arm出租車計(jì)價(jià)器系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)

1、<p>　　課 程 設(shè) 計(jì) 報(bào) 告</p><p>　　題目： 出租車計(jì)價(jià)器系統(tǒng) </p><p><b>　　專 業(yè)：） </b></p><p>　　班 級(jí)： </p><p>　　學(xué) 號(hào)： </p><p&

2、gt;　　姓 名： </p><p>　　指導(dǎo)教師： </p><p>　　完成日期： </p><p><b>　　一、前言</b></p><p>　　1．1 課題研究背景</p><p>　　嵌入式系統(tǒng)反映了當(dāng)

3、代最新的技術(shù)水平。嵌入式系統(tǒng)不僅和一般的PC機(jī)上的應(yīng)用系統(tǒng)不同，就是針對(duì)不同的具體應(yīng)用而設(shè)計(jì)的嵌入式系統(tǒng)之間差別也很大。嵌入式系統(tǒng)一般功能單一，簡(jiǎn)單而且兼容性方面要求不高，但是在大小和成本方面限制較多。</p><p>　　1．2 課程研究目的和意義</p><p>　　在本實(shí)驗(yàn)中以三星S3C6410開發(fā)板和7個(gè)7段數(shù)碼管為基礎(chǔ)，設(shè)計(jì)一個(gè)出租車簡(jiǎn)易計(jì)價(jià)器，用FPGA開發(fā)板的按鍵手動(dòng)來控制出

4、租車的狀態(tài)，即行駛或等待，數(shù)碼管顯示當(dāng)前的行駛里程，等待時(shí)間以及總共的費(fèi)用。</p><p><b>　　二、需求分析</b></p><p>　　隨著汽車的普及人們出行的需求出租車行業(yè)越來越繁盛，隨之而來的便是關(guān)于乘客出租車計(jì)費(fèi)的標(biāo)準(zhǔn)化要求，本設(shè)計(jì)根據(jù)乘客以及車主的實(shí)際情況來進(jìn)行設(shè)計(jì)，具備的功能如下：</p><p>　?。?）異步復(fù)位，復(fù)位

5、信號(hào)與時(shí)鐘信號(hào)不同步。</p><p>　?。?）基準(zhǔn)時(shí)鐘（50MHZ）由原來的每秒跳變50M下分成每秒跳變3下，即便于人眼的觀察，設(shè)計(jì)5秒鐘里程變化一公里，6秒鐘時(shí)間等待為一分鐘。</p><p>　?。?）用一個(gè)撥碼開關(guān)來控制當(dāng)前的狀態(tài)，如果是高電平1則開始計(jì)里程，如果是低電平0則開始計(jì)等待時(shí)間。</p><p>　　（4）用7個(gè)7段數(shù)碼管來顯示當(dāng)前的里程，等待

6、時(shí)間以及最后的費(fèi)用。</p><p>　?。?）手動(dòng)控制計(jì)費(fèi)系統(tǒng)，當(dāng)一位客人下車而另一位客人上車則按復(fù)位鍵清0，使得數(shù)碼管只顯示起始價(jià)8元。</p><p>　　三、開發(fā)環(huán)境及系統(tǒng)結(jié)構(gòu)</p><p><b>　　3.1開發(fā)環(huán)境</b></p><p>　　三星s3c6410開發(fā)板 </p><p&g

7、t;<b>　　3.2系統(tǒng)結(jié)構(gòu)</b></p><p><b>　　1、結(jié)構(gòu)圖</b></p><p><b>　　圖1 </b></p><p><b>　　2、頂層劃分</b></p><p><b>　　圖2</b></p

8、><p><b>　　四、詳細(xì)設(shè)計(jì)</b></p><p>　　1、輸入輸出信號(hào)描述</p><p><b>　　表1</b></p><p><b>　　2、分頻模塊</b></p><p>　　module fenpin(clk,reset,clk_1)

9、;</p><p>　　input clk,reset;</p><p>　　output clk_1;</p><p>　　reg clk_1;</p><p>　　reg [29:0] count;</p><p>　　always@(posedge clk,negedge reset)</p>&l

10、t;p><b>　　begin</b></p><p>　　if(!reset)</p><p><b>　　begin</b></p><p><b>　　count=0;</b></p><p>　　clk_1=1'b0;</p><p&g

11、t;<b>　　end</b></p><p>　　else if(count==25000000)</p><p><b>　　begin</b></p><p><b>　　count=0;</b></p><p>　　clk_1=!clk_1;</p>&l

12、t;p><b>　　end</b></p><p><b>　　else </b></p><p>　　count=count+1'd1;</p><p><b>　　end</b></p><p><b>　　endmodule</b>&l

13、t;/p><p><b>　　仿真結(jié)果：</b></p><p><b>　　圖3 </b></p><p><b>　　3、里程模塊</b></p><p>　　在出租車轉(zhuǎn)軸上加裝傳感器，以便獲得“行駛里程信號(hào)”。設(shè)汽車每走10米發(fā)一個(gè)脈沖，到1公里時(shí)，發(fā)100個(gè)脈沖，所以對(duì)里程

14、計(jì)數(shù)要設(shè)計(jì)一個(gè)模100計(jì)數(shù)器，如圖3-1程的計(jì)數(shù)顯示，則用十進(jìn)制、譯碼顯示即可，見圖3-4。計(jì)數(shù)器采用74LS290，顯示可用譯碼、驅(qū)動(dòng)、顯示三合一器件CL002或共陰、共陽(yáng)顯示組件</p><p>　　module licheng(reset,start,clk_1,lch);</p><p>　　input reset,start,clk_1;</p><p>

15、　　output lch;</p><p>　　reg [7:0] lch;</p><p>　　reg [5:0] count;</p><p>　　always@(negedge reset,posedge clk_1)</p><p><b>　　begin</b></p><p>　　if

16、(!reset)</p><p><b>　　begin</b></p><p>　　lch=8'b00000000;</p><p>　　count=6'b000000;</p><p><b>　　end</b></p><p><b>　　el

17、se</b></p><p><b>　　begin</b></p><p><b>　　if(start)</b></p><p><b>　　begin</b></p><p>　　if(count==6'b000010)</p><

18、p><b>　　begin</b></p><p>　　lch=lch+1'b1;</p><p>　　count=count+1'b1;</p><p>　　if(lch[3:0]>4'b1001)</p><p><b>　　begin</b></p&g

19、t;<p>　　lch[7:4]=lch[7:4]+4'b0001;</p><p>　　lch[3:0]=4'b0000; </p><p><b>　　end</b></p><p><b>　　end</b></p><p>　　else if(count==6

20、'b000100)</p><p>　　count=6'b000000;</p><p><b>　　else</b></p><p>　　count=count+1'b1;</p><p><b>　　end</b></p><p><b>

21、;　　else</b></p><p>　　lch[7:0]=lch[7:0];</p><p><b>　　end</b></p><p><b>　　end</b></p><p><b>　　endmodule</b></p><p>

22、　　module js(reset,start,clk_1,jishi);</p><p>　　input reset,start,clk_1;</p><p>　　output jishi;</p><p>　　reg [5:0] count1;</p><p>　　reg [7:0] jishi;</p><p>

23、　　always@(negedge reset,posedge clk_1)</p><p><b>　　begin</b></p><p>　　if(!reset)</p><p><b>　　begin</b></p><p>　　count1=6'b000000;</p>

24、<p>　　jishi=8'b00000000;</p><p><b>　　end</b></p><p><b>　　else</b></p><p><b>　　begin</b></p><p>　　if(!start)</p><

25、;p><b>　　begin</b></p><p>　　if(count1==6'b000010)</p><p><b>　　begin</b></p><p>　　jishi=jishi+1'b1;</p><p>　　if(jishi[3:0]>4'b10

26、01)</p><p><b>　　begin</b></p><p>　　jishi[7:4]=jishi[7:4]+4'b0001;</p><p>　　jishi[3:0]=4'b0000;</p><p><b>　　end</b></p><p>　

27、　count1=count1+1'b1;</p><p><b>　　end</b></p><p>　　else if(count1==6'b000100)</p><p>　　count1=6'b000000;</p><p><b>　　else</b></p&g

28、t;<p>　　count1=count1+1'b1;</p><p><b>　　end</b></p><p><b>　　else</b></p><p>　　jishi[7:0]=jishi[7:0]; </p><p><b>　　end</b>

29、;</p><p><b>　　end</b></p><p><b>　　endmodule</b></p><p>　　里程計(jì)時(shí)模塊仿真結(jié)果:</p><p><b>　　圖4</b></p><p>　　說明：從圖上可以看出根據(jù)start的不同狀態(tài)

30、，里程和計(jì)時(shí)模塊交替工作，若在行駛狀態(tài)，則計(jì)程器開始加計(jì)數(shù)，。若出租車停止等待狀態(tài)，則計(jì)時(shí)器開始加計(jì)數(shù)。</p><p><b>　　里程計(jì)時(shí)模塊框圖：</b></p><p><b>　　圖5</b></p><p><b>　　4、計(jì)費(fèi)模塊</b></p><p>　　該電

31、路由兩部分組成。一是里程計(jì)價(jià)：在起價(jià)公里以內(nèi)（如5公里內(nèi)），按起步價(jià)算；若超過起價(jià)公里，則每走一公里，計(jì)價(jià)器則加上每公里的單價(jià)款。二是等候計(jì)價(jià)；汽車運(yùn)行時(shí)，自動(dòng)關(guān)斷計(jì)時(shí)等待，而當(dāng)要等候計(jì)數(shù)時(shí)，需要手動(dòng)按動(dòng)“等候”計(jì)費(fèi)開關(guān)，進(jìn)行計(jì)時(shí)，時(shí)間到（如10分鐘），則輸出1公里的脈沖。相當(dāng)于里程增加1公里，數(shù)字顯示均為十進(jìn)制數(shù)，因此，加法也要以BCD碼相加。</p><p>　　module jf(lch,jishi,fee

32、);</p><p>　　input lch,jishi;</p><p>　　output fee;</p><p>　　reg [13:0] fee;</p><p>　　wire [7:0] lch;</p><p>　　wire [7:0] jishi;</p><p>　　always

33、@(lch,jishi)</p><p><b>　　begin</b></p><p>　　if(jishi[7:0]<8'b00000011)</p><p><b>　　begin</b></p><p>　　fee[4:0]={1'b0,lch[3:0]}+5'

34、b01000;</p><p>　　fee[9:5]={1'b0,lch[7:4]};</p><p>　　fee[13:10]=4'b0000;</p><p>　　if(fee[4:0]>5'b01001)</p><p><b>　　begin</b></p><p

35、>　　fee[4:0]=fee[4:0]-5'b01010;</p><p>　　fee[9:5]=fee[9:5]+5'b00001;</p><p><b>　　end</b></p><p><b>　　end</b></p><p><b>　　else<

36、;/b></p><p><b>　　begin</b></p><p>　　fee[4:0]={1'b0,jishi[3:0]}+{1'b0,lch[3:0]}-5'b00011+5'b01000;</p><p>　　fee[9:5]={1'b0,jishi[7:4]}+{1'b0,lc

37、h[7:4]};</p><p>　　fee[13:10]=4'b0000;</p><p>　　if(fee[4:0]>5'b10011)</p><p><b>　　begin</b></p><p>　　fee[4:0]=fee[4:0]-5'b10100;</p>&l

38、t;p>　　fee[9:5]=fee[9:5]+5'b00010;</p><p><b>　　end</b></p><p>　　else if(fee[4:0]>5'b01001)</p><p><b>　　begin</b></p><p>　　fee[4:0]=

39、fee[4:0]-5'b01010;</p><p>　　fee[9:5]=fee[9:5]+5'b00001;</p><p><b>　　end</b></p><p>　　if(fee[9:5]>5'b10011)</p><p><b>　　begin</b>&

40、lt;/p><p>　　fee[9:5]=fee[9:5]-5'b10100;</p><p>　　fee[13:10]=fee[13:10]+4'b0010;</p><p><b>　　end</b></p><p>　　else if(fee[9:5]>5'b01001)</p>

41、;<p><b>　　begin</b></p><p>　　fee[9:5]=fee[9:5]-5'b01010;</p><p>　　fee[13:10]=fee[13:10]+4'b0001;</p><p><b>　　end</b></p><p><b

42、>　　end</b></p><p><b>　　end</b></p><p><b>　　endmodule</b></p><p><b>　　仿真結(jié)果：</b></p><p><b>　　圖6</b></p>&l

43、t;p>　　說明：若在行駛狀態(tài)，則計(jì)程器開始加計(jì)數(shù)，每公里1元。若出租車停止等待狀態(tài)，則計(jì)時(shí)器開始加計(jì)數(shù)，當(dāng)時(shí)間超過三分鐘后，計(jì)費(fèi)器以每?jī)煞昼?元累加，最后顯示總費(fèi)用。</p><p><b>　　計(jì)費(fèi)模塊框圖：</b></p><p><b>　　圖7</b></p><p><b>　　5、數(shù)碼管顯示&

44、lt;/b></p><p>　　顯示器顯示?；酒鸩絻r(jià)所行駛的里程到達(dá)后，按每行駛1公里的單價(jià)進(jìn)行計(jì)價(jià)。由控制觸發(fā)器IC9（FF2）控制起步里程到否？若起步里程（圖中設(shè)為5km）使IC9（FF2）Q端為1,Q=0，這樣IC11和IC13連通，顯示器顯示的為起步價(jià)、單價(jià)之和的值</p><p>　　module display (clk_1,lch,reset,jishi,fee,h

45、ex0,hex1,hex2,hex4,hex5,hex6,hex7);</p><p>　　input clk_1,lch,jishi,fee,reset;</p><p>　　output hex0,hex1,hex2, hex4, hex5, hex6, hex7;</p><p>　　wire reset;</p><p>　　wire

46、 [7:0] lch;</p><p>　　wire [7:0] jishi;</p><p>　　wire [13:0] fee;</p><p>　　reg [6:0] hex0,hex1,hex2,hex4,hex5,hex6,hex7;</p><p>　　always@(posedge clk_1,negedge reset)<

47、;/p><p><b>　　begin</b></p><p>　　if(!reset)</p><p><b>　　begin</b></p><p>　　hex6[6:0]=7'b1000000;</p><p>　　hex7[6:0]=7'b1000000;

48、</p><p>　　hex4[6:0]=7'b1000000;</p><p>　　hex5[6:0]=7'b1000000;</p><p>　　hex0[6:0]=7'b1000000;</p><p>　　hex1[6:0]=7'b1000000;</p><p>　　hex2[

49、6:0]=7'b1000000;</p><p><b>　　end</b></p><p>　　case(lch[3:0])</p><p>　　4'b0000:hex6[6:0]=7'b1000000;</p><p>　　4'b0001:hex6[6:0]=7'b111100

50、1;</p><p>　　4'b0010:hex6[6:0]=7'b0100100;</p><p>　　4'b0011:hex6[6:0]=7'b0110000;</p><p>　　4'b0100:hex6[6:0]=7'b0011001;</p><p>　　4'b0101:hex

51、6[6:0]=7'b0010010;</p><p>　　4'b0110:hex6[6:0]=7'b0000010;</p><p>　　4'b0111:hex6[6:0]=7'b1111000;</p><p>　　4'b1000:hex6[6:0]=7'b0000000;</p><p&

52、gt;　　4'b1001:hex6[6:0]=7'b0010000;</p><p>　　default:hex6[6:0]=7'b1000000;</p><p><b>　　endcase</b></p><p>　　case(lch[7:4])</p><p>　　4'b0000:h

53、ex7[6:0]=7'b1000000;</p><p>　　4'b0001:hex7[6:0]=7'b1111001;</p><p>　　4'b0010:hex7[6:0]=7'b0100100;</p><p>　　4'b0011:hex7[6:0]=7'b0110000;</p><

54、p>　　4'b0100:hex7[6:0]=7'b0011001;</p><p>　　4'b0101:hex7[6:0]=7'b0010010;</p><p>　　4'b0110:hex7[6:0]=7'b0000010;</p><p>　　4'b0111:hex7[6:0]=7'b1111

55、000;</p><p>　　4'b1000:hex7[6:0]=7'b0000000;</p><p>　　4'b1001:hex7[6:0]=7'b0010000;</p><p>　　default:hex7[6:0]=7'b1000000;</p><p><b>　　endcase&

56、lt;/b></p><p>　　case(jishi[3:0])</p><p>　　4'b0000:hex4[6:0]=7'b1000000;</p><p>　　4'b0001:hex4[6:0]=7'b1111001;</p><p>　　4'b0010:hex4[6:0]=7'b

57、0100100;</p><p>　　4'b0011:hex4[6:0]=7'b0110000;</p><p>　　4'b0100:hex4[6:0]=7'b0011001;</p><p>　　4'b0101:hex4[6:0]=7'b0010010;</p><p>　　4'b01

58、10:hex4[6:0]=7'b0000010;</p><p>　　4'b0111:hex4[6:0]=7'b1111000;</p><p>　　4'b1000:hex4[6:0]=7'b0000000;</p><p>　　4'b1001:hex4[6:0]=7'b0010000;</p>

59、<p>　　default:hex4[6:0]=7'b1000000;</p><p><b>　　endcase</b></p><p>　　case(jishi[7:4])</p><p>　　4'b0000:hex5[6:0]=7'b1000000;</p><p>　　4'

60、;b0001:hex5[6:0]=7'b1111001;</p><p>　　4'b0010:hex5[6:0]=7'b0100100;</p><p>　　4'b0011:hex5[6:0]=7'b0110000;</p><p>　　4'b0100:hex5[6:0]=7'b0011001;</p&g

61、t;<p>　　4'b0101:hex5[6:0]=7'b0010010;</p><p>　　4'b0110:hex5[6:0]=7'b0000010;</p><p>　　4'b0111:hex5[6:0]=7'b1111000;</p><p>　　4'b1000:hex5[6:0]=7&#

62、39;b0000000;</p><p>　　4'b1001:hex5[6:0]=7'b0010000;</p><p>　　default:hex5[6:0]=7'b1000000;</p><p><b>　　endcase</b></p><p>　　case(fee[3:0])</p

63、><p>　　4'b0000:hex0[6:0]=7'b1000000;</p><p>　　4'b0001:hex0[6:0]=7'b1111001;</p><p>　　4'b0010:hex0[6:0]=7'b0100100;</p><p>　　4'b0011:hex0[6:0]=7

64、'b0110000;</p><p>　　4'b0100:hex0[6:0]=7'b0011001;</p><p>　　4'b0101:hex0[6:0]=7'b0010010;</p><p>　　4'b0110:hex0[6:0]=7'b0000010;</p><p>　　4&#

65、39;b0111:hex0[6:0]=7'b1111000;</p><p>　　4'b1000:hex0[6:0]=7'b0000000;</p><p>　　4'b1001:hex0[6:0]=7'b0010000;</p><p>　　default:hex0[6:0]=7'b1000000;</p>

66、<p><b>　　endcase</b></p><p>　　case(fee[8:5])</p><p>　　4'b0000:hex1[6:0]=7'b1000000;</p><p>　　4'b0001:hex1[6:0]=7'b1111001;</p><p>　　4

67、'b0010:hex1[6:0]=7'b0100100;</p><p>　　4'b0011:hex1[6:0]=7'b0110000;</p><p>　　4'b0100:hex1[6:0]=7'b0011001;</p><p>　　4'b0101:hex1[6:0]=7'b0010010;<

68、/p><p>　　4'b0110:hex1[6:0]=7'b0000010;</p><p>　　4'b0111:hex1[6:0]=7'b1111000;</p><p>　　4'b1000:hex1[6:0]=7'b0000000;</p><p>　　4'b1001:hex1[6:0]

69、=7'b0010000;</p><p>　　default:hex1[6:0]=7'b1000000;</p><p><b>　　endcase</b></p><p>　　case(fee[13:10])</p><p>　　4'b0000:hex2[6:0]=7'b1000000;

70、</p><p>　　4'b0001:hex2[6:0]=7'b1111001;</p><p>　　4'b0010:hex2[6:0]=7'b0100100;</p><p>　　4'b0011:hex2[6:0]=7'b0110000;</p><p>　　4'b0100:hex2[

71、6:0]=7'b0011001;</p><p>　　4'b0101:hex2[6:0]=7'b0010010;</p><p>　　4'b0110:hex2[6:0]=7'b0000010;</p><p>　　4'b0111:hex2[6:0]=7'b1111000;</p><p>

72、;　　4'b1000:hex2[6:0]=7'b0000000;</p><p>　　4'b1001:hex2[6:0]=7'b0010000;</p><p>　　default:hex2[6:0]=7'b1000000;</p><p><b>　　endcase</b></p><

73、;p><b>　　end</b></p><p><b>　　endmodule</b></p><p><b>　　仿真結(jié)果：</b></p><p><b>　　圖8</b></p><p>　　說明：數(shù)碼管有兩種顯示方式動(dòng)態(tài)顯示與靜態(tài)顯示，由于

74、在本文中用到了七個(gè)數(shù)碼管所以選擇了動(dòng)態(tài)顯示，在時(shí)鐘的控制下，當(dāng)reset為高電平的時(shí)候把費(fèi)用，公里，時(shí)間譯碼輸出</p><p><b>　　顯示模塊框圖：</b></p><p><b>　　圖9</b></p><p><b>　　6、 系統(tǒng)仿真</b></p><p>　

75、　初步設(shè)計(jì)完成后，即可將分模塊和頂層模塊進(jìn)行仿真測(cè)試，同時(shí)可根據(jù)設(shè)計(jì)要求加入測(cè)試輸入條件。仿真后得到的相應(yīng)輸出結(jié)果如與預(yù)先的結(jié)果不相符，則應(yīng)修改設(shè)計(jì)，直到相符為止。沒有譯碼的仿真結(jié)果如下所示：</p><p>　　(a)為行駛中未停時(shí)的系統(tǒng)電路仿真結(jié)果：</p><p><b>　　圖10</b></p><p>　　(b)為行駛中時(shí)（在兩公里

76、之內(nèi)）的系統(tǒng)電路仿真結(jié)果：</p><p><b>　　圖11</b></p><p>　　(c)為停止時(shí)（在兩分鐘之外）的系統(tǒng)電路仿真結(jié)果：</p><p><b>　　圖12</b></p><p>　　從(a)可以看出當(dāng)reset=1時(shí)，系統(tǒng)復(fù)位，路程計(jì)數(shù)器、和等待時(shí)間計(jì)數(shù)器均為0，費(fèi)用計(jì)數(shù)器

77、為8元；當(dāng)reset為0時(shí)，系統(tǒng)啟動(dòng)，start=1表示出租車行駛， clk-1每產(chǎn)生一個(gè)脈沖，路程計(jì)數(shù)器加1；路程2公里內(nèi)，費(fèi)用保持8不變，超過2公里，費(fèi)用計(jì)數(shù)器進(jìn)行加計(jì)數(shù)，每增加1公里費(fèi)用加1元，此時(shí)等待時(shí)間計(jì)數(shù)器不變。</p><p>　　而根據(jù) (b) ,(c)的仿真波形可知，當(dāng)reset為0時(shí)，系統(tǒng)啟動(dòng)，start=0表示出租車處于停止等待狀態(tài)，此時(shí)等待時(shí)間計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)，在2分鐘等待時(shí)間內(nèi)，費(fèi)用計(jì)數(shù)器不變

78、；等待時(shí)間超過2分鐘后，每增加2分鐘，費(fèi)用計(jì)數(shù)器增加1元，此時(shí)路程計(jì)數(shù)器保持不變。</p><p><b>　　7、驗(yàn)證流程圖</b></p><p><b>　　圖13</b></p><p><b>　　五、結(jié)論</b></p><p>　　本文介紹了一種全新的出租車計(jì)價(jià)器

79、計(jì)費(fèi)系統(tǒng)的FPGA設(shè)計(jì)方法。分別介紹了整個(gè)系統(tǒng)和各個(gè)模塊的設(shè)計(jì)，使用FPGA芯片、VHDL硬件描述語(yǔ)言作為設(shè)計(jì)手段，利用自頂向下的模塊化設(shè)計(jì)思路，通過在QuartusⅡ軟件下進(jìn)行的模擬仿真，并進(jìn)行相應(yīng)的硬件下載調(diào)試，證明所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)完成了出租車計(jì)費(fèi)器的功能，各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)符合預(yù)定標(biāo)準(zhǔn)，具有一定實(shí)用性。如果將該設(shè)計(jì)再結(jié)合到實(shí)際應(yīng)用中，那么，只需改變?cè)O(shè)計(jì)中計(jì)費(fèi)要求，就可以應(yīng)用到出租車上。另外，如果再任意輸入該出租車計(jì)價(jià)器的計(jì)費(fèi)標(biāo)準(zhǔn)，那么，它的

80、適用范圍可能就更廣泛了。本次課程設(shè)計(jì)還是比較有成就感的，因?yàn)橛龅揭恍┖芗值膯栴}，最終解決之后感覺很好，還學(xué)到一些之前沒學(xué)到的東西。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1] 劉尚軍，張志兵等ARM嵌入式技術(shù)與應(yīng)用—基于Xscale處理器及 Vxworks操作系統(tǒng) 北京：北京航空航天大學(xué)出版社 2012</p>&l

81、t;p>　　[2] 田澤 ARM9嵌入式Linux開發(fā)實(shí)驗(yàn)與實(shí)踐 北京：北京航空航天大學(xué)出版2013</p><p>　　[3] 沈連豐，許波，夏瑋瑋等嵌入式系統(tǒng)及其開發(fā)應(yīng)用 北京：電子工業(yè)出版社 2011</p><p>　　[4] Embedded systems Tammy Noergaard 北京：人民郵電出版社 2008</p><p>　　[5]

82、童永清Linux C 編程實(shí)踐 北京：人民郵電出版社 2008</p><p>　　[6]李斌,董慧穎.可重組機(jī)器人研究和發(fā)展現(xiàn)狀.沈陽(yáng)工業(yè)學(xué)院學(xué)報(bào)2000</p><p>　　[8]馬淑華.單片機(jī)原理與接口技術(shù).北京郵電大學(xué)出版社2007</p><p>　　[9]張義和.例說51單片機(jī). 人民郵電出版社2008</p><p>