機(jī)械手課程設(shè)計(jì)--機(jī)械手控制程序

1、<p>　　機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)</p><p>　　題 目：機(jī)械手課程設(shè)計(jì) </p><p>　　院 系：機(jī)電工程學(xué)院 </p><p>　　專(zhuān) 業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 </p><p>　　學(xué) 號(hào)：********** </p>

2、<p>　　姓 名：*** </p><p>　　指導(dǎo)教師：*** </p><p><b>　　目錄</b></p><p><b>　　前 言1</b></p><p><b>　　第

3、一章 緒論2</b></p><p>　　1.1 課題背景與現(xiàn)實(shí)意義3</p><p>　　1.2 PLC概況及在機(jī)械手中的應(yīng)用3</p><p>　　1.3 本文的主要工作5</p><p>　　第二章 搬運(yùn)機(jī)械手總體設(shè)計(jì)方案5</p><p>　　2.1 搬運(yùn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)及其動(dòng)作6</

4、p><p>　　2.2 機(jī)械手的控制過(guò)程6</p><p>　　2.3 機(jī)械手的控制要求7</p><p>　　第三章 搬運(yùn)機(jī)械手硬件系統(tǒng)設(shè)8</p><p>　　3.1 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)8</p><p>　　3.2 電氣控制的設(shè)計(jì)9</p><p>　　3.3 操作面板及動(dòng)作說(shuō)明

5、9</p><p>　　3.4 I/O分配10</p><p>　　第四章 搬運(yùn)機(jī)械手的軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)11</p><p>　　第五章 結(jié) 論14</p><p>　　謝     辭14</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)16</b></

6、p><p><b>　　機(jī)械手控制程序</b></p><p><b>　　前 言</b></p><p>　　機(jī)械手：mechanical hand，也被稱(chēng)為自動(dòng)手，auto hand能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在

7、有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造冶金部門(mén)。</p><p>　　機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)為機(jī)械手的自由

8、度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)越多、自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。</p><p>　　機(jī)械手的種類(lèi)，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專(zhuān)用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。</p><p>　　機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他

9、機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門(mén)操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也常稱(chēng)為機(jī)械手。機(jī)械手在鍛造工業(yè)中的應(yīng)用能進(jìn)一步發(fā)展鍛造設(shè)備的生產(chǎn)能力，改善熱、累等勞動(dòng)條件。</p><p>　　機(jī)械手首先是從美國(guó)開(kāi)始研制的。1958年美國(guó)聯(lián)合控制公司研制出第一臺(tái)機(jī)械手。</p><p>&l

10、t;b>　　第一章 緒論</b></p><p>　　可編程序控制器(PLC)已在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)控制中得到了廣泛應(yīng)用。它是以微處理器為核心,綜合計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)和通信技術(shù)發(fā)展起來(lái)的一種通用的自動(dòng)控制裝置，它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于編程、性能優(yōu)越、可靠性高、靈活通用和使用簡(jiǎn)單等一系列有點(diǎn)；氣動(dòng)技術(shù)也是實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化的重要手段，并已廣泛應(yīng)用于各個(gè)部門(mén)，在機(jī)械產(chǎn)品自動(dòng)化、工業(yè)自動(dòng)化及企業(yè)技術(shù)改

11、造方面占有重要的地位。氣壓傳動(dòng)的介質(zhì)來(lái)自于空氣，環(huán)境污染小，工程已于實(shí)現(xiàn)。機(jī)械手在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)得到了很好的利用，它可以減少人的充分操作，并且它還可以完成人無(wú)法完成的操作，從而大大地提高了工業(yè)的生產(chǎn)效率。機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中傳統(tǒng)的任務(wù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人的關(guān)鍵部件之一。其中的工業(yè)機(jī)械手是近代控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，它的發(fā)展是由于其積極作用正日益為人們所認(rèn)識(shí):它能部分地代替人工操作；能按照生產(chǎn)工藝的要求，能遵循一定的程序、時(shí)間、位置

12、能完成工件的傳送和裝卸；能制作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配從而大大改善工人的工作條件，顯著地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。</p><p>　　1.1 課題背景與現(xiàn)實(shí)意義</p><p>　　隨著人類(lèi)的發(fā)展、文明的進(jìn)步，工業(yè)正不斷發(fā)展著，需要人們完成的工作量也不斷增大（尤其是那種重復(fù)性大的工作，像傳運(yùn)貨物），涉及到危險(xiǎn)性的工作也日趨增多，這就迫使人們研究開(kāi)發(fā)一種新裝置，

13、能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作的一種裝置，而機(jī)械手正是這樣一種裝置：它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)。</p><p>　　1.2 PLC概況及在機(jī)械手中的應(yīng)用</p><p>　　1. 可編程序控制器的應(yīng)用和發(fā)展概況</p>

14、<p>　　可編程序控制器（programmable controller），現(xiàn)在一般簡(jiǎn)稱(chēng)為PLC（programmable logic controller），它是以微處理器為基礎(chǔ)，綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、半導(dǎo)體集成技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、數(shù)字技術(shù)、通 信網(wǎng)絡(luò)技發(fā)展起來(lái)的一種通用的工業(yè)自動(dòng)控制裝置。以其顯著的優(yōu)點(diǎn)在冶金、化工、交通、電力等領(lǐng)域獲得了廣泛的應(yīng)用，成為了現(xiàn)代工業(yè)控制三大支柱之一。</p><p>

15、　　在可編程序控制器問(wèn)世以前，工業(yè)控制領(lǐng)域中是繼電器控制占主導(dǎo)地位。傳統(tǒng)的繼電器控制具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、易于掌握、價(jià)格便宜等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用甚廣。但是控制裝置體積大、動(dòng)作速度較慢、耗電較多、功能少，特別是由于它靠硬件連線構(gòu)成系統(tǒng)，接線繁雜，當(dāng)生產(chǎn)工藝或控制對(duì)象改變時(shí)，原有的接線刻控制盤(pán)（柜）就必須隨之改變或更換，通用性和靈活性較差。</p><p>　　2.PLC的應(yīng)用概況</p><p>

16、;　　PLC的應(yīng)用領(lǐng)域非常廣，并在迅速擴(kuò)大，對(duì)于而今的PLC幾乎可以說(shuō)凡是需要控制系統(tǒng)存在的地方就需要PLC，尤其近幾年來(lái)PLC的性?xún)r(jià)比不斷提高已被廣泛應(yīng)用在冶金、機(jī)械、石油、化工、輕功、電力等各行業(yè)。</p><p>　　按PLC的控制類(lèi)型，其應(yīng)用大致可分為以下幾個(gè)方面。</p><p>　　1）. 用于邏輯控制</p><p>　　這是PLC最基本，也是最廣泛的

17、應(yīng)用方面。用PLC取代繼電器控制和順序控制器控制。例如機(jī)床的電氣控制、包裝機(jī)械的控制、自動(dòng)電梯控制等。</p><p>　　2）. 用于模擬量控制</p><p>　　PLC通過(guò)模擬量I/O模塊，可實(shí)現(xiàn)模擬量和數(shù)字量之間轉(zhuǎn)換，并對(duì)模擬量控制。</p><p>　　3）. 用于機(jī)械加工中的數(shù)字控制</p><p>　　現(xiàn)代PLC具有很強(qiáng)的數(shù)據(jù)處

18、理功能，它可以與機(jī)械加工中的數(shù)字控制（NC）及計(jì)算機(jī)控制（CNC）緊密結(jié)合，實(shí)現(xiàn)數(shù)字控制。</p><p>　　4）. 用于工業(yè)機(jī)器人控制</p><p>　　5）. 用于多層分布式控制系統(tǒng)</p><p>　　高功能的PLC具有較強(qiáng)的通信聯(lián)通能力，可實(shí)現(xiàn)PLC與PLC之間、PLC與遠(yuǎn)程I/O之間、PLC與上位機(jī)之間的通信。從而形成多層分布式控制系統(tǒng)或工廠自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)

19、。</p><p><b>　　3. PLC的特點(diǎn)</b></p><p>　　1）. 可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)</p><p>　　PLC能在惡劣的環(huán)境如電磁干擾、電源電壓波動(dòng)、機(jī)械振動(dòng)、溫度變化等中可靠地工作，PLC的平均無(wú)故障間隔時(shí)間高，日本三菱公司的F1系列PLC平均無(wú)故障時(shí)間間隔長(zhǎng)達(dá)30萬(wàn)h，這是一般微機(jī)所不能比擬的。</p>

20、;<p>　　2）. 控制系統(tǒng)構(gòu)成簡(jiǎn)單、通用性強(qiáng)</p><p>　　由于PLC是采用軟件編程來(lái)實(shí)現(xiàn)控制功能，對(duì)同一控制對(duì)象，當(dāng)控制要求改變需改變控制系統(tǒng)的功能時(shí)，不必改變PLC的硬件設(shè)備，只需相應(yīng)改變軟件程序。</p><p>　　3）. 編程簡(jiǎn)單、使用、維護(hù)方便</p><p>　　4）. 組合方便、功能強(qiáng)、應(yīng)用范圍廣</p><

21、;p>　　PLC既可用于開(kāi)關(guān)量的控制又可用于模擬量的控制；既可用單片機(jī)控制，又可用于組成多級(jí)控制系統(tǒng)；既可控制簡(jiǎn)單系統(tǒng)，又可控制復(fù)雜系統(tǒng)。因此，PLC應(yīng)用范圍很廣。</p><p>　　5）. 體積小、重量輕、功耗低</p><p>　　PLC采用了半導(dǎo)體集成電路，外形尺寸很小，重量輕，同時(shí)功耗也很低，空載功耗約1.2KW。</p><p>　　5.PLC在機(jī)

22、械手中的應(yīng)用</p><p>　　機(jī)械手通常應(yīng)用于動(dòng)作復(fù)雜的場(chǎng)合來(lái)代替人的反復(fù)的操作，從而節(jié)省人的勞動(dòng)，普通繼電器由于其體積和接口等各方面限制，經(jīng)常被應(yīng)用于動(dòng)作簡(jiǎn)單的電氣及流水線控制，而PLC以其可靠性高、抗干擾能力強(qiáng);控制系統(tǒng)構(gòu)成簡(jiǎn)單、通用性強(qiáng);</p><p>　　編程簡(jiǎn)單、使用、維護(hù)方便;組合方便、功能強(qiáng)、應(yīng)用范圍廣; 體積小、重量輕、功耗低等有點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于類(lèi)似機(jī)械手的控制動(dòng)作復(fù)雜

23、的場(chǎng)合，本設(shè)計(jì)正是以PLC控制為基礎(chǔ)從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的各種動(dòng)。</p><p>　　1.3 本文的主要工作</p><p>　　本文用實(shí)驗(yàn)室器材來(lái)模擬用機(jī)械手把物體從傳送帶A拿到傳送帶B，從而進(jìn)一步了解機(jī)械手的功能、工作方式，并且進(jìn)一步熟悉PLC的控制程序。</p><p>　　第二章 搬運(yùn)機(jī)械手總體設(shè)計(jì)方案</p><p>　　PLC在機(jī)械手

24、搬物控制中的應(yīng)用</p><p>　　下圖為機(jī)械手動(dòng)作示意圖，機(jī)械手按下述順序周而復(fù)始地工作：</p><p>　　2.1 搬運(yùn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)及其動(dòng)作</p><p>　　本機(jī)械手用于生產(chǎn)線上工件的自動(dòng)搬運(yùn)，根據(jù)對(duì)機(jī)械手的工藝過(guò)程及控制要求分析，機(jī)械手的動(dòng)作過(guò)程如圖3—1所示： </p><p>　　圖2—2機(jī)械手的動(dòng)作周期</p>

25、<p>　　2.2 機(jī)械手的控制過(guò)程</p><p>　　如圖3—1所示由A、B兩個(gè)液壓缸完成工件的夾緊和提升的動(dòng)作，A缸通過(guò)一個(gè)單電兩位四通電磁換向閥控制工件的夾緊、放松，B缸通過(guò)一雙電兩位四通電磁閥控制機(jī)械手的升降；由小車(chē)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的移動(dòng)。該小車(chē)由兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，一臺(tái)是高速，一臺(tái)是慢速。當(dāng)小車(chē)前進(jìn)時(shí)以慢—快—慢的形式進(jìn)行，返回時(shí)按慢—快—慢的形式后退。當(dāng)工件從傳送帶傳輸?shù)綑C(jī)械手下方時(shí)，工件碰壓行程

26、開(kāi)關(guān)SQ1，B缸活塞桿伸出，帶動(dòng)機(jī)械手下降，下降至終點(diǎn)碰壓行程開(kāi)關(guān)SQ3與機(jī)械手夾鉗相連的A缸活塞桿收進(jìn)，機(jī)械手將工件夾緊；當(dāng)工件夾緊到位時(shí)，行程開(kāi)關(guān)SQ5動(dòng)作，B缸的活塞桿收進(jìn)，把工件提升；當(dāng)工件提升到最高位置時(shí)碰壓行程開(kāi)關(guān)SQ4，啟動(dòng)小車(chē)慢速右行；當(dāng)小車(chē)碰壓行程開(kāi)關(guān)SQ7時(shí)轉(zhuǎn)為快速行走；接近終點(diǎn)時(shí)小車(chē)碰壓行程開(kāi)關(guān)SQ8，轉(zhuǎn)為慢速行走；行至右端行程開(kāi)關(guān)SQ9，小車(chē)停止前進(jìn)；停留5秒后，B缸活塞桿再次外伸，機(jī)械手下降至終點(diǎn)，A缸活塞桿外

27、伸帶動(dòng)夾鉗松開(kāi)，將工件放下；然后機(jī)械手上升，小車(chē)以慢—快—慢的形式沿原路返回，恢復(fù)到圖示所示的原點(diǎn)位置。</p><p>　　2.3 機(jī)械手的控制要求</p><p>　　為了便于生產(chǎn)加工、維修、調(diào)整設(shè)置的工作方式選擇開(kāi)關(guān)。分為手動(dòng)和自動(dòng)操作，其中自動(dòng)操作中包括了：?jiǎn)尾健沃芷?、連續(xù)；手動(dòng)操作包括手動(dòng)和回原位的操作。</p><p>　　手動(dòng)操作：供維修用，即用按鈕

28、對(duì)機(jī)械手的每一步動(dòng)作單獨(dú)控制。例如，當(dāng)選擇手動(dòng)操作時(shí)，按下上升/下降按鈕，機(jī)械手在滿足條件情況下即執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，其它動(dòng)作以此類(lèi)推。</p><p>　　回原位：當(dāng)由于斷電或其它原因?qū)е聶C(jī)械手運(yùn)行中途停止時(shí)，再次通電將操作方式選擇置于回原位位置，按下復(fù)位按鈕，機(jī)械手即可按最短路徑的原則返回到原點(diǎn)位置。</p><p>　　單步運(yùn)行：供試用，即沒(méi)按一次啟動(dòng)按鈕機(jī)械手向前執(zhí)行一個(gè)動(dòng)作后停止。&

29、lt;/p><p>　　單周期運(yùn)行：供首次檢驗(yàn)用，當(dāng)機(jī)械手在原點(diǎn)時(shí)按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手自動(dòng)執(zhí)行一個(gè)周期后停止在原點(diǎn)位置</p><p>　　連續(xù)運(yùn)行：正常使用，當(dāng)機(jī)械手在原點(diǎn)并按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，機(jī)械手周而復(fù)始的執(zhí)行各工步動(dòng)作。</p><p>　　該機(jī)械手在自動(dòng)工作狀態(tài)時(shí)，應(yīng)先將其工作方式選擇開(kāi)關(guān)放在“返回原位”，并按下返回原位按鈕，對(duì)狀態(tài)器進(jìn)行置位，然后再將工作方式選擇

30、開(kāi)關(guān)放置自動(dòng)工作方式下。若自動(dòng)工作狀態(tài)解除，則硬件工作方式選擇開(kāi)關(guān)放置于“手從操作”位置。</p><p>　　第三章 搬運(yùn)機(jī)械手硬件系統(tǒng)設(shè)</p><p>　　3.1 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)</p><p>　　設(shè)計(jì)其結(jié)構(gòu)如圖3—1所示</p><p>　　圖3—1機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖</p><p>　　圖中設(shè)置9個(gè)

31、行程開(kāi)關(guān)SQ1—SQ9用于檢測(cè)工件、小車(chē)、機(jī)械手的位置及機(jī)械手夾鉗的夾緊、放松狀態(tài)，并對(duì)系統(tǒng)實(shí)施控制。其中SQ1為工件是否到位的檢測(cè)開(kāi)關(guān)；SQ2為小車(chē)原位檢測(cè)開(kāi)關(guān)；SQ3、SQ4分別為機(jī)械手下降上升是否到位檢測(cè)開(kāi)關(guān)；SQ5、SQ6分別為機(jī)械手夾緊放松檢測(cè)開(kāi)關(guān)；SQ7、SQ8分別為小車(chē)速度轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)；SQ9為小車(chē)運(yùn)動(dòng)停止開(kāi)關(guān)。</p><p>　　3.2 電氣控制的設(shè)計(jì)</p><p>　　包

32、括主電路和控制電路的設(shè)計(jì)。主電路由兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)，即慢速電機(jī)和快速電機(jī)，分別拖動(dòng)小車(chē)慢行和快行，其控制如下：慢速電動(dòng)機(jī)M1由接觸器KM1、KM2分別控制其正傳和反轉(zhuǎn)；快速電動(dòng)機(jī)M2由接觸器KM3和KM4分別控制其正傳和反轉(zhuǎn)。機(jī)械手的夾緊放松動(dòng)作是由一單電兩位四通電磁閥控制的一個(gè)液壓缸完成的，在通電情況下，機(jī)械手松開(kāi)，得電時(shí)松開(kāi)，可以防止在設(shè)備運(yùn)行過(guò)程中突然斷電導(dǎo)致的機(jī)械手松開(kāi)，工件脫落的情況發(fā)生。</p><p>　

33、　3.3 操作面板及動(dòng)作說(shuō)明</p><p>　　根據(jù)控制和生產(chǎn)工藝的要求，控制操作包括手動(dòng)和自動(dòng)，手動(dòng)又包括手動(dòng)步進(jìn)、回原位操作，自動(dòng)控制包括單步、單周期、連續(xù)的操作。故操作方式選擇開(kāi)關(guān)設(shè)置有五個(gè)檔位。手動(dòng)工作方式下，手動(dòng)動(dòng)作包括上升、下降、放松、快進(jìn)、慢進(jìn)、快退、慢退和復(fù)位，故設(shè)置六個(gè)動(dòng)作看官按鈕。各個(gè)動(dòng)作進(jìn)行的同時(shí)均設(shè)有動(dòng)作指示燈。另外設(shè)有啟動(dòng)停止按鈕。</p><p>　　其操作面

34、板如圖3—2所示：</p><p>　　圖3—2機(jī)械手操作面板示意圖</p><p><b>　　3.4 I/O分配</b></p><p>　　X0：?jiǎn)?dòng)開(kāi)關(guān) Y0：傳送帶A運(yùn)行</p><p>　　X1：停止開(kāi)關(guān) Y1：驅(qū)動(dòng)手臂左旋</p>

35、;<p>　　X2：抓動(dòng)作限位行程開(kāi)關(guān) Y2：驅(qū)動(dòng)手臂右旋</p><p>　　X3：左旋限位行程開(kāi)關(guān) Y3：驅(qū)動(dòng)手臂上升</p><p>　　X4：右旋限位行程開(kāi)關(guān) Y4：驅(qū)動(dòng)手臂下降</p><p>　　X5：上升限位行程開(kāi)關(guān) Y5：驅(qū)動(dòng)機(jī)械手抓動(dòng)作</p><

36、p>　　X6：下降限位行程開(kāi)關(guān) Y6：驅(qū)動(dòng)機(jī)械手放動(dòng)作</p><p>　　X7：物品檢測(cè)開(kāi)關(guān)（光電開(kāi)關(guān)）</p><p>　　第四章 搬運(yùn)機(jī)械手的軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)</p><p>　　機(jī)械手動(dòng)控制屬順序控制，故其手動(dòng)程序采用普通的PLC控制指令控制，自動(dòng)程序采用步進(jìn)梯形指令控制</p><p><b>　　第五

37、章 結(jié) 論</b></p><p>　　本設(shè)計(jì)主要應(yīng)用于機(jī)加工生產(chǎn)，貨物調(diào)運(yùn)等場(chǎng)合。</p><p>　　搬運(yùn)機(jī)械手采用PLC控制，體積小，重量輕，控制方式靈活，可靠性高，操作簡(jiǎn)單，維修容易。使用該機(jī)械手代替人工搬運(yùn)工件，既安全，又準(zhǔn)確，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，保證了工件的質(zhì)量，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，具有較好的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益。</p><p>　　可編程

38、控制器PLC以其豐富的I/O接口模塊、高可靠性,可以在機(jī)械手的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)中起到了十分重要的作用。</p><p>　　本文就設(shè)計(jì)過(guò)程中的幾項(xiàng)關(guān)鍵的問(wèn)題提出了自己的一些看法,可以有效地提高系統(tǒng)的抗干擾能力,對(duì)PLC讀、寫(xiě),事件響應(yīng)等通信時(shí)間可進(jìn)行精確的控制,取得了良好的效果.</p><p>　　隨著機(jī)械手應(yīng)用的普及，機(jī)械手向著專(zhuān)用化，機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化的方向發(fā)展，機(jī)械手的動(dòng)作更

39、加靈活多樣，其控制方式也在向著多元化的方向發(fā)展，在PLC控制的過(guò)程中,還有許多的問(wèn)題需要解決，PLC在機(jī)械手開(kāi)發(fā)中的開(kāi)發(fā)應(yīng)用還有很大的空間。</p><p><b>　　謝     辭</b></p><p>　　此次設(shè)計(jì)是在**老師的悉心指導(dǎo)下完成的。老師為論文課題的研究提出了許多指導(dǎo)性的意見(jiàn)，為論文的撰寫(xiě)、修改提供了許多具體

40、的指導(dǎo)和幫助。**老師的嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)、不斷探索的科研作風(fēng)，敏銳深邃的學(xué)術(shù)洞察力，孜孜不倦的敬業(yè)精神，給我留下了深刻的印象，使我受益良多。在本文結(jié)束之際，特向我敬愛(ài)的導(dǎo)師致以最崇高的敬禮和深深的感謝！</p><p>　　通過(guò)此次設(shè)計(jì)，一方面讓我認(rèn)識(shí)到自己的不足，發(fā)現(xiàn)了學(xué)習(xí)中的錯(cuò)誤之處；另一方面又積累豐富的知識(shí)，吸取別人好的方法和經(jīng)驗(yàn)，增強(qiáng)對(duì)復(fù)雜問(wèn)題的解決能力，摸索出一套解決綜合問(wèn)題的方法，為自己以后的工作和學(xué)習(xí)打下堅(jiān)

41、實(shí)的基礎(chǔ)。再一方面也加強(qiáng)了我和老師的交流，認(rèn)識(shí)到知識(shí)的淵博度。</p><p>　　經(jīng)過(guò)這次的努力，使我順利的完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)。這份課程設(shè)計(jì)既是對(duì)這學(xué)期所學(xué)知識(shí)的總結(jié)，又是自己知識(shí)的積累，也大大加深了對(duì)單片機(jī)技術(shù)的了解。</p><p>　　課程設(shè)計(jì)中既動(dòng)腦又動(dòng)手，是一個(gè)理論與實(shí)際結(jié)合的過(guò)程。僅僅有理論是不夠的，更重要的是實(shí)際的，是我們所設(shè)計(jì)的實(shí)物，具有設(shè)計(jì)合理，經(jīng)濟(jì)實(shí)用的優(yōu)點(diǎn)。這就需要我們

42、設(shè)計(jì)者考慮問(wèn)題是要仔細(xì)、周密，不能有絲毫的大意。對(duì)設(shè)計(jì)方案的優(yōu)越化，也需要我們綜合各方面的因素考慮，尤其是實(shí)際。再次像教育指導(dǎo)我的老師及同學(xué)表示誠(chéng)摯的感謝！</p><p>　　鑒于本人所學(xué)知識(shí)有限，經(jīng)驗(yàn)不足，又是初次研究這種復(fù)雜的設(shè)計(jì)，在此過(guò)程中難免存在一些錯(cuò)誤和不足之處，懇請(qǐng)各位老師給予批評(píng)和指正。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p>

43、<p>　　[1] 王炳實(shí). 機(jī)床電氣控制.第三版. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2004年：146-162</p><p>　　[2] 王本軼. 機(jī)床設(shè)備控制基礎(chǔ). 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2005年：283-288</p><p>　　[3] 丁樹(shù)模. 液壓傳動(dòng). 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007年</p><p>　　[4] 林平勇. 高崇. 電工電子技術(shù)

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