔ)音指令改變小車(chē)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。在每一次動(dòng)作觸發(fā)的同時(shí)啟動(dòng)定時(shí)器，如果小車(chē)由于某些原因不能正常的接收語(yǔ)音指令，則只要定時(shí)時(shí)間到，中斷服務(wù)程序會(huì)發(fā)出指令讓小車(chē)停下來(lái)。</p><p><b>　?、耻?chē)體結(jié)構(gòu)介紹</b></p

14、><p>　　語(yǔ)音控制小車(chē)為四輪結(jié)構(gòu)，其中前面兩個(gè)車(chē)輪由前輪電機(jī)控制，在連桿和支點(diǎn)作用下控制前輪左右擺動(dòng)，來(lái)調(diào)節(jié)小車(chē)的前進(jìn)方向。在自然狀態(tài)下，前輪在彈簧作用下保持中間位置。后面兩個(gè)車(chē)輪由后輪電機(jī)驅(qū)動(dòng)，為整個(gè)小車(chē)提供動(dòng)力，所以又稱(chēng)前面的輪子為方向輪，后面的兩個(gè)輪子為驅(qū)動(dòng)輪，如下圖所示。</p><p><b>　　小車(chē)的行走原理：</b></p><p&

15、gt;　　直走：由小車(chē)的結(jié)構(gòu)分析，在自然狀態(tài)下，前輪在彈簧作用下保持中間狀態(tài)，這是只要后輪電機(jī)正轉(zhuǎn)小車(chē)就會(huì)前進(jìn)。</p><p>　　倒車(chē)：倒車(chē)動(dòng)作和前進(jìn)動(dòng)作剛好相反，前輪電機(jī)仍然保持中間狀態(tài)，后輪電機(jī)反轉(zhuǎn)，小車(chē)就會(huì)向后運(yùn)動(dòng)。 </p><p>　　左轉(zhuǎn)：前輪電機(jī)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)（規(guī)定為正轉(zhuǎn)），后輪電機(jī)正轉(zhuǎn)，這時(shí)小車(chē)就會(huì)在前后輪共同作用下朝左側(cè)前進(jìn)。 </p><p>　

16、　右轉(zhuǎn)：前輪電機(jī)反轉(zhuǎn)，后輪電機(jī)正轉(zhuǎn)，這時(shí)小車(chē)就是會(huì)在前后輪共同作用下朝右側(cè)前進(jìn)。</p><p><b>　　小車(chē)控制板原理圖：</b></p><p>　　控制板主要包括：接口電路、電源電路和兩路電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路。</p><p>　　小車(chē)基本的運(yùn)行狀態(tài)與輸入的對(duì)照表如下</p><p><b>　　⒋系統(tǒng)軟件

17、設(shè)計(jì)</b></p><p>　　系統(tǒng)的總體程序流程如下圖</p><p>　　語(yǔ)音識(shí)別小車(chē)的主程序分為四大部分：初始化部分、訓(xùn)練部分、識(shí)別部分、重訓(xùn)操作。</p><p>　　初始化部分：初始化操作將IOB8~IOB11設(shè)置為輸出端，用以控制電機(jī)。</p><p>　　訓(xùn)練部分：訓(xùn)練部分完成的工作就是建立語(yǔ)音模型。程序一開(kāi)始判斷

18、小車(chē)是否被訓(xùn)練過(guò)，如果沒(méi)有訓(xùn)練過(guò)則要求對(duì)其進(jìn)行訓(xùn)練，并且會(huì)在訓(xùn)練成功之后將訓(xùn)練的模型存儲(chǔ)到FLASH，在以后使用時(shí)不需要重新訓(xùn)練；如果已經(jīng)訓(xùn)練過(guò)會(huì)把存儲(chǔ)在FLASH中的模型調(diào)出來(lái)裝載到辨識(shí)器中。</p><p>　　由于凌陽(yáng)單片機(jī)的局限性，每次最多只能識(shí)別5條指令，因此在訓(xùn)練時(shí)對(duì)8條指令預(yù)先分為第一、第二兩組，每組4條指令。</p><p>　　當(dāng)程序檢測(cè)到訓(xùn)練標(biāo)志位BS_Flag內(nèi)容為0

19、xffff，就會(huì)要求操作者對(duì)它進(jìn)行訓(xùn)練操作，訓(xùn)練采用兩次訓(xùn)練獲取結(jié)果的方式，以訓(xùn)練名字為例：小車(chē)首先會(huì)提示：給我取個(gè)名字吧，這時(shí)你可以告訴它一個(gè)名字（比如小車(chē)）；然后它會(huì)提示：請(qǐng)?jiān)僬f(shuō)一遍，這時(shí)再次告訴它名字（小車(chē)），如果兩次的聲音差別不大，小車(chē)就能夠成功的建立模型，名稱(chēng)訓(xùn)練成功；如果沒(méi)能夠成功的建立模型，小車(chē)會(huì)告知失敗的原因并要求重新訓(xùn)練。成功訓(xùn)練名稱(chēng)后會(huì)給出下一條待訓(xùn)練指令提示音：前進(jìn)，參照名稱(chēng)訓(xùn)練方式訓(xùn)練前進(jìn)指令。依次訓(xùn)練小車(chē)的名稱(chēng)

20、——前進(jìn)指令——倒車(chē)指令——左轉(zhuǎn)指令——右轉(zhuǎn)指令——S型前進(jìn)指令——左轉(zhuǎn)圈指令——右轉(zhuǎn)圈指令，全部訓(xùn)練成功子程序返回，訓(xùn)練結(jié)束。</p><p>　　識(shí)別部分：設(shè)定Result為辨識(shí)結(jié)果，team為組別標(biāo)識(shí)變量。預(yù)先加載第一組語(yǔ)音模型（team=0），程序運(yùn)行到左轉(zhuǎn)函數(shù)后隨即加載第二組語(yǔ)音模型。</p><p>　　語(yǔ)音識(shí)別首先獲取辨識(shí)器的辨識(shí)結(jié)果，判斷是否有語(yǔ)音觸發(fā)，如果有語(yǔ)音觸發(fā)則會(huì)返

21、回識(shí)別結(jié)果Result的值。如果Result是第二組（team=1）里面的命令，則該命令無(wú)效，跳出循環(huán)等待下一次命令；如果Result是第一組（team=0）里面的命令，則根據(jù)相應(yīng)的名稱(chēng)執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，并且重新設(shè)定team的值。為方便跳轉(zhuǎn)，主程序里設(shè)置名稱(chēng)指令、前進(jìn)指令、后退指令執(zhí)行完畢后team清0，左拐指令執(zhí)行完畢后team置1，加載第二組語(yǔ)音模型。同理，在team置1的情況下，Result只識(shí)別第二組（team=1）的命令，對(duì)第一

22、組無(wú)視。第二組的命令里面，右拐指令、S型前進(jìn)指令、左轉(zhuǎn)圈指令執(zhí)行完畢后team置1，右轉(zhuǎn)圈指令執(zhí)行完畢后team清0，重新加載第一組命令。以此類(lèi)推。</p><p>　　雖然已經(jīng)有了前進(jìn)、后退以及倒車(chē)等語(yǔ)音控制指令，但是考慮環(huán)境的干擾因素，小車(chē)運(yùn)行時(shí)的噪音影響和有效距離的限制，小車(chē)運(yùn)行后可能接收不到語(yǔ)音指令而一直運(yùn)行。為了防止出現(xiàn)這種情況，加入了時(shí)間控制，在啟動(dòng)小車(chē)運(yùn)行的同時(shí)啟動(dòng)定時(shí)器，定時(shí)器時(shí)間到停止小車(chē)的運(yùn)行

23、，該定時(shí)器借助于2Hz時(shí)基中斷完成，可以在程序中修改uiTimeset參數(shù)來(lái)控制運(yùn)行時(shí)間，當(dāng)uiTimeset=3時(shí)，運(yùn)行時(shí)間為1.5s，以此類(lèi)推。</p><p>　　注：查閱光盤(pán)資料，在轉(zhuǎn)彎之前首先讓前輪朝目標(biāo)方向的反方向偏轉(zhuǎn)，然后再讓前輪朝目標(biāo)方向偏轉(zhuǎn)，據(jù)說(shuō)這樣這樣前輪的擺動(dòng)范圍更大，慣性更大，轉(zhuǎn)向效果會(huì)更好，但實(shí)際操作歷來(lái)感覺(jué)效果一般。</p><p>　　重訓(xùn)操作：考慮到有重新訓(xùn)

24、練的需求，設(shè)置了重新訓(xùn)練的按鍵（61板的KEY3），循環(huán)掃描該按鍵，一旦檢測(cè)到此鍵按下，則將擦除訓(xùn)練標(biāo)志位（0xe000單元），并等待復(fù)位。復(fù)位后，程序重新執(zhí)行，當(dāng)檢測(cè)到訓(xùn)練標(biāo)志位為0xffff時(shí)會(huì)要求重新對(duì)其進(jìn)行訓(xùn)練。</p><p>　　三：課程設(shè)計(jì)中發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題及解決方案</p><p>　　由于電路板焊接與調(diào)試以及前期程序基本功能的實(shí)現(xiàn)均由謝思哲實(shí)現(xiàn)，我這兒提出的都是加上拓展功能時(shí)出

25、現(xiàn)的各種問(wèn)題：</p><p>　　1．制作音頻文件時(shí)程序始終播放不了。</p><p>　　解決方法：一開(kāi)始以為是文件太大了識(shí)別不了，結(jié)果發(fā)現(xiàn)自己錄的音頻文件比系統(tǒng)自帶的還小，不是這個(gè)原因；后來(lái)發(fā)現(xiàn)是之前用window自帶的錄音機(jī)格式轉(zhuǎn)換的時(shí)候把格式弄錯(cuò)導(dǎo)致，改回去便可。</p><p>　　2．添加命令時(shí)，需要添加相應(yīng)的音頻文件，導(dǎo)致各種串音。</p>

26、;<p>　　解決方法：經(jīng)老師點(diǎn)撥，在Resource.asm文件里最下面的添加文件順序必須與左側(cè)Resource對(duì)話(huà)框里的音頻文件順序一致，而且必須把添加的文件全部放在最后，不能因?yàn)橛?xùn)練命令的原因而認(rèn)為會(huì)“提早”被調(diào)用而放在前面，這樣會(huì)造成串音。</p><p>　　四、課程設(shè)計(jì)的心得體會(huì)</p><p>　　這次課程設(shè)計(jì)在上學(xué)期的51單片機(jī)的基礎(chǔ)上第一次接觸全新的開(kāi)發(fā)板和

27、編譯環(huán)境，加強(qiáng)對(duì)單片機(jī)運(yùn)作原理的理解。同時(shí)，貫穿整個(gè)課設(shè)的查詢(xún)資料大大鍛煉了我的搜尋資料的能力。同時(shí)，這是我第一次使用集成語(yǔ)音傳感系統(tǒng)的單片機(jī)開(kāi)發(fā)板，是對(duì)于新鮮事物的一種嘗試，對(duì)我以后更深入探索電子元件世界會(huì)有幫助的。</p><p><b>　　五、參考資料</b></p><p>　　凌陽(yáng)61板產(chǎn)品資料 凌陽(yáng)大學(xué)計(jì)劃</p><p&g

28、t;<b>　　六、鳴謝</b></p><p>　　謝謝學(xué)校、學(xué)院給我們提供了動(dòng)手實(shí)踐單片機(jī)的機(jī)會(huì)，更感謝課設(shè)過(guò)程中胡瑞強(qiáng)老師的悉心指導(dǎo)與幫助。</p><p><b>　　附：源程序</b></p><p>　　//====================================================

29、====</p><p>　　// 工程名稱(chēng)：Car_Demo</p><p>　　// 功能描述：實(shí)現(xiàn)小車(chē)的語(yǔ)音控制</p><p>　　// 涉及的庫(kù)：CMacro1016.lib</p><p>　　// bsrv222SDL.lib</p><p>　　//sacmv

30、26e.lib</p><p>　　// 組成文件：main.c</p><p>　　//Flash.asm, hardware.asm,ISR.asm </p><p>　　// hardware.h,s480.h, hardware.inc</p><p>　　//硬件連接：IOA0-----KEY1<

31、/p><p>　　//IOA1-----KEY2</p><p>　　//IOA2-----KEY3</p><p>　　//IOB8-----前進(jìn)</p><p>　　//IOB9-----倒車(chē)</p><p>　　//IOB10----左拐</p><p>

32、;　　//IOB11----右拐</p><p>　　//維護(hù)記錄：2005-12-12 v1.0</p><p>　　//========================================================</p><p>　　#include "s480.h"</p><p>　

33、　#include "bsrsd.h"</p><p>　　#defineP_IOA_Data (volatile unsigned int *)0x7000 </p><p>　　#define P_IOA_Dir (volatile unsigned int *)0x7002</p><p>　　#define P_IOA_

34、Attrib (volatile unsigned int *)0x7003</p><p>　　#define P_IOB_Data(volatile unsigned int *)0x7005 </p><p>　　#define P_IOB_Dir(volatile unsigned int *)0x7007 </p><p>　　#de

35、fine P_IOB_Attrib(volatile unsigned int *)0x7008 </p><p>　　#define P_TimerA_Data(volatile unsigned int *)0x700A </p><p>　　#define P_TimerA_Ctrl(volatile unsigned int *)0x700B </p&

36、gt;<p>　　#define P_TimerB_Data(volatile unsigned int *)0x700C </p><p>　　#define P_TimerB_Ctrl(volatile unsigned int *)0x700D </p><p>　　#define P_Watchdog_Clear(volatile unsigned

37、int *)0x7012 </p><p>　　#define P_INT_Mask(volatile unsigned int *)0x702D </p><p>　　#define P_INT_Clear(volatile unsigned int *)0x7011 </p><p>　　#define NAME_ID 0x100

38、 //名字</p><p>　　#define COMMAND_GO_ID 0x101 //前進(jìn)</p><p>　　#define COMMAND_BACK_ID 0x102 //倒車(chē)</p><p>　　#define COMMAND_LEFT_ID 0x103 //左拐</p><p>　　

39、#define COMMAND_RIGHT_ID 0x104 //右拐</p><p>　　#define COMMAND_S_ID 0x105 //S型前進(jìn)</p><p>　　#define COMMAND_LL_ID 0x106 //左轉(zhuǎn)圈</p><p>　　#define COMMAND_RR_ID

40、 0x107 //右轉(zhuǎn)圈</p><p>　　#define S_NAME0//給我取個(gè)名字吧</p><p>　　#define S_ACT11//前進(jìn)</p><p>　　#define S_ACT22//倒車(chē)，請(qǐng)注意</p><p>　　#defin

41、e S_ACT33//左拐</p><p>　　#define S_ACT44//右拐</p><p>　　#define S_RDY5//Yeah</p><p>　　#define S_AGAIN6//請(qǐng)?jiān)僬f(shuō)一遍</p><p>　　#define

42、S_NOVOICE7//沒(méi)有聽(tīng)到任何聲音</p><p>　　#define S_CMDDIFF8//說(shuō)什么暗語(yǔ)呀</p><p>　　#define S_NOISY8//說(shuō)什么暗語(yǔ)呀</p><p>　　#define S_START9//準(zhǔn)備就緒，開(kāi)始辨識(shí)</p>

43、<p>　　#define S_GJG10//拐就拐</p><p>　　#define S_DCZY11//倒車(chē)，請(qǐng)注意</p><p>　　#define S_WAY 12 //S型前進(jìn)</p><p>　　#define S_LL13//向左轉(zhuǎn)圈<

44、/p><p>　　#define S_RR14//向右轉(zhuǎn)圈</p><p>　　extern unsigned int BSR_SDModel[100];//外部變量BSR_SDModel[100]，辨識(shí)器自帶</p><p>　　extern void F_FlashWrite1Word(unsigned int addr,unsig

45、ned int Value);</p><p>　　extern void F_FlashErase(unsigned int sector);</p><p>　　unsigned int uiTimeset = 3;//運(yùn)行時(shí)間定時(shí)，調(diào)整該參數(shù)控制運(yùn)行時(shí)間</p><p>　　unsigned int uiTimecont; //

46、運(yùn)行時(shí)間計(jì)時(shí)</p><p>　　//=============================================================</p><p>　　// 語(yǔ)法格式：void Delay();</p><p>　　// 實(shí)現(xiàn)功能：延時(shí)</p><p><b>　　// 參數(shù)：無(wú)</b&g

47、t;</p><p>　　// 返回值：無(wú)</p><p>　　//=============================================================</p><p>　　void Delay()</p><p><b>　　{</b></p>&l

48、t;p>　　unsigned int i;</p><p>　　for(i=0;i<0x3Fff;i++)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　*P_Watchdog_Clear=0x0001;</p><p><b>　　}</b></p><

49、;p><b>　　}</b></p><p>　　//=============================================================</p><p>　　// 語(yǔ)法格式：void PlaySnd(unsigned SndIndex,unsigned DAC_Channel);</p><p>

50、　　// 實(shí)現(xiàn)功能：語(yǔ)音播放函數(shù)</p><p>　　// 參數(shù)：SndIndex-播放語(yǔ)音資源索引號(hào)</p><p>　　//DAC_Channel-播放聲道選擇</p><p>　　// 返回值：無(wú)</p><p>　　//=================================================

51、============</p><p>　　void PlaySnd(unsigned SndIndex,unsigned DAC_Channel)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　BSR_StopRecognizer();//停止識(shí)別器</p><p>　　SACM_S48

52、0_Initial(1);//初始化為自動(dòng)播放</p><p>　　SACM_S480_Play(SndIndex, DAC_Channel, 3);//開(kāi)始播放一段語(yǔ)音</p><p>　　while((SACM_S480_Status()&0x0001)!= 0)//是否播放完畢？</p><p><b>　　{&

53、lt;/b></p><p>　　SACM_S480_ServiceLoop();//解碼并填充隊(duì)列</p><p>　　*P_Watchdog_Clear=0x0001;//清看門(mén)狗</p><p><b>　　}</b></p><p>　　SACM_S480_Stop();

54、//停止播放</p><p>　　BSR_InitRecognizer(BSR_MIC);//初始化識(shí)別器</p><p><b>　　}</b></p><p>　　//=============================================================</p><p

55、>　　// 語(yǔ)法格式：int TrainWord(int WordID,int SndID);</p><p>　　// 實(shí)現(xiàn)功能：訓(xùn)練一條指令</p><p>　　// 參數(shù)：WordID-指令編碼</p><p>　　//SndID-指令提示音索引號(hào)</p><p>　　// 返回值：無(wú)</p>&

56、lt;p>　　//=============================================================</p><p>　　int TrainWord(unsigned int WordID,unsigned int SndID)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　int R

57、esult;</p><p>　　PlaySnd(SndID,3);//引導(dǎo)訓(xùn)練，播放指令對(duì)應(yīng)動(dòng)作</p><p><b>　　while(1)</b></p><p><b>　　{</b></p><p>　　Result = BSR_Train(WordID,BSR_TRAI

58、N_TWICE);//訓(xùn)練兩次，獲得訓(xùn)練結(jié)果</p><p>　　if(Result==0)break;</p><p>　　switch(Result)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　case -1://沒(méi)有檢測(cè)出聲音</p><p>　　P

59、laySnd(S_NOVOICE,3);</p><p>　　return -1;</p><p>　　case -2: //需要訓(xùn)練第二次</p><p>　　PlaySnd(S_AGAIN,3);</p><p><b>　　break;</b></p><p>　　cas

60、e -3://環(huán)境太吵</p><p>　　PlaySnd(S_NOISY,3);</p><p>　　return -3;</p><p>　　case -4://數(shù)據(jù)庫(kù)滿(mǎn)</p><p>　　return -4;</p><p>　　case -5:

61、 //檢測(cè)出聲音不同</p><p>　　PlaySnd(S_CMDDIFF,3);</p><p>　　return -5;</p><p>　　case -6: //序號(hào)錯(cuò)誤</p><p>　　return -6;</p><p><b>　　def

62、ault:</b></p><p><b>　　break;</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　return 0;</b></p><p>

63、;<b>　　}</b></p><p>　　//=============================================================</p><p>　　// 語(yǔ)法格式：void TrainSD_one();</p><p>　　// 實(shí)現(xiàn)功能：第一組訓(xùn)練函數(shù)</p><p>

64、<b>　　// 參數(shù)：無(wú)</b></p><p>　　// 返回值：無(wú)</p><p>　　//=============================================================</p><p>　　void TrainSD_one()</p><p><b>

65、　　{</b></p><p>　　BSR_DeleteSDGroup(0);//清除內(nèi)存</p><p>　　while(TrainWord(NAME_ID,S_NAME) != 0) ; //訓(xùn)練名稱(chēng)</p><p>　　while(TrainWord(COMMAND_GO_ID,S_ACT1) != 0) ; //訓(xùn)練

66、第1個(gè)動(dòng)作</p><p>　　while(TrainWord(COMMAND_BACK_ID,S_ACT2) != 0) ; //訓(xùn)練第2個(gè)動(dòng)作</p><p>　　while(TrainWord(COMMAND_LEFT_ID,S_ACT3) != 0) ; //訓(xùn)練第3個(gè)動(dòng)作</p><p><b>　　}</b></p&g

67、t;<p>　　//=============================================================</p><p>　　// 語(yǔ)法格式：void TrainSD_two();</p><p>　　// 實(shí)現(xiàn)功能：第二組訓(xùn)練函數(shù)</p><p><b>　　// 參數(shù)：無(wú)</b>&

68、lt;/p><p>　　// 返回值：無(wú)</p><p>　　//=============================================================</p><p>　　void TrainSD_two()</p><p><b>　　{</b></p><p&

69、gt;　　BSR_DeleteSDGroup(0);//清除內(nèi)存</p><p>　　while(TrainWord(COMMAND_RIGHT_ID,S_ACT4) != 0) ;//訓(xùn)練第4個(gè)動(dòng)作</p><p>　　while(TrainWord(COMMAND_S_ID,S_WAY) != 0) ; //訓(xùn)練第5個(gè)動(dòng)作</p><

70、;p>　　while(TrainWord(COMMAND_LL_ID,S_LL) != 0) ; //訓(xùn)練第6個(gè)動(dòng)作</p><p>　　while(TrainWord(COMMAND_RR_ID,S_RR) != 0) ; //訓(xùn)練第7個(gè)動(dòng)作</p><p><b>　　}</b></p><p>　　/

71、/=============================================================</p><p>　　// 語(yǔ)法格式：void StoreSD_one();</p><p>　　// 實(shí)現(xiàn)功能：第一組存儲(chǔ)語(yǔ)音模型函數(shù)</p><p><b>　　// 參數(shù)：無(wú)</b></p>&

72、lt;p>　　// 返回值：無(wú)</p><p>　　//=============================================================</p><p>　　void StoreSD_one() </p><p><b>　　{</b>

73、;</p><p>　　unsigned int ulAddr,i,commandID,g_Ret;</p><p>　　F_FlashWrite1Word(0xef00,0xaaaa);</p><p>　　F_FlashErase(0xe000);</p><p>　　F_FlashErase(0xe100);</p>&l

74、t;p>　　F_FlashErase(0xe200);</p><p>　　ulAddr=0xe000; //********</p><p>　　for(commandID=0x100;commandID<0x104;commandID++)</p><p><b>　

75、　{</b></p><p>　　g_Ret=BSR_ExportSDWord(commandID);</p><p>　　while(g_Ret!=0)//模型導(dǎo)出成功？</p><p>　　g_Ret=BSR_ExportSDWord(commandID);</p><p>　　for(i=0;i&

76、lt;100;i++)//保存語(yǔ)音模型SD1(0xe000---0xe063)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　F_FlashWrite1Word(ulAddr,BSR_SDModel[i]);</p><p>　　ulAddr+=1;</p><p>

77、<b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　//=============================================================</p><p>　　//

78、語(yǔ)法格式：void StoreSD_two();</p><p>　　// 實(shí)現(xiàn)功能：第二組存儲(chǔ)語(yǔ)音模型函數(shù)</p><p><b>　　// 參數(shù)：無(wú)</b></p><p>　　// 返回值：無(wú)</p><p>　　//===========================================

79、==================</p><p>　　void StoreSD_two() </p><p><b>　　{</b></p><p>　　unsigned int ulAddr,i,commandID,g_Ret;</p><p>　　F_Fl

80、ashWrite1Word(0xef00,0xaaaa);</p><p>　　F_FlashErase(0xe300);</p><p>　　F_FlashErase(0xe400);</p><p>　　F_FlashErase(0xe500);</p><p>　　ulAddr=0xe300;

81、 //********</p><p>　　for(commandID=0x105;commandID<0x109;commandID++)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　g_Ret=BSR_ExportSDWord(commandID);</p><p

82、>　　while(g_Ret!=0)//模型導(dǎo)出成功？</p><p>　　g_Ret=BSR_ExportSDWord(commandID);</p><p>　　for(i=0;i<100;i++)//保存語(yǔ)音模型SD1(0xe000---0xe063)</p><p><b>　　{</b>

83、;</p><p>　　F_FlashWrite1Word(ulAddr,BSR_SDModel[i]);</p><p>　　ulAddr+=1;</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p><

84、;b>　　}</b></p><p>　　//=============================================================</p><p>　　// 語(yǔ)法格式：void LoadSD_one();</p><p>　　// 實(shí)現(xiàn)功能：裝載第一組命令</p><p><b

85、>　　// 參數(shù)：無(wú)</b></p><p>　　// 返回值：無(wú)</p><p>　　//=============================================================</p><p>　　void LoadSD_one() </p

86、><p><b>　　{</b></p><p>　　unsigned int *p,k,jk,Ret,g_Ret;</p><p>　　BSR_DeleteSDGroup(0);//清除內(nèi)存</p><p>　　p=(int *)0xe000;</p>&

87、lt;p>　　for(jk=0;jk<4;jk++)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　for(k=0;k<100;k++)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Ret=*p;</p><p>

88、　　BSR_SDModel[k]=Ret;//裝載語(yǔ)音模型</p><p>　　p+=1;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　g_Ret=BSR_ImportSDWord();</p><p>　　while(g_Ret!=0)

89、//模型裝載成功？</p><p>　　g_Ret=BSR_ImportSDWord();</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　//=========================================

90、====================</p><p>　　// 語(yǔ)法格式：void LoadSD_two();</p><p>　　// 實(shí)現(xiàn)功能：裝載第二組命令</p><p>　　// 參數(shù)：無(wú) </p><p>　　// 返回值：無(wú)</p><p>　　//====================

91、=========================================</p><p>　　void LoadSD_two() </p><p><b>　　{</b></p><p>　　unsigned int *p,k,jk,Ret,g_Ret;</p>

92、<p>　　BSR_DeleteSDGroup(0);//清除內(nèi)存</p><p>　　p=(int *)0xe300;</p><p>　　for(jk=0;jk<4;jk++)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　for(

93、k=0;k<100;k++)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　Ret=*p;</p><p>　　BSR_SDModel[k]=Ret;//裝載語(yǔ)音模型</p><p>　　p+=1;</p><p><

94、;b>　　}</b></p><p>　　g_Ret=BSR_ImportSDWord();</p><p>　　while(g_Ret!=0)//模型裝載成功？</p><p>　　g_Ret=BSR_ImportSDWord();</p><p><b>　　}&

95、lt;/b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　//=============================================================</p><p>　　// 語(yǔ)法格式：void GoAhead();</p><p>　　// 實(shí)現(xiàn)功能：前進(jìn)子

96、函數(shù)</p><p><b>　　// 參數(shù)：無(wú)</b></p><p>　　// 返回值：無(wú)</p><p>　　//=============================================================</p><p>　　void GoAhead()

97、 //前進(jìn)</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　PlaySnd(S_ACT1,3);//提示</p><p>　　*P_IOB_Data=0x0100;//前進(jìn)</p><p>　　*P_INT_Mask |= 0x0004;/

98、/以下為中斷定時(shí)操作</p><p>　　__asm("int fiq,irq");</p><p>　　uiTimecont = 0;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　//==================================================

99、===========</p><p>　　// 語(yǔ)法格式：void BackUp();</p><p>　　// 實(shí)現(xiàn)功能：后退子函數(shù)</p><p><b>　　// 參數(shù)：無(wú)</b></p><p>　　// 返回值：無(wú)</p><p>　　//=================

100、============================================</p><p>　　void BackUp() //倒退</p><p><b>　　{</b></p><p>　　PlaySnd(S_DCZY,3);//提示</p>&

101、lt;p>　　*P_IOB_Data=0x0200;//倒退</p><p>　　*P_INT_Mask |= 0x0004;//以下為中斷定時(shí)操作</p><p>　　__asm("int fiq,irq");</p><p>　　uiTimecont = 0;</p><p><b

102、>　　}</b></p><p>　　//=============================================================</p><p>　　// 語(yǔ)法格式：void TurnLeft();</p><p>　　// 實(shí)現(xiàn)功能：左轉(zhuǎn)子函數(shù)</p><p><b>　　

103、// 參數(shù)：無(wú)</b></p><p>　　// 返回值：無(wú)</p><p>　　//=============================================================</p><p>　　void TurnLeft() //左轉(zhuǎn)</p>&l

104、t;p><b>　　{</b></p><p>　　PlaySnd(S_GJG,3);</p><p>　　*P_IOB_Data=0x0900;//右轉(zhuǎn)</p><p>　　Delay();</p><p>　　*P_IOB_Data=0x0500;//左轉(zhuǎn)<

105、/p><p>　　Delay();Delay();</p><p>　　Delay();Delay();</p><p>　　Delay();Delay();</p><p>　　Delay();Delay();</p><p>　　Delay();Delay();</p><p>　　*

106、P_INT_Mask |= 0x0004;//以下為中斷定時(shí)操作</p><p>　　__asm("int fiq,irq");</p><p>　　uiTimecont = 0;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　//======================

107、=======================================</p><p>　　// 語(yǔ)法格式：void TurnRight();</p><p>　　// 實(shí)現(xiàn)功能：右轉(zhuǎn)子函數(shù)</p><p><b>　　// 參數(shù)：無(wú)</b></p><p>　　// 返回值：無(wú)</p>

108、<p>　　//=============================================================</p><p>　　void TurnRight() //右轉(zhuǎn)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　PlaySnd

109、(S_GJG,3);//語(yǔ)音提示</p><p>　　*P_IOB_Data=0x0500;//左轉(zhuǎn)</p><p>　　Delay();</p><p>　　*P_IOB_Data=0x0900;//右轉(zhuǎn)</p><p>　　Delay();Delay();</p>

110、<p>　　Delay();Delay();</p><p>　　Delay();Delay();</p><p>　　Delay();Delay();</p><p>　　Delay();Delay();</p><p>　　*P_INT_Mask |= 0x0004;//以下為中斷定時(shí)操作</p>

111、;<p>　　__asm("int fiq,irq");</p><p>　　uiTimecont = 0;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　//=============================================================</p&g

112、t;<p>　　// 語(yǔ)法格式：void S_loop();</p><p>　　// 實(shí)現(xiàn)功能：停車(chē)子函數(shù)</p><p><b>　　// 參數(shù)：無(wú)</b></p><p>　　// 返回值：無(wú)</p><p>　　//====================================

113、=========================</p><p>　　void S_loop() //S形路線(xiàn)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　unsigned int i;</p><p>　　PlaySnd(S_WAY,

114、3);</p><p>　　for(i=0;i<4;i++)</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　*P_IOB_Data=0x0500;</p><p>　　Delay();</p><p>　　*P_IOB_Data=0x0

115、800;</p><p>　　*P_IOB_Data=0x0800;</p><p><b>　　Delay();</b></p><p>　　*P_IOB_Data=0x0500;</p><p>　　*P_INT_Mask |= 0x0004;//以下為中斷定時(shí)操作</p>&

116、lt;p>　　__asm("int fiq,irq");</p><p>　　uiTimecont = 0;</p><p>　　} </p><p><b>　　}</b></p><p>　　//======================================

117、=======================</p><p>　　// 語(yǔ)法格式：void L_circle();</p><p>　　// 實(shí)現(xiàn)功能：左轉(zhuǎn)圈子函數(shù)</p><p><b>　　// 參數(shù)：無(wú)</b></p><p>　　// 返回值：無(wú)</p><p>　　//==

118、===========================================================</p><p>　　void L_circle() //向左轉(zhuǎn)圈</p><p><b>　　{</b></p><p>　　PlaySnd(S_LL,3);</

119、p><p>　　*P_IOB_Data=0x0900;//右轉(zhuǎn)</p><p>　　Delay();//延時(shí)</p><p>　　*P_IOB_Data=0x0500;//左轉(zhuǎn)</p><p>　　Delay();Delay();</p><p>　　Delay();Del

120、ay();</p><p>　　Delay();Delay();</p><p>　　Delay();Delay();</p><p>　　Delay();Delay();</p><p>　　Delay();Delay();</p><p>　　Delay();Delay();</p><

121、;p>　　Delay();Delay();</p><p>　　Delay();Delay();</p><p>　　Delay();Delay();</p><p>　　Delay();Delay();</p><p>　　Delay();Delay();</p><p>　　Delay();Del

122、ay();</p><p>　　Delay();Delay();</p><p>　　Delay();Delay();</p><p>　　*P_INT_Mask |= 0x0004;//以下為中斷定時(shí)操作</p><p>　　__asm("int fiq,irq");</p><p&g

123、t;　　uiTimecont = 0;</p><p><b>　　}</b></p><p>　　//=============================================================</p><p>　　// 語(yǔ)法格式：void R_circle();</p><p>　　/

124、/ 實(shí)現(xiàn)功能：右轉(zhuǎn)圈子函數(shù)</p><p><b>　　// 參數(shù)：無(wú)</b></p><p>　　// 返回值：無(wú)</p><p>　　//=============================================================</p><p>　　void R_circle