機械原理課程設計---鎖梁自動成型機床切削機構設計

1、<p><b>　　機械原理課程設計</b></p><p>　　課程名稱: 鎖梁自動成型機床切削機構設計 </p><p>　　學 院： 機械學院 專 業(yè)： </p><p>　　姓 名： 學 號： </p>

2、<p>　　年 級： 任課教師： </p><p>　　2013年 1 月 14日</p><p>　　鎖梁自動成型機床切削機構設計（A7）</p><p><b>　　目錄</b></p><p>　　一、設計任務書……………………………………………………2 <

3、/p><p>　　功能分解……………………………………………………2 </p><p>　　三、原動機的選擇…………………………………………………4</p><p>　　四、執(zhí)行機構的選擇與比較……………………</p><p>　　五、機構的設計與運動分析…………………………………………18</p><p>　　六、計算機

4、調(diào)試機構…………………………………………………23</p><p>　　七、參考資料及文獻…………………………………………………45</p><p>　　八、心得體會……………………………………………………………44</p><p>　　第一部分 機械原理課程設計任務書</p><p>　　機械原理課程設計任務書 題號01A7 </

5、p><p>　　鎖梁自動成型機床切削機構設計</p><p>　　一、機構說明和加工示意圖</p><p>　　鎖梁自動成型機床加工鎖梁（即掛鎖上用于插入門扣的鉤狀零件）的工序為：將盤圓鋼條校直、切槽、車圓頭、切斷和搬彎成型。本機構為該機床的搬彎成型工藝部分，由送料機構、夾緊機構和切削進給機構組合而成。切削加工原理如下圖：送料夾持器1將工件7送到切削加工工位。彈簧夾頭的

6、錐套6移動，使夾緊爪5將工件7夾緊，送料夾持器1即返回。圓錐凸輪2移動，使與切槽刀桿和切斷刀桿相聯(lián)的擺桿3擺動，開始進刀，由于刀盤4的旋轉(zhuǎn)運動，是工件被出圓槽、圓頭和最后切斷。圓錐凸輪2返回，擺動刀桿退刀，彈簧夾頭松開工件，待送料夾持器1第二次送進時，將已切削成型的工件推出工位。</p><p><b>　　機構設計的有關數(shù)據(jù)</b></p><p>　　1．生產(chǎn)率

7、25件/分</p><p>　　2．機電輸入轉(zhuǎn)速：n1=1000轉(zhuǎn)/分</p><p><b>　　3．工件尺寸：</b></p><p>　　L=160㎜ D1= 6 ㎜ D2= 4㎜</p><p><b>　　課程設計項目內(nèi)容：</b></p

8、><p>　　目標分析：根據(jù)設計任務書中規(guī)定的設計任務，進行功能分析，作出工藝動作的分解，明確各個工藝動作的工作原理。</p><p>　　創(chuàng)新構思：對完成各工藝動作和工作性能的執(zhí)行機構的運動方案進行全面構思。對各可行方案進行運動規(guī)律設計、機構型式設計和協(xié)調(diào)設計。</p><p>　　方案擬定：擬定總體方案，進行執(zhí)行系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)、原動機的選擇和基本參數(shù)設計。</

9、p><p>　　方案評價：對各行方案進行運動分析、力分析及有關計算、以進行功能、性能評價和技術、經(jīng)濟評價。</p><p>　　方案決策：在方案評價的基礎上進行方案決策，在可行方案。確認其總體設計方案，繪制系統(tǒng)運動簡圖、編寫總體方案設計計算機說明書。</p><p><b>　　課程設計要求：</b></p><p>　　按

10、工藝動作設計多個組合機構的總體方案，根據(jù)評標的運動特性、傳力特性、工作可靠性、結構緊湊性和制造經(jīng)濟性等進行分析比較，最后確定一、二個較好的方案，擬定出運動方案示意圖。</p><p>　　分解工藝動作，根據(jù)生產(chǎn)率繪制送料機構、定位機構和進刀機構的運動循環(huán)圖。（4號圖）</p><p>　　根據(jù)生產(chǎn)率和電機轉(zhuǎn)速，設計傳動系統(tǒng)。</p><p>　　用圖解法對送料機構、

11、定位機構和進刀機構進行運動設計，繪制組合機構的運動簡圖。（4號圖）</p><p>　　用計算機輔助設計對送料機構進行運動分析：</p><p><b>　　編制計算流程框圖。</b></p><p>　　根據(jù)計算流程框圖編制主程序，上機計算及打印結構</p><p>　　用計算機輔助設計對凸輪機構進行設計，繪出凸輪輪廓

12、和從動件位移曲線</p><p>　　編寫課程設計說明書。內(nèi)容包括：設計題目、工藝要求、設計內(nèi)容、方案選擇與比較、各機構類型和運動參數(shù)的選擇、機構運動設計步驟、設計結構、設計結構、傳動系統(tǒng)設計、機構運動分析計算流程框圖、主程序及計算結構、凸輪機構設計、參考資料目錄和設計小結等。（20頁以上）</p><p>　　四 、機械原理課程設計題目分配：</p><p>　

13、　1.凡學號末位第二位數(shù)（即十位數(shù)）為ｌ、３的同學作鎖梁自動成型機切削機構 （即A1～A10 ）。</p><p>　　2．.學號末位數(shù)（即個位數(shù)）為題號代號。</p><p>　　例：學號03*****13 的同學作鎖梁自動成型機切削機構。題號代號為A3的數(shù)據(jù)。</p><p>　　附表：鎖梁自動成型機床切削機構設計題目數(shù)據(jù)</p><p>

14、;<b>　　第二部分 功能分解</b></p><p><b>　　二、功能分解</b></p><p>　　為了實現(xiàn)將工件切削加工成圖1-1.1的形狀，可將總功能分解為如下分功能：</p><p><b>　　送料功能；</b></p><p><b>　　材料夾

15、緊功能；</b></p><p><b>　　材料切削功能。</b></p><p>　　其功能邏輯圖如1-3.1所示</p><p><b>　　圖1-3.1</b></p><p>　　第三部分 原動件及傳動機構的選擇</p><p><b>　　

16、三、 傳動機構 </b></p><p>　　機械系統(tǒng)中的傳動機構是把原動機輸出的機械能傳遞給執(zhí)行機構并實現(xiàn)能量的分配、轉(zhuǎn)速的改變及運動形式的改變的中間裝置。傳動機構最常見的有齒輪傳動、帶傳動、蝸桿傳動等。他們的特點如表1：</p><p>　　由上述幾種主要的傳動裝置相互比較，齒輪傳動、帶傳動用于減速，切削機構使用齒輪傳動。齒輪傳動可靠、準確。</p><

17、;p>　　由于生產(chǎn)率為25件/分，而電動機的轉(zhuǎn)速為1000r/min，其傳動路線為轉(zhuǎn)速為1000r/min的電動機1經(jīng)皮帶傳至帶輪2，帶輪2上固連的齒輪3傳至齒輪4，齒輪4上的固定齒輪5傳至齒輪6，齒輪6帶動齒輪Ⅰ，齒輪Ⅰ帶動曲柄轉(zhuǎn)動實現(xiàn)頂緊與送料進給運動，從而設定出以下參數(shù)：</p><p>　　i = n主軸/ n電= 25/1000=1/40</p><p>　　一級減速(皮帶

18、減速）：i1= 25/40 </p><p>　　二級減速（齒輪減速）：i2= 15/75</p><p>　　三級減速（齒輪減速）：i3= 15/75</p><p>　　i = i1×i2×i3 = 25/40 ×15/75×15/75=1/40 傳動圖如下：</p><p>　　第四部分 執(zhí)行機

19、構的選擇與比較</p><p><b>　　4.1 送料</b></p><p>　　方案一：曲柄搖桿齒條機構 </p><p>　　功能：將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為齒條的往復移動</p><p>　　結構和工作原理：如圖4.1所示的曲柄搖桿齒條中，當曲柄轉(zhuǎn)動時，通過連桿使擺桿左右擺動，擺桿上固聯(lián)著輪齒，輪齒與齒條傳動，即可實

20、現(xiàn)送料功能。</p><p><b>　　圖4.1</b></p><p><b>　　方案二：六桿機構</b></p><p>　　功能：用于將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成有急進慢回特性的往復移動。</p><p>　　結構和工作原理:如圖4.2所示的六桿機構是由1-2-3-6組成的曲柄導桿機構和連桿4，滑塊5

21、串聯(lián)成的。當曲柄1等速轉(zhuǎn)動時，從動件3變速往復擺動，該機構可在曲柄1長度一定的情況下，使從動件5獲得較大的行程。從動件5的往復移動，可實現(xiàn)其送料。 </p><p><b>　　圖4.2</b></p><p>　　根據(jù)以上兩種方案知，曲柄搖桿齒條機構制造難度大，成本高，送料行程較小，其穩(wěn)定性也不是太好。而六桿機構通過導桿3和連桿4可以調(diào)整送料壓力角和送料行程，從而獲

22、得較合適的壓力角和送料行程， 故選擇如圖4.2所示的六桿機構作為最終送料機構。</p><p><b>　　4.2 夾緊</b></p><p>　　通過凸輪實現(xiàn)夾緊管左右移動使彈簧夾頭夾緊工件。用彈簧夾頭進行夾緊，彈簧夾頭的材料是焠火過的鋼套，起夾爪有彈性，夾爪外部成錐體，在彈簧夾頭的外面有一具有內(nèi)錐的夾緊管，當夾緊管左右移動時，利用夾緊管與彈簧夾頭的錐面實現(xiàn)夾緊

23、與松開，夾緊管的左右移動由凸輪機構實現(xiàn)。</p><p>　　下面選用幾個備選方案來實現(xiàn)。</p><p><b>　　方案一：凸輪機構</b></p><p>　　功能：本機構是把凸輪旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為推桿的上下移動，使工件被頂死，從而實現(xiàn)夾緊。但從其他方面說，其安全性和可靠性得不到保證，也不滿足實際工作原理，因而是行不通的。如圖4.2.1<

24、;/p><p><b>　　圖4.2.1</b></p><p>　　方案二：凸輪機構+連桿機構</p><p>　　功能：通過凸輪的轉(zhuǎn)動，通過連桿機構使得夾持器實現(xiàn)間歇往復運動。</p><p>　　結構和工作原理: 如圖4.2.2所示，當凸輪1轉(zhuǎn)動時，通過直動推桿2推動擺桿4帶動夾持器5做間歇往復運動。從而實現(xiàn)夾緊功能。

25、</p><p><b>　　圖4.2.2</b></p><p>　　根據(jù)以上2種可執(zhí)行方案，經(jīng)過對他們進行比較可得，雖然以上幾種方案都達到了基本運動的要求，不過，考慮到其結構的工藝性及制造方便性，選用凸輪+連桿機構較為合適，并較為可靠，結構也較為簡單，有平穩(wěn)的運動特性。</p><p><b>　　4.3 切削 </b&

26、gt;</p><p>　　通過刀具的繞工件旋轉(zhuǎn)和刀具的橫向切削進給運動實現(xiàn)飛刀切削。由于采用飛刀切槽，刀具不僅要繞工件旋轉(zhuǎn)，同時還要作橫向切削進給運動。為了試結構簡單，當橫向進給運動行程不大時，可以用弧線運動代替，弧線進給運動是間歇往復回轉(zhuǎn)運動如圖，回轉(zhuǎn)刀架上安裝有能繞回轉(zhuǎn)刀架作相對轉(zhuǎn)動的切槽刀桿和切斷刀桿，刀桿一端與錐套組成高副聯(lián)接。錐套與回轉(zhuǎn)刀架為鍵聯(lián)接，可相對回轉(zhuǎn)刀架作軸向移動。加工時，錐套與回轉(zhuǎn)刀架一起

27、旋轉(zhuǎn)，同時由凸輪機構試其作相對刀架的軸向移動，此時錐套與刀桿組成的高副使刀桿擺動，從而實現(xiàn)切槽和切斷功能。</p><p>　　方案：凸輪 + 連桿機構</p><p>　　功能：將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為刀架的間歇往復移動，從而實現(xiàn)刀架的進給功能。</p><p>　　結構和工作原理:如圖4.3-2所示，凸輪1的旋轉(zhuǎn)運動，帶動推桿2的水平移動，通過滾子4推動豎直桿6擺動，從

28、而使得刀架間歇往復移動，實現(xiàn)刀架的進給功能。</p><p>　　其中，推桿2上的兩個滾子有效地減小了系統(tǒng)摩擦，改善了機構的傳遞性能，使得機構的傳遞效率大大的提高，彈簧3的使用使得豎直桿6與凸輪形成力封閉，保證了豎直桿6的往復間歇擺動。使本機構具有良好的動力性能。</p><p><b>　　圖4.3.1</b></p><p>　　4.4 綜

29、上所述，圖4.3.1所示的凸輪 + 連桿機構傳遞性能好，磨損較小，且豎直桿與凸輪通過彈簧形成力封閉，可保證刀架的間歇往復運動。是最佳方案。</p><p>　　選定各個功能的執(zhí)行機構后的總方案及最終方案確定</p><p>　　4.5 繪制機構系統(tǒng)運動轉(zhuǎn)換功能圖</p><p>　　根據(jù)執(zhí)行構件的運動形式，繪制機械系統(tǒng)運動轉(zhuǎn)換功能圖如圖所示。</p>

30、<p>　　4.6 機械系統(tǒng)的工作運動循環(huán)圖</p><p>　　6.1根據(jù)工藝動作順序和協(xié)調(diào)要求擬定運動循環(huán)圖</p><p>　　機械系統(tǒng)運動方案有4個執(zhí)行構件需要進行運動協(xié)調(diào)設計，它們是送料夾持器（構件8），定位桿（構件20），彈簧夾持器（構件10和19），實現(xiàn)切削進給運動的錐套（構件12），在運動循環(huán)圖中，分別用送料，定位，夾緊，進給來表示。橫坐標表示分配軸（構件3）的轉(zhuǎn)

31、角，送料的縱坐標表示送料夾持器的運動（由右向左為正），定位的縱坐標表示定位桿的運動（由下向上為正），夾緊的縱坐標表示彈簧夾緊管的運動（對于前夾緊由左向右為正，對于后夾緊由右向左為正，圖中只畫出后夾緊管的運動關系），進給的縱坐標表示進給錐套的運動(由右向左為正)。 如下圖</p><p>　?。▓D） 機械運動循環(huán)圖</p><p>　　送料：進程0°- 100° 回程

32、100°- 360°。</p><p>　　夾緊：近休0°- 50° 推程 50°- 110°遠休 110°- 290° 回程290°- 360°</p><p>　　進給：近休0°- 110° 推程110°- 140°</p>

33、<p>　　遠休140°- 210° 回程210°- 360°</p><p>　　第五部分 機構的尺寸設計與運動分析</p><p>　　5.1送料機構設計運動分析</p><p>　　送料機構的工作原理是用一自鎖式夾持器作無間歇往復運動來實現(xiàn)送料的，根據(jù)前面對送料機構的比較得知：利用四桿機構的驅(qū)動來實現(xiàn)送

34、料。可以將生產(chǎn)率提高，利用四桿機構的急回特性：快回程慢行程。具體尺寸如下：</p><p>　　圖7.1-1（1:1繪制簡圖，以下同理）</p><p>　　如圖7.1-1所示，根據(jù)工件長度L=160mm，可確定滑塊行程為160mm。為滿足送料時有快進慢退特性，采用以上六桿機構，取曲柄1的極位夾角為60°，則形成速比系數(shù)K=2，導桿3長160mm，給定AC=60mm，則曲柄長為3

35、0mm，為使送料最大壓力角為合適值30°，取DE垂直于工件的距離為30mm,則連桿4長為60mm。計算可得出 導桿3的擺動角度為60°，曲柄導桿機構的壓力角恒為0°，傳動角恒為 90°,送料機構的最大壓力角為30°，最小傳動角為60°。綜上：</p><p><b>　　L=160mm </b></p><p&g

36、t;<b>　　DE=60mm </b></p><p><b>　　CD=160mm</b></p><p><b>　　AC=60mm</b></p><p><b>　　AB=30mm </b></p><p>　　5.2夾緊機構尺寸計算</p

37、><p><b>　　圖2-1.2</b></p><p>　　如圖2-1.2所示，夾緊機構采用的是凸輪連桿機構。這里的推桿5與凸輪中心相對，偏心距為0，支點3位于加緊套與推桿5豎直距離的中點處，以保證推桿5的移動距離與夾緊套的移動距離相等。而推桿5和擺桿2的長度根據(jù)實際裝配要求確定，只要滿足其推程確定就可以了，所以這里只要確定凸輪，設計凸輪尺寸見第三部分計算機調(diào)試機構中

38、的凸輪形狀運動調(diào)試。</p><p>　　5.3進給機構尺寸計算</p><p><b>　　圖2-1.3</b></p><p>　　如圖2-1.3所示，進給機構采用的是凸輪連桿機構。這里的推桿5與凸輪中心相對，偏心距為0，支點3位于錐套與推桿5豎直距離的2/3處，以保證錐套進給距離是推桿5移動距離的兩倍。而推桿5和擺桿2的長度根據(jù)實際裝配要

39、求確定，只要滿足其推程確定就可以了，由于刀具進給量與錐套移動距離按1:10關系設定，這里由原始數(shù)據(jù)知刀具進給總量為3mm，因而可確定推桿推程為15mm。所以這里只要確定凸輪，設計凸輪尺寸見第五部分計算機調(diào)試機構中的凸輪形狀運動調(diào)試。</p><p>　　5.4 通過計算和設定，最終組合機構的運動簡圖及其說明如下：</p><p>　　其中，由送料機構知 H=108.56mm, 則擺桿7的支

40、點與加緊套的豎直距離為 1/2 H =54.28mm，擺桿8的支點由夾緊機構到與6推桿相交距離的一半處，擺桿7的支點位于他與推桿5相交的點到錐套的的三分之一出。</p><p>　　第六部分 計算機調(diào)試機構</p><p>　　一 凸輪形狀，運動調(diào)試</p><p><b>　　夾緊凸輪計算：</b></p><p>

41、;　　已知r基圓=50mm， r滾子=10mm，推程h=10mm。</p><p>　　設置凸輪類型和凸輪基本參數(shù)</p><p><b>　　運動分段</b></p><p><b>　　動畫演示</b></p><p>　　2）進給凸輪的確定：</p><p>　　R基

42、圓=50mm r滾子=10mm 推程h=10mm </p><p>　　設置凸輪類型和凸輪基本參數(shù)</p><p><b>　　運動分段</b></p><p><b>　　動畫演示</b></p><p>　　二．六桿機構VB程序調(diào)試</p><p><b&g

43、t;　　3-1.1</b></p><p><b>　　3-1.2</b></p><p>　　將圖3-1.1的六桿機構分解為原動件和兩個Ⅱ級桿組如圖3-1.2。已知L1=AB=0.03m,L3=CD=0.16m，L4=0.06m，L6=AC=0.06m,曲柄1順時針方向等速旋轉(zhuǎn)，ω= 2.6180rad/s </p><p>&l

44、t;b>　　編寫程序：</b></p><p>　　Private Sub Command1_Click()</p><p>　　Dim b(6), c(6), d(3), t As String</p><p>　　pai = Atn(1#) * 4 / 180</p><p>　　For fi = 0 To 360 St

45、ep 10</p><p>　　Fi1 = fi * pai</p><p>　　Call 單桿運動分析子程序(0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.03, 0, Fi1, 2.6180, 0, _</p><p>　　xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy)</p><p>　　Call RPR運動分析子程序(1, 0, -

46、0.06, 0, 0, 0, 0, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, _</p><p>　　0, 0.1, xD, yD, vDx, vDy, aDx, aDy, fi3, omega3, epsilon3, sr, vsr, asr)</p><p>　　Call RRP運動分析子程序(1, xD, yD, vDx, vDy, aDx, aDy, 0, 0.108

47、, vPx, vPy, aPx, aPy, _</p><p>　　0.06, 0, 0, 0, xE, yE, vEx, vEy, aEx, aey, fi4, omega4, epsilon4, sr, vsr, asr)</p><p>　　t = t + "Fi1= " + Str(fi) + vbCrLf</p><

48、p>　　t = t + "xE(m)= " + Str(xE) + vbCrLf</p><p>　　t = t + "vE(m/S)= " + Str(vEx) + vbCrLf</p><p>　　t = t + "aE(m/S2)= " + Str(aEx) + vbC

49、rLf</p><p>　　t = t + "omega3(rad/S)= " + Str(omega3) + vbCrLf</p><p>　　t = t + "omega4(rad/S)= " + Str(omega4) + vbCrLf</p><p>　　t = t + "epsilon3(rad/S

50、)= " + Str(epsilon3) + vbCrLf</p><p>　　t = t + "epsilon4(rad/S)= " + Str(epsilon4) + vbCrLf</p><p><b>　　Next fi</b></p><p>　　Text1.Text = t</p><

51、;p><b>　　End Sub</b></p><p>　　Sub 單桿運動分析子程序(xA, yA, vAx, vAy, aAx, aAy, S, theta, fi, omega, epsilon, _</p><p>　　xm, ym, vmx, vmy, amx, amy)</p><p>　　xm = xA + S * Cos

52、(fi + theta)</p><p>　　ym = yA + S * Sin(fi + theta)</p><p>　　vmx = vAx - S * omega * Sin(fi + theta)</p><p>　　vmy = vAy + S * omega * Cos(fi + theta)</p><p>　　amx = aAx

53、 - S * epsilon * Sin(fi + theta) - S * omega ^ 2 * Cos(fi + theta)</p><p>　　amy = aAy + S * epsilon * Cos(fi + theta) - S * omega ^ 2 * Sin(fi + theta)</p><p><b>　　End Sub</b></p&

54、gt;<p>　　Sub atn1(x1, y1, x2, y2, fi)</p><p>　　Dim pi, y21, x21</p><p>　　pi = Atn(1#) * 4</p><p>　　y21 = y2 - y1</p><p>　　x21 = x2 - x1</p><p>　　If

55、x21 = 0 Then '判斷BD線段與x軸的夾角</p><p>　　If y21 > 0 Then</p><p>　　fi = pi / 2</p><p>　　ElseIf y21 = 0 Then</p><p>　　MsgBox "B、D兩點重合，不能確定"</p><p&g

56、t;　　Else: fi = 3 * pi / 2</p><p><b>　　End If</b></p><p><b>　　Else</b></p><p>　　If x21 < 0 Then</p><p>　　fi = Atn(y21 / x21) + pi</p>&

57、lt;p>　　ElseIf y21 >= 0 Then</p><p>　　fi = Atn(y21 / x21)</p><p>　　Else: fi = Atn(y21 / x21) + 2 * pi</p><p><b>　　End If</b></p><p><b>　　End If&l

58、t;/b></p><p><b>　　End Sub</b></p><p>　　Sub RRP運動分析子程序(m, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, xP, yP, vPx, vPy, aPx, aPy, _</p><p>　　L2, fi3, omega3, epsilon3, xC, yC, vCx, vC

59、y, _</p><p>　　aCx, aCy, fi2, omega2, epsilon2, sr, vsr, asr)</p><p>　　Dim pi, d2, e, F, yCB, xCB, E1, F1, Q, E2, F2</p><p>　　pi = Atn(1#) * 4</p><p>　　d2 = ((xB - xP) ^

60、 2 + (yB - yP) ^ 2)</p><p>　　e = 2 * (xP - xB) * Cos(fi3) + 2 * (yP - yB) * Sin(fi3)</p><p>　　F = d2 - L2 ^ 2</p><p>　　If e ^ 2 < 4 * F Then</p><p>　　MsgBox "此位

61、置不能裝配"</p><p><b>　　GoTo n1</b></p><p><b>　　Else</b></p><p><b>　　End If</b></p><p>　　If m = 1 Then</p><p>　　sr = Ab

62、s((-e + (e ^ 2 - 4 * F) ^ 0.5) / 2)</p><p>　　Else: sr = Abs((-e - (e ^ 2 - 4 * F) ^ 0.5) / 2)</p><p><b>　　End If</b></p><p>　　xC = xP + sr * Cos(fi3)</p><p>

63、;　　yC = yP + sr * Sin(fi3)</p><p>　　yCB = yC - yB</p><p>　　xCB = xC - xB</p><p>　　Call atn1(xB, yB, xC, yC, fi2)</p><p>　　E1 = (vPx - vBx) - sr * omega3 * Sin(fi3)</

64、p><p>　　F1 = (vPy - vBy) + sr * omega3 * Cos(fi3)</p><p>　　Q = yCB * Sin(fi3) + xCB * Cos(fi3)</p><p>　　omega2 = (F1 * Cos(fi3) - E1 * Sin(fi3)) / Q</p><p>　　vsr = -(F1 *

65、yCB + E1 * xCB) / Q</p><p>　　vCx = vBx - omega2 * yCB</p><p>　　vCy = vBy + omega2 * xCB</p><p>　　E2 = aPx - aBx + omega2 ^ 2 * xCB - 2 * omega3 * vsr * Sin(fi3) _</p><p&g

66、t;　　- epsilon3 * (yC - yP) - omega3 ^ 2 * (xC - xP)</p><p>　　F2 = aPy - aBy + omega2 ^ 2 * yCB + 2 * omega3 * vsr * Cos(fi3) _</p><p>　　+ epsilon3 * (xC - xP) - omega3 ^ 2 * (yC - yP)</p>

67、<p>　　epsilon2 = (F2 * Cos(fi3) - E2 * Sin(fi3)) / Q</p><p>　　asr = -(F2 * yCB + E2 * xCB) / Q</p><p>　　aCx = aBx - omega2 ^ 2 * xCB - epsilon2 * yCB</p><p>　　aCy = aBy - omeg

68、a2 ^ 2 * yCB + epsilon2 * xCB</p><p>　　n1: End Sub</p><p>　　Sub RPR運動分析子程序(m, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, xC, yC, vCx, vCy, aCx, aCy, _</p><p>　　e, L3, xD, yD, vDx, vDy, aDx, aDy, f

69、i3, omega3, epsilon3, _</p><p>　　sr, vsr, asr)</p><p>　　Dim pi, yCB, xCB, gam, Q, EA, FA</p><p>　　pi = Atn(1#) * 4</p><p>　　If (xC - xB) ^ 2 + (yC - yB) ^ 2 < e ^ 2

70、Then</p><p>　　MsgBox "此位置不能裝配"</p><p><b>　　GoTo n1</b></p><p><b>　　Else</b></p><p><b>　　End If</b></p><p>　　s

71、r = ((xC - xB) ^ 2 + (yC - yB) ^ 2 - e ^ 2) ^ 0.5</p><p>　　yCB = yC - yB</p><p>　　xCB = xC - xB</p><p>　　Call atn1(xB, yB, xC, yC, beta)</p><p>　　gam = Atn(e / sr)</

72、p><p>　　If m = 1 Then</p><p>　　fi3 = beta + gam</p><p>　　Else: fi3 = beta - gam</p><p><b>　　End If</b></p><p>　　xD = xB + e * Sin(fi3) + L3 * Cos(

73、fi3)</p><p>　　yD = yB - e * Cos(fi3) + L3 * Sin(fi3)</p><p>　　Q = (xC - xB) * Cos(fi3) + (yC - yB) * Sin(fi3)</p><p>　　omega3 = ((vCy - vBy) * Cos(fi3) - (vCx - vBx) * Sin(fi3)) / Q

74、</p><p>　　vsr = ((vCy - vBy) * (yC - yB) + (vCx - vBx) * (xC - xB)) / Q</p><p>　　vDx = vBx - omega3 * (yD - yB)</p><p>　　vDy = vBy + omega3 * (xD - xB)</p><p>　　EA = aC

75、x - aBx + omega3 ^ 2 * (xC - xB) + 2 * omega3 * vsr * Sin(fi3)</p><p>　　FA = aCy - aBy + omega3 ^ 2 * (yC - yB) - 2 * omega3 * vsr * Cos(fi3)</p><p>　　epsilon3 = (FA * Cos(fi3) - EA * Sin(fi3))

76、/ Q</p><p>　　asr = (EA * (xC - xB) + FA * (yC - yB)) / Q</p><p>　　aDx = aBx - omega3 ^ 2 * (xD - xB) - epsilon3 * (yD - yB)</p><p>　　aDy = aBy - omega3 ^ 2 * (yD - yB) + epsilon3 *

77、(xD - xB)</p><p>　　n1: End Sub</p><p>　　Private Sub Command2_Click()</p><p>　　Dim b(6), c(6), d(3), xE1(360), vEx1(360), aEx1(360)</p><p>　　pai = Atn(1#) * 4 / 180</

78、p><p>　　For fi = 0 To 360 Step 10</p><p>　　Fi1 = fi * pai</p><p>　　Call 單桿運動分析子程序(0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.03, 0, Fi1, 2.6180, 0, _</p><p>　　xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy)</p&g

79、t;<p>　　Call RPR運動分析子程序(1, 0, -0.06, 0, 0, 0, 0, xB, yB, vBx, vBy, aBx, aBy, _</p><p>　　0, 0.16, xD, yD, vDx, vDy, aDx, aDy, fi3, omega3, epsilon3, sr, vsr, asr)</p><p>　　Call RRP運動分析子程序(

80、1, xD, yD, vDx, vDy, aDx, aDy, 0, 0.108, vPx, vPy, aPx, aPy, _</p><p>　　0.06, 0, 0, 0, xE, yE, vEx, vEy, aEx, aey, fi4, omega4, epsilon4, sr, vsr, asr)</p><p>　　xE1(fi) = xE</p><p>

81、　　vEx1(fi) = vEx</p><p>　　aEx1(fi) = aEx</p><p><b>　　Next fi</b></p><p>　　ForeColor = QBColor(0)</p><p>　　Picture1.Scale (-10, 100)-(370, -100)</p>&

82、lt;p>　　Picture1.Line (0, 0)-(360, 0), ForeColor</p><p>　　Picture1.Line (0, -100)-(0, 100), ForeColor</p><p>　　ForeColor = QBColor(4)</p><p>　　Picture1.PSet (0, xE1(0) * 100)</

83、p><p>　　For fi = 0 To 360 Step 10</p><p>　　Picture1.Line -(fi, xE1(fi) * 100), ForeColor</p><p><b>　　Next fi</b></p><p>　　ForeColor = QBColor(9)</p><

84、;p>　　Picture1.PSet (0, vEx1(0) * 100)</p><p>　　For fi = 0 To 360 Step 10</p><p>　　Picture1.Line -(fi, vEx1(fi) * 50), ForeColor</p><p><b>　　Next fi</b></p><

85、;p>　　ForeColor = QBColor(10)</p><p>　　Picture1.PSet (0, aEx1(0) * 0.3)</p><p>　　For fi = 0 To 360 Step 10</p><p>　　Picture1.Line -(fi, aEx1(fi) * 50), ForeColor</p><p&

86、gt;<b>　　Next fi</b></p><p><b>　　End Sub</b></p><p><b>　　調(diào)試結果如下：</b></p><p>　　其中，位移s :紅色 速度 v :藍色 加速度 a : 綠色 </p><p>　　第七部分 主要參考

87、文獻</p><p>　　1．《機械原理》 第七版 主編 陳作模 葛文杰 孫恒 高等教育出版社</p><p>　　2．《機械原理課程設計手冊》主編 牛鳴歧 王保民 重慶大學出版社</p><p>　　3．《機械原理課程設計指導書》　貴州大學機械工程學院　</p><p><b>　　第八部分 學習心得&

88、lt;/b></p><p>　　十幾天的機械原理課程設計結束了，學到了一些除技能以外的其他東西,領略到了別人在處理專業(yè)技能問題時顯示出的優(yōu)秀品質(zhì),更深切的體會到人與人之間的那種相互協(xié)調(diào)合作的機制,最重要的還是自己對一些問題的看法產(chǎn)生了良性的變化. 在社會這樣一個大群體里面,溝通自然是為人處世的基本,如何協(xié)調(diào)彼此的關系值得我們?nèi)ド钏己腕w會.在實習設計當中依靠與被依靠對我的觸及很大,有些人很有責任感,把這樣一

89、種事情當成是自己的重要任務,并為之付出了很大的努力,不斷的思考自己所遇到的問題.而有些人則不以為然,總覺得自己是弱勢…..其實在生活中這樣的事情也是很多的,當我們面對很多問題的時候所采取的具體行動也是不同的,這當然也會影響我們的結果.很多時候問題的出現(xiàn)所期待我們的是一種解決問題的心態(tài),而不是看我們過去的能力到底有多強,那是一種態(tài)度的端正和目的的明確,只有這樣把自己身置于具體的問題之中,我們才能更好的解決問題. 在這種相互協(xié)調(diào)合作的過程中

90、,口角的斗爭在所難免,關鍵是我們?nèi)绾蔚奶幚碛龅降姆制?而不是一味的計較和埋怨.這不僅僅是在類似于這樣的協(xié)調(diào)當中,生活中的很多事情都需要我們有這樣的處理能力,面對分歧大家要消除誤解,相互</p><p>　　我的最深刻的體會是，在一個團隊中，不管是是什么事，如果你只想依賴于別人，享受成果，你將會受異樣的眼光，沒有任何價值，只有被別人安排，所以不管我以后走在那里，都要努力做好自己，體現(xiàn)自己的價值，爭取做團隊先鋒， &