plc課程設(shè)計(jì)--機(jī)械手

1、<p><b>　　機(jī)械手部分</b></p><p><b>　　設(shè)計(jì)要求</b></p><p><b>　　機(jī)械手</b></p><p>　　開(kāi)始時(shí)，機(jī)械手處于原始位置，且為放松狀態(tài)，則Y1亮，Y7亮，按下啟動(dòng)按鈕SB后，機(jī)械手開(kāi)始順序動(dòng)作：</p><p>

2、　　1、機(jī)械手下降：延時(shí)1秒后，Y1滅，到下限位時(shí)，按SQ1，則Y2亮。</p><p>　　2、機(jī)械手夾緊：延時(shí)3秒后， Y3亮，</p><p>　　3、機(jī)械手上升：延時(shí)1秒后，Y2滅，到上限位后，按SQ2，則Y4亮，</p><p>　　4、機(jī)械手右行：延時(shí)4秒后，到右限位，按SQ3，則Y8亮，</p><p>　　5、機(jī)械手下降：到下

3、限位后，按SQ1，則Y6亮，</p><p>　　6、機(jī)械手放松：延時(shí)3秒后，Y3滅，Y7亮，</p><p>　　7、機(jī)械手上升：Y6滅，到上限位后，按SQ2，則Y8亮，</p><p>　　8、機(jī)械手左移：Y8滅，到左限位后，按SQ4，則Y1亮，回到原始位置。</p><p><b>　　機(jī)械手示意圖</b><

4、/p><p><b>　　設(shè)計(jì)目的</b></p><p>　　（1）通過(guò)對(duì)機(jī)械手的設(shè)計(jì)，加深了對(duì)PLC的了解認(rèn)識(shí)。</p><p>　?。?）熟悉了PLC編程的工作原理、規(guī)則、技巧和方法等。</p><p>　　（3）將書本所學(xué)運(yùn)用于模型，實(shí)現(xiàn)知識(shí)與實(shí)踐的統(tǒng)一。</p><p><b>　

5、　工作原理</b></p><p>　　PLC是采用“循環(huán)掃描”的工作方式，從第一條指令開(kāi)始逐條順序執(zhí)行用戶程序，直至遇到結(jié)束符后又返回第一條指令，如此周而復(fù)始不斷循環(huán)，每一個(gè)循環(huán)成為一個(gè)掃描周期。</p><p><b>　　機(jī)械手原理解析</b></p><p><b>　　主流程圖</b></p&g

6、t;<p><b>　　系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程分析</b></p><p><b>　　機(jī)械手示意圖</b></p><p>　　機(jī)械手的初始位置在原點(diǎn)時(shí)，指示燈Y1和Y7亮，表示未動(dòng)作時(shí)機(jī)械手處于上限位且為放松狀態(tài)。當(dāng)按下啟動(dòng)按鈕SB以后，機(jī)械手依次完成：下降、夾緊、上升、右移、下降、放松、左移、原點(diǎn)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手一個(gè)周期的動(dòng)作。機(jī)械手的

7、下降、上升、左移、右移的動(dòng)作轉(zhuǎn)換是靠限位開(kāi)關(guān)來(lái)控制的，而夾緊、放松動(dòng)作的轉(zhuǎn)換是有時(shí)間繼電器來(lái)控制的。</p><p>　　按下啟動(dòng)按鈕SB以后，處于原點(diǎn)位置的機(jī)械手將下降，當(dāng)降至下行限位開(kāi)關(guān)SQ1處時(shí)，指示燈Y2亮，說(shuō)明機(jī)械手已經(jīng)到達(dá)下限位處，延時(shí)3秒后夾緊指示燈亮，表明機(jī)械手已經(jīng)抓緊物品，當(dāng)上升至上限位開(kāi)關(guān)SQ2處后再右移，當(dāng)右移至右限位開(kāi)關(guān)SQ3處時(shí)右限位指示燈Y8亮，隨后下降至下限位處，指示燈Y6亮，延時(shí)3

8、秒后Y3滅，Y7亮，說(shuō)明此時(shí)物品已經(jīng)放到指定位置，機(jī)械手處于放松狀態(tài)，后上升至上限為處，指示燈Y8亮，最后左移至原點(diǎn)處，Y1亮。之后重復(fù)上述過(guò)程，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手循環(huán)動(dòng)作。</p><p><b>　　輸入輸出地址分配表</b></p><p><b>　　設(shè)計(jì)內(nèi)容</b></p><p><b>　　PLC接線形

9、式</b></p><p><b>　　PLC接線圖</b></p><p>　　端口I0.0為接入系統(tǒng)開(kāi)關(guān)的傳送信號(hào)，SQ1、SQ2、SQ3、SQ4為各個(gè)限位開(kāi)關(guān)，依次接I0.1、I0.2、I0.3、I0.4端口，Y1、Y2、Y3、Y4、Y5、Y6、Y7、Y8為個(gè)限位指示燈，依次接Q0.0、Q0.1、Q0.2、Q0.3、Q0.4、Q0.5、Q0.6、Q0

10、.7端口，作為輸出信號(hào)。</p><p>　　設(shè)計(jì)梯形圖及功能分析</p><p>　　網(wǎng)絡(luò)1中，通過(guò)開(kāi)關(guān)I1.0，中間繼電器M0.0和M0.2的常閉觸點(diǎn)，保證了Q0.0和Q0.6在初始狀態(tài)得電，即指示燈Y1和Y7亮。</p><p>　　網(wǎng)絡(luò)2、3中，按下啟動(dòng)按鈕SB，I0.0的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，繼電器線圈M2.0得電，將I0.0自鎖，同時(shí)定時(shí)器T37開(kāi)始計(jì)時(shí)，線圈M

11、1.1得電。</p><p>　　網(wǎng)絡(luò)4中，當(dāng)T37定時(shí)1秒后，Q0.0被立即復(fù)位，燈Y1熄滅。此時(shí)到達(dá)下限位，按下按鈕SQ1，I0.1的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，線圈Q0.1得電，燈Y2亮，M0.2、M0.3得電，I0.1自鎖，定時(shí)器T38開(kāi)始計(jì)時(shí)。</p><p>　　網(wǎng)絡(luò)5、6中，T38計(jì)時(shí)3秒后，線圈Q0.2得電，燈Y3亮，同時(shí)定時(shí)器T39開(kāi)始計(jì)時(shí)，M0.0得電。T39計(jì)時(shí)1秒后，其常開(kāi)觸點(diǎn)閉

12、合，線圈Q0.1被立即復(fù)位，燈Y2熄滅。這時(shí)到達(dá)上限位，按下按鈕SQ2，I0.2的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，線圈Q0.3得電，燈Y4亮，線圈M1.2得電，將I0.2自鎖，定時(shí)器T40和T44開(kāi)始計(jì)時(shí)。</p><p>　　網(wǎng)絡(luò)7、8、9中，T44計(jì)時(shí)2秒后，Q0.3被立即復(fù)位，燈Y4熄滅。T40計(jì)時(shí)4秒后，到達(dá)右限位，按下按鈕SQ3，I0.3的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合， M0.1和M0.4得電，Q0.7得電，燈Y8亮，I0.3被自鎖。此

13、時(shí)到達(dá)下限位，按下按鈕SQ1，I0.1的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，Q0.5得電，燈Y1亮，M0.6得電將I0.1自鎖，定時(shí)器開(kāi)始計(jì)時(shí)。</p><p>　　網(wǎng)絡(luò)10、11中，T41定時(shí)3秒后，Q0.2被立即復(fù)位，燈Y3熄滅，Q0.6得電，燈Y7亮，定時(shí)器T42開(kāi)始計(jì)時(shí)，M0.5得電。T42定時(shí)3秒后，Q0.5被立即復(fù)位，燈Y6熄滅，此時(shí)到上限位，按下SQ2，I0.2的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，燈Y8亮。</p><p

14、>　　網(wǎng)絡(luò)12、13、14、15中，經(jīng)延時(shí)后Y8熄滅，到達(dá)左限位后，按下SQ4，I0.4的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，燈Y1亮，同時(shí)Y1延時(shí)一段時(shí)間后，有網(wǎng)路14和15與網(wǎng)絡(luò)4實(shí)現(xiàn)聯(lián)系，定時(shí)器T45到時(shí)后網(wǎng)絡(luò)4I0.5的常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，T46到時(shí)后，網(wǎng)絡(luò)4中I0.6的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的循環(huán)動(dòng)作。</p><p><b>　　機(jī)械手語(yǔ)句表</b></p><p><