直流無刷電機轉(zhuǎn)速控制軟件設(shè)計畢業(yè)設(shè)計

1、<p><b>　　1緒 論</b></p><p>　　隨著社會生產(chǎn)力的發(fā)展，需要不斷地開發(fā)各種新型電動機。新技術(shù)新材料的不斷涌現(xiàn)，促進(jìn)了電動機產(chǎn)品的不斷推陳出新。早在本世紀(jì)30年代，就有人開始研制以電子換向來代替電刷機械換向的無刷直流機，并取得了一定的成果。但由于當(dāng)時的大功率電子器件僅處于初級發(fā)展階段，沒能找到理想的電子換向元器件。1955年,美國的D. Harrison等人首

2、次申請了應(yīng)用晶體管換向代替電機機械換向的專利，這就是現(xiàn)代無刷直流機的雛形，但由于電動機尚無起動轉(zhuǎn)矩而不能產(chǎn)品化。而后又經(jīng)過人們多年的努力，借助于霍爾元件來實現(xiàn)換向的無直流機終于在1962年問世，從而開創(chuàng)了無刷直流機產(chǎn)品化的新紀(jì)元。70年代以來，隨著電力電子工業(yè)的飛速發(fā)展，許多新型的高性能半導(dǎo)體功率器件，如GTO,MOSFET, IGBT等相繼出現(xiàn)，為無刷直流機的廣泛應(yīng)用奠定了堅實的基礎(chǔ)[1]。</p><p>　

3、　無刷直流機保持著有刷直流電機的優(yōu)良機械及控制特性，在電磁結(jié)構(gòu)上和有刷直流電機一樣，但它的電樞繞組放在定子上，轉(zhuǎn)子上放置永久磁鋼。無刷直流機的電樞繞組像交流電機的繞組一樣，采用多相形式，經(jīng)由逆變器接到直流電源上，定子采用位置傳感器實現(xiàn)電子換相來代替有刷直流電機的電刷和換向器，各相逐次通電產(chǎn)生電流，定子磁場和轉(zhuǎn)子磁極主磁場相互作用產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。和有刷直流電機相比，無刷直流機由于取消了電機的滑動接觸機構(gòu)，消除了故障的主要根源。轉(zhuǎn)子上沒有繞組，也

4、就沒有了勵磁損耗，又由于主磁場是恒定的，因此鐵損也是極小的,因而進(jìn)一步增加了工作的可靠性[2]。</p><p>　　隨著計算機進(jìn)入控制領(lǐng)域，以及新型的電力電子功率器件的不斷出現(xiàn)，采用全控型的開關(guān)功率元件進(jìn)行脈沖調(diào)制（pauls width modulation,簡稱PWM）控制的無刷直流電機已成為主流。隨著半導(dǎo)體工業(yè)，特別是大功率電子器件及微控制器的發(fā)展，變速驅(qū)動變的更加現(xiàn)實且成本更低。</p>

5、<p>　　本文充分利用單片機的數(shù)字信號處理器運算快、外圍電路少、系統(tǒng)組成簡單、可靠的特點，將其應(yīng)用于無刷電機的驅(qū)動設(shè)計。實驗表明，該設(shè)計使得無刷直流電機的組成簡化和性能的改進(jìn)成為可能，有利于電機的小型化和智能化。</p><p><b>　　2 無刷直流電動機</b></p><p>　　2.1 電機的分類[30]</p><p>

6、　　電機按工作電源種類可分為：</p><p><b>　　1.直流電機</b></p><p><b>　　(1)有刷直流電機</b></p><p><b>　　①永磁直流電機</b></p><p>　　·稀土永磁直流電動機</p><p&g

7、t;　　·鐵氧體永磁直流電動機</p><p>　　·鋁鎳鈷永磁直流電動機</p><p><b>　?、陔姶胖绷麟姍C</b></p><p><b>　　·串勵直流電動機</b></p><p><b>　　·并勵直流電動機</b>&l

8、t;/p><p><b>　　·他勵直流電動機</b></p><p><b>　　·復(fù)勵直流電動機</b></p><p><b>　　(2)無刷直流電機</b></p><p>　　稀土永磁無刷直流電機</p><p><b&g

9、t;　　2.交流電機</b></p><p><b>　　(1)單相電動機</b></p><p><b>　　(2)三相電動機</b></p><p>　　2.2 無刷直流電機及其控制技術(shù)的發(fā)展</p><p>　　1831年，法拉第發(fā)現(xiàn)了電磁感應(yīng)現(xiàn)象，奠定了現(xiàn)代電機的基本理論基礎(chǔ)。從

10、19世紀(jì)40年代研制成功第一臺直流電機，經(jīng)過大約17年的時間，直流電機技術(shù)才趨于成熟。隨著應(yīng)用領(lǐng)域的擴大，對直流電機的要求也就越來越高，有接觸的機械換向裝置限制了有刷直流電機在許多場合中的應(yīng)用。為了取代有刷直流電機的電刷－換向器結(jié)構(gòu)的機械接觸裝置，人們曾對此作過長期的探索。1915年，美國人Langnall發(fā)明了帶控制柵極的汞弧整流器，制成了由直流變交流的逆變裝置[6]。20世紀(jì)30年代，有人提出用離子裝置實現(xiàn)電機的定子繞組按轉(zhuǎn)子位置換

11、接的所謂換向器電機，但此種電機由于可靠性差、效率低、整個裝置笨重又復(fù)雜而無實用價值。</p><p>　　科學(xué)技術(shù)的迅猛發(fā)展，帶來了電力半導(dǎo)體技術(shù)的飛躍。開關(guān)型晶體管的研制成功，為創(chuàng)造新型直流電機 ——直流無刷電機帶來了生機。1955年，美國人Harrison首次提出了用晶體管換相線路代替電機電刷接觸的思想，這就是無刷直流電機的雛形。它由功率放大部分、信號檢測部分、磁極體和晶體管開關(guān)電路等組成，其工作原理是當(dāng)轉(zhuǎn)子

12、旋轉(zhuǎn)時，在信號繞組中感應(yīng)出周期性的信號電動勢，此信號電動勢份別使晶體管輪流導(dǎo)通實現(xiàn)換相。問題在于，首先，當(dāng)轉(zhuǎn)子不轉(zhuǎn)時，信號繞組內(nèi)不能產(chǎn)生感應(yīng)電動勢，晶體管無偏置，功率繞組也就無法饋電，所以這種無刷直流電機沒有起動轉(zhuǎn)矩；其次，由于信號電動勢的前沿陡度不大，晶體管的功耗大。為了克服這些弊病，人們采用了離心裝置的換向器，或采用在定子上放置輔助磁鋼的方法來保證電機可靠地起動。但前者結(jié)構(gòu)復(fù)雜，而后者需要附加的起動脈沖。其后，經(jīng)過反復(fù)的試驗和不斷的

13、實踐，人們終于找到了用位置傳感器和電子換相線路來代替有刷直流電機的機械換向裝置，從而為直流電機的發(fā)展開辟了新的途徑。20世紀(jì)60年代初期，接近開關(guān)式位置傳感器、電磁諧振式位置傳感器和高頻耦合式位置傳感器相繼問世，之后又出現(xiàn)了磁電耦合式和光電式位置傳感</p><p>　　2.3 無刷直流電動機的結(jié)構(gòu)</p><p>　　無刷直流機的轉(zhuǎn)子是由永磁材料制成的,具有一定磁極對數(shù)的永磁體。為了能產(chǎn)

14、生梯形波感應(yīng)電動勢，無刷直流機的轉(zhuǎn)子磁鋼的形狀呈弧形（瓦片狀），氣隙磁場呈梯形分布。定子上有電樞，這一點與永磁有刷直流電動機正好相反。無刷直流機的定子電樞繞組采用整距集中式繞組，繞組的相數(shù)有二、三、四、五相，但應(yīng)用最多的是三相和四相。各項繞組分別與外部的電子開關(guān)電路相連，開關(guān)電路中的開關(guān)管受位置傳感器的信號控制。</p><p>　　無刷直流機的工作離不開電子開關(guān)的電路，因此由電動機本體、轉(zhuǎn)子位置傳感器和電子開關(guān)

15、電路三部分組成了無刷直流機控制系統(tǒng)。其原理框圖如圖2-1所示。圖中，直流電源通過開關(guān)電路向電動機定子繞組供電，位置傳感器隨時檢測到轉(zhuǎn)子所處位置，并根據(jù)轉(zhuǎn)子的位置信號來控制開關(guān)管的導(dǎo)通和截止。從而自動地控制了哪些繞組通電，哪些繞組斷電，實現(xiàn)了電子換向[13]。</p><p>　　圖2.1 無刷直流電動機原理框圖</p><p>　　2.4 無刷直流電機系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及工作原理</p>

16、<p>　　普通直流電動機的電樞在轉(zhuǎn)子上，而定子產(chǎn)生固定不動的磁場。為了使直流電動機旋轉(zhuǎn)，需要通過換向器和電刷不斷的改變電樞繞組中電流的方向，使兩個磁場的方向始終保持相互垂直，從而產(chǎn)生恒定的轉(zhuǎn)矩驅(qū)動電動機不斷旋轉(zhuǎn)。</p><p>　　無刷直流機為了去掉電刷，將電樞放到定子上去，而轉(zhuǎn)子做成永磁體，這樣的結(jié)構(gòu)正好與普通電動機相反。然而即使這樣改變還不夠，因為定子上的電樞通入直流電以后，只能產(chǎn)生不變的磁

17、場電動機依然轉(zhuǎn)不起來。為了使電動機的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)起來，必須使定子電樞各相繞組不斷地?fù)Q相通電，這樣才能使定子磁場隨著轉(zhuǎn)子的位置不斷地變化，使定子磁場與轉(zhuǎn)子永磁磁場始終保持90o左右的空間角，產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩推動轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)[5]。在換相的過程中，定子各項繞組在工作氣隙中所形成的旋轉(zhuǎn)磁場是跳躍式運動。這種旋轉(zhuǎn)磁場在一周有三種狀態(tài)，每種狀態(tài)持續(xù)120o。它們跟蹤轉(zhuǎn)子，與轉(zhuǎn)子的磁場相互作用，能夠產(chǎn)生推動轉(zhuǎn)子繼續(xù)轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)矩[19]。</p><

18、p>　　2.4.1 直流無刷電機組成</p><p>　　直流無刷電機與有刷直流電機相似，它具有旋轉(zhuǎn)的磁場和固定的電樞。這樣電子換相線路中的功率開關(guān)器件，如晶閘管，晶體管等可直接與電樞繞組連接。在電機內(nèi)，裝有一個轉(zhuǎn)子位置傳感器，用來檢測轉(zhuǎn)子在運行過程中的位置。它與電子換相線路一起，替代了有刷直流電機的機械換相裝置。綜上所述，直流無刷電機由電機本體，轉(zhuǎn)子位置傳感器和電子換相線路三大部分組成，如圖2.2所示[2

19、2]。</p><p>　　圖2.2 無刷直流電機原理圖</p><p><b>　　電機本體</b></p><p>　　電動機本體在結(jié)構(gòu)上與永磁同步電動機相似，但沒有籠型繞組和其他啟動裝置。其定子繞組一般制成多相（三相、四相、五相不等）。轉(zhuǎn)子由永久磁鋼按一定極對數(shù)（2p=2，4，……）組成。</p><p><

20、b>　　（2）位置傳感器</b></p><p>　　位置傳感器在直流無刷電動機中起著測定轉(zhuǎn)子磁極位置的作用，為邏輯開關(guān)電路提供正確的換相信息，即將轉(zhuǎn)子磁鋼磁極的位置信號轉(zhuǎn)換成電信號，然后去控制定子繞組換相。位置傳感器種類較多，且各具特點。在直流無刷電動機中常見的位置傳感器有以下幾種：電磁式位置傳感器、光電式位置傳感器、磁敏式位置接近傳感器。</p><p><b&

21、gt;　?。?）電子換相</b></p><p>　　當(dāng)定子繞組的某一相通電時，該電流與轉(zhuǎn)子永久磁鋼的磁極所產(chǎn)生的磁場相互作用而產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，驅(qū)動轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，再由位置傳感器將轉(zhuǎn)子磁鋼位置變換成電信號，去控制電子開關(guān)線路，從而使定子各項繞組按一定次序?qū)?，定子相電流隨轉(zhuǎn)子位置的變化而按一定的次序換相。由于電子開關(guān)線路的導(dǎo)通次序是與轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)角同步的，因而起到了機械換向器的換向作用。</p><

22、p>　　2.4.2 基本工作原理</p><p>　　眾所周知，一般的永磁式電動機的定子由永久磁鋼組成，其主要的作用是在電動機氣隙中產(chǎn)生磁場。其電樞繞組通電后產(chǎn)生反應(yīng)磁場。由于電樞的換相作用，使得這兩個磁場的方向在直流電動機運行的過程中始終保持相互垂直，從而產(chǎn)生最大轉(zhuǎn)矩而驅(qū)動電動機不停的運轉(zhuǎn)。直流無刷電動機為了實現(xiàn)無電刷換相，首先要求把一般直流電動機的電樞繞組放在定子上，把永磁磁鋼放在轉(zhuǎn)子上，這與傳統(tǒng)直流用

23、詞電動機的結(jié)構(gòu)剛好相反[3]。但僅這樣做還是不行的，因為用一般直流電源給定子上各繞組供電，只能產(chǎn)生固定磁場，它不能與運動只能夠轉(zhuǎn)子磁鋼所產(chǎn)生的永磁磁場相互作用，以產(chǎn)生單一方向的轉(zhuǎn)矩來驅(qū)動轉(zhuǎn)子做功。所以直流無刷電動機除了由定子和轉(zhuǎn)子組成電動機本體以外，還要由位置傳感器、控制電路以及工具邏輯開關(guān)共同構(gòu)成的換相裝置，使得直流無刷電動機在運行過程中定子繞組所產(chǎn)生的的磁場和裝洞中轉(zhuǎn)子磁鋼產(chǎn)生的永磁場，在空間始終保持在（π/2）rad左右的電角度[

24、17]。</p><p>　　2.4.3 直流無刷電機參數(shù)</p><p>　　本系統(tǒng)采用的無刷電機參數(shù)：</p><p>　　·額定功率：100W</p><p>　　·額定電壓：24V（DC）</p><p>　　·額定轉(zhuǎn)速：3000r/min</p><p>

25、;　　·額定轉(zhuǎn)矩：0.23N?m</p><p>　　·最大轉(zhuǎn)矩：0.46N?m</p><p>　　·定位轉(zhuǎn)矩：0.01N·m</p><p>　　·額定電流：4.0A</p><p>　　·最大電流：8.0A</p><p><b>　　

26、3;極對數(shù)：4</b></p><p>　　·霍爾傳感器位置呈60°放置</p><p>　　2.4.4 三相無刷電動機主電路及工作方式</p><p>　　由以上基本原理可知，無刷電機的連續(xù)運行，定子繞組所產(chǎn)生的的磁場和裝洞中轉(zhuǎn)子磁鋼產(chǎn)生的永磁場，在空間始終保持在（π/2）rad左右的電角度，因此定子繞組需要加三相電源，此電源可通

27、過圖2的逆變電路產(chǎn)生。</p><p>　　圖2.3 電機主電路圖</p><p>　　在三相逆變電路中，應(yīng)用最多的是如圖二所示的三相橋式全控逆變電路。在該電路中，電動機的三相繞組為Y聯(lián)結(jié)。Q1、Q2、……Q6為六只MOSFET功率管，起繞組的開關(guān)作用,高電平是導(dǎo)通，他們的通電方式又可分為兩兩導(dǎo)通和三三道通兩種方式。</p><p><b>　　1.二

28、二通電方式</b></p><p>　　所謂二二通電方式是指每一瞬間有兩個功率管導(dǎo)通，每隔1/ 6周期（60°電角度）換相一次，每次換相一個功率管導(dǎo)通120°電角度。各功率管的導(dǎo)通順序是VF1VF2、VF2VF3、VF3VF4、VF4VF5、VF5VF6、VF6VF1 …。當(dāng)功率管VF1和VF2導(dǎo)通時，電流從VF1管流入A相繞組，再從C相繞組流出，經(jīng)VF2回到電源。如果認(rèn)定流入繞組

29、的電流所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩為正，那么從繞組流出所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩則為負(fù)，它們合成的轉(zhuǎn)矩如圖3a所示，其大小為Ta，方向在Ta和－Tc的角平分線上。當(dāng)電機轉(zhuǎn)過60°后，由VF1VF2通電換成VF2VF3通電，這時，電流從VF3流入B相繞組再從C相繞組流出，經(jīng)VF2回到電源，此時合成的轉(zhuǎn)矩如圖3b所示，其大小同樣為Ta。但合成轉(zhuǎn)矩Tbc的方向轉(zhuǎn)過了60°電角度。而后每換一次導(dǎo)通狀態(tài)，合成轉(zhuǎn)矩矢量方向就隨著轉(zhuǎn)過60°電角度，但

30、大小始終保持Ta不變。圖4c示出了全部合成轉(zhuǎn)矩的方向[16]。</p><p>　　a）VF1、V F2導(dǎo)通時合成轉(zhuǎn)矩 b）VF2、V F3導(dǎo)通時合成轉(zhuǎn)矩 c）二二導(dǎo)通時合成轉(zhuǎn)矩矢量圖</p><p>　　圖2.4 聯(lián)結(jié)繞組二二通電時的合成轉(zhuǎn)矩矢量圖</p><p>　　所以，同樣一臺無刷直流電機，每相繞組通過與三相半控電路同樣的電流時，采用三相星

31、形聯(lián)結(jié)全控電路，在二二換相的情況下，其合成轉(zhuǎn)矩增加了倍。每隔60°電角度換相一次，每個功率管通電120°，每個繞組通電240°，其中正相通電和反相通電各120°，其輸出轉(zhuǎn)矩波形如圖2-5所示。由圖5可以看出，三相全控時的轉(zhuǎn)矩波動比三相半控時小得多。</p><p>　　圖2.5 全控橋輸出波形圖</p><p>　　如將三只霍爾傳感器按相位差120

32、°安裝，則它們所產(chǎn)生的波形如圖2-5所示。其換相的控制電路可由一片74LS138型3－8譯碼器和74LS09、74LS38兩片門電路構(gòu)成，本系統(tǒng)采用無刷直流電動機專用集成電路LM621控制[12]。</p><p>　　圖2.6 傳感器輸出波形</p><p>　　三三通電方式[14]</p><p>　　所謂三三通電方式，是指每一瞬間均有三只功率管同時

33、通電，每隔60°換相一</p><p>　　次，每個功率管通電180°。它們的導(dǎo)通次序是VF1VF2VF3、VF2VF3VF4、VF3VF4VF5、VF4VF5VF6、VF5VF6VF1、VF6VF1VF2、VF1VF2VF3… 當(dāng)VF6VF1VF2導(dǎo)通時，電流從VF1流入A相繞組，經(jīng)B相和C相繞組（這時B、C兩相繞組為并聯(lián)）分別從VF6和VF2流出。這時流過B相和C相繞組的電流分別為流過A相

34、繞組的一半，其合成轉(zhuǎn)矩如圖7a所示，其方向與A相相同，大小為1.5Ta。經(jīng)過60°電角度后，換相到VF1VF2VF3通電，即先關(guān)斷VF6而后導(dǎo)通VF3 （注意，一定要先關(guān)VF6而后通VF3，否則就會出現(xiàn)VF6和VF3同時通電，則電源被VF3 VF6短路，這是絕對不允許的）。這時電流分別從VF1和VF3流入，經(jīng)A相和B相繞組（相當(dāng)于A相和B相并聯(lián)）再流入C相繞組，經(jīng)VF2流出，合成轉(zhuǎn)矩如圖6b所示，其方向與C相相同，轉(zhuǎn)子再轉(zhuǎn)過6

35、0°電角度后大小仍為1.5Ta。再經(jīng)過60°電角度后，換相到VF1VF2VF3通電，而后依次類推，循環(huán)往復(fù)。它們的合成轉(zhuǎn)矩矢量圖如圖2.7c所示。</p><p>　　a）VF6VF1VF2導(dǎo)通時的合成轉(zhuǎn)矩 b）VF1VF2VF3導(dǎo)通時的合成轉(zhuǎn)矩 c）三三通電時的合成轉(zhuǎn)矩</p><p>　　圖2.7 三三通電時的合成轉(zhuǎn)矩矢量圖</p>

36、<p>　　在這種通電方式里，每瞬間均有三個功率管通電。每隔60°換相一次，每次有一個功率管換相，每個功率管導(dǎo)通180°。從某一相上看，它們的電壓波形如圖2.8所示。</p><p>　　圖2.8 星形聯(lián)結(jié)三三通電方式其中一相電壓波形</p><p>　　此外，根據(jù)直流側(cè)電源性質(zhì)的不同可分為兩種：直流側(cè)是電壓源的稱為電壓型逆變電路，直流側(cè)是電流源的稱為電流

37、型逆變電路。它們各有特點，本系統(tǒng)使用電壓型逆變電路，它有以下特點：</p><p>　　(1)直流側(cè)為電壓源，或接有大電容，相當(dāng)于電壓源，直流側(cè)電壓基本無脈動，直流回路呈現(xiàn)低阻抗。</p><p>　　(2)由于直流電壓源的鉗位作用，交流側(cè)電壓波形為矩形波，并且與阻抗角無關(guān)，而交流側(cè)電流波形和相位因負(fù)載阻抗角而異。</p><p>　　(3)當(dāng)交流側(cè)為阻感性負(fù)載時需

38、提供無功功率，直流側(cè)電容起緩沖無功能量的作用，為了給交流側(cè)反饋的無功能量提供通道，逆變橋給臂都并聯(lián)反饋二極管[23]。</p><p>　　3 本文研究的意義及主要內(nèi)容</p><p>　　直流無刷電機集特種電機、變速結(jié)構(gòu)、檢測元件、控制軟件與硬件于一體，形成新一代伺服系統(tǒng)，體現(xiàn)了當(dāng)今應(yīng)用科學(xué)的許多最新成果，是機電一體化的高新技術(shù)產(chǎn)品。直流無刷電機集交流電機和直流電機優(yōu)點于一體，它既具有交

39、流電機結(jié)構(gòu)簡單、運行可靠、維護(hù)方便等一系列優(yōu)點，又具備直流電機運行效率高、調(diào)速性能好的特點，同時無勵磁損耗。直流無刷電動機在電磁結(jié)構(gòu)上和有刷直流電動機一樣，但它的電樞繞組放在定子上，轉(zhuǎn)子上安裝永久磁鋼，電樞繞組一般采用多相形式，經(jīng)逆變器接到直流電源，定子采用電子換向代替有刷電機的電刷和機械換向器，各相繞組逐次通電，在氣隙中產(chǎn)生跳躍式的旋轉(zhuǎn)磁場，與轉(zhuǎn)子磁極主磁場相互作用，產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩，使電動機連續(xù)運轉(zhuǎn)無刷直流電機和其它電機相比具有高可靠性

40、、高效率和優(yōu)良的調(diào)速性能等諸多優(yōu)越性，并且隨著新型稀土永磁材料性能的提高與價格的下降，帶來水磁無刷直流電機成本的降低，這種優(yōu)越性將更加明顯。目前在工業(yè)先進(jìn)的國家里，工業(yè)自動化領(lǐng)域中的有刷直流電動機已經(jīng)逐步被無刷直流[15]?，F(xiàn)在從國外進(jìn)口的設(shè)各中，已經(jīng)很少看到以有刷直流電動機作為執(zhí)行電動機的系統(tǒng)，一些國家如美國、英國、日本、德國的相關(guān)公司經(jīng)不再大量生產(chǎn)伺服</p><p>　　由上面的分析可以看出，無刷直流電動機

41、相對于其它類型電動機來說還是一種新型電動機，它的驅(qū)動、控制更是和電子技術(shù)息息相關(guān)，因此，對無刷直流電機本體及其控制方法進(jìn)行系統(tǒng)、深入的研究有著十分重要的現(xiàn)實意義。</p><p>　　4 脈寬調(diào)制（PWM）技術(shù)</p><p>　　4.1脈寬調(diào)制的原理[13]</p><p>　　脈寬調(diào)制（PWM）是利用數(shù)字輸出對模擬電路進(jìn)行控制的一種有效技術(shù)，尤其是在對電機的轉(zhuǎn)速

42、控制方面，可大大節(jié)省能量。</p><p>　　PWM具有很強的抗噪性，且有節(jié)約空間、比較經(jīng)濟等特點。模擬電路控制有以下缺陷：模擬電路容易隨時間漂移，會產(chǎn)生一些不必要的熱損耗，以及對噪聲敏感等。而在用了PWM技術(shù)后，避免了以上缺陷，實現(xiàn)了用數(shù)字方式來控制模擬信號，可以大幅度降低成本和功耗。</p><p>　　PWM（脈沖寬度調(diào)制）是通過控制固定電壓的直流電源開關(guān)頻率，改變負(fù)載兩端的電壓，

43、從而達(dá)到控制要求的一種電壓調(diào)整方法。PWM可以應(yīng)用在許多方面，比如：電機調(diào)速、溫度控制、壓力控制等等[21]。</p><p>　　在PWM驅(qū)動控制的調(diào)整系統(tǒng)中，按一個固定的頻率來接通和斷開電源，并且根據(jù)需要改變一個周期內(nèi)“接通”和“斷開”時間的長短。通過改變直流電機電樞上電壓的“占空比”來達(dá)到改變平均電壓大小的目的，從而來控制電動機的轉(zhuǎn)速。也正因為如此，PWM又被稱為“開關(guān)驅(qū)動裝置”。如圖4.1所示。</

44、p><p>　　圖4.1 PWM占空比原理圖</p><p>　　設(shè)電機始終接通電源時，電機轉(zhuǎn)速最大為Vmax，設(shè)占空比為D= t1 / T，則電機的平均速度為Va = Vmax * D，其中Va指的是電機的平均速度；Vmax 是指電機在全通電時的最大速度；D = t1 / T是指占空比。由上面的公式可見，當(dāng)我們改變占空比 D = t1 / T時，就可以得到不同的電機平均速度Vd，從而達(dá)到調(diào)

45、速的目的。嚴(yán)格來說，平均速度Vd 與占空比D并非嚴(yán)格的線性關(guān)系，但是在一般的應(yīng)用中，我們可以將其近似地看成是線性關(guān)系[18]。</p><p>　　4.2 脈寬調(diào)制方式[11]</p><p>　　PWM控制的基本原理很早就已經(jīng)提出,但是受電力電子器件發(fā)展水平的制約,在上世紀(jì)80年代以前一直未能實現(xiàn).直到進(jìn)入上世紀(jì)80年代,隨著全控型電力電子器件的出現(xiàn)和迅速發(fā)展,PWM控制技術(shù)才真正得到

46、應(yīng)用.隨著電力電子技術(shù),微電子技術(shù)和自動控制技術(shù)的發(fā)展以及各種新的理論方法,如現(xiàn)代控制理論,非線性系統(tǒng)控制思想的應(yīng)用,PWM控制技術(shù)獲得了空前的發(fā)展.到目前為止,已出現(xiàn)了多種PWM控制技術(shù),根據(jù)PWM控制技術(shù)的特點,到目前為止主要有以下8類方法[27]：</p><p>　　1. 相電壓控制PWM</p><p>　?。?）等脈寬PWM法</p><p><b

47、>　?。?）隨機PWM</b></p><p><b>　　（3）SPWM法</b></p><p><b>　?、俚让娣e法</b></p><p><b>　　②硬件調(diào)制法</b></p><p><b>　?、圮浖煞?lt;/b><

48、;/p><p><b>　　·自然采樣法</b></p><p><b>　　·規(guī)則采樣法</b></p><p><b>　　④ 低次諧波消去法</b></p><p>　?。?）梯形波與三角波比較法</p><p>　　2. 線電壓控

49、制PWM</p><p>　　（1）馬鞍形波與三角波比較法</p><p>　?。?）單元脈寬調(diào)制法</p><p>　　3. 電流控制PWM</p><p><b>　　（1）滯環(huán)比較法</b></p><p><b>　?。?）三角波比較法</b></p>

50、<p>　　（3）預(yù)測電流控制法</p><p>　　4. 空間電壓矢量控制PWM</p><p>　　5. 矢量控制PWM</p><p>　　6. 直接轉(zhuǎn)矩控制PWM</p><p>　　7. 非線性控制PWM</p><p>　　8. 諧振軟開關(guān)PWM</p><p>　　5

51、直流無刷電動機控制系統(tǒng)設(shè)計</p><p><b>　　5.1 基本原理</b></p><p>　　本系統(tǒng)以AT89C51單片機為核心，通過LM621，以2*3矩陣鍵盤做為輸入，4位數(shù)碼管顯示，達(dá)到控制無刷直流電機的啟停、速度和方向，完成了基本要求和發(fā)揮部分的要求。在系統(tǒng)中，采用了PWM技術(shù)對電機進(jìn)行控制，通過對占空比的計算達(dá)到精確調(diào)速的目的。</p>

52、<p>　　如果采用軟件換相，單片機要不斷地執(zhí)行換相操作，才能使電動機轉(zhuǎn)動下去，同時還要監(jiān)控用戶界面，控制轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向操作，因此負(fù)擔(dān)很重，故本系統(tǒng)中采用專用集成電路芯片LM621來完成換相工作。</p><p><b>　　5.2 總體框圖</b></p><p>　　系統(tǒng)總體框圖如圖5.1所示。</p><p>　　圖5.1 系統(tǒng)

53、整體框圖</p><p>　　6 直流無刷電動機控制硬件電路設(shè)計</p><p>　　6.1 AT89C51簡介</p><p>　　AT89C51是美國ATMEL公司生產(chǎn)的低電壓，高性能CMOS 8位單片機，片內(nèi)含4K bytes的可反復(fù)擦寫的只讀程序存儲器（PEROM)和128 bytes的隨機存取數(shù)據(jù)存儲器（RAM)，期間采用ATMEL公司的高密度、非易失性存

54、儲技術(shù)生產(chǎn)，兼容標(biāo)準(zhǔn)MCS-51指令系統(tǒng)，片內(nèi)置通用8位中央處理器9(CPU)和Flash存儲單元，功能強大AT89C51單片機可靈活應(yīng)用于各種控制領(lǐng)域[8]。</p><p><b>　　主要性能參數(shù)：</b></p><p>　　·與MCS-51產(chǎn)品指令系統(tǒng)完全兼容</p><p>　　·4K字節(jié)可重復(fù)擦寫Flash閃存

55、存儲器</p><p>　　·1000次擦寫周期</p><p>　　·全靜態(tài)操作：0Hz——24MHz</p><p>　　·三級加密程序存儲器</p><p>　　·128*8字節(jié)內(nèi)部RAM</p><p>　　·32個可編程呢個I/O口線</p>&

56、lt;p>　　·2個16位定時器/計時器</p><p><b>　　·5個中斷源</b></p><p>　　·可編程串行UART通道</p><p>　　·低功耗空閑和掉電模式</p><p><b>　　功能概述[29]：</b></p>

57、;<p>　　AT89C51提供以下標(biāo)準(zhǔn)功能：4K字節(jié)Flash閃速存儲器，128字節(jié)內(nèi)部RAM，32個I/O口線，兩個16位定時/計數(shù)器，一個5向量兩級中斷結(jié)構(gòu)，一個全雙工串行通信口，片內(nèi)振蕩器及時鐘電路。同時，AT89C51可降至0Hz的靜態(tài)邏輯操作，并支持兩種軟件可選的節(jié)電工作模式。空閑方式停止CPU的工作，但允許RAM，定時/計數(shù)器，串行通信口及中斷系統(tǒng)繼續(xù)工作。掉電方式保存RAM中的內(nèi)同，但振蕩器停止工作并禁止其

58、他所有部件工作指導(dǎo)下一個8硬件復(fù)位。AT89C51引腳圖如圖6.1所示。</p><p>　　圖6.1 AT89C51引腳圖</p><p>　　6.2 單片機與鍵盤接口</p><p>　　圖6.2 系統(tǒng)鍵盤接口</p><p>　　本系統(tǒng)使用最簡單的2*3矩陣鍵盤實現(xiàn)對整個系統(tǒng)的操作，鍵盤結(jié)構(gòu)如圖6.3所示:</p>&

59、lt;p>　　圖6.3 鍵盤結(jié)構(gòu)</p><p>　　各鍵對應(yīng)的功能和鍵值如表6.1。</p><p>　　表6.1 各鍵對應(yīng)功能和鍵值：</p><p><b>　　各鍵詳細(xì)功能如下：</b></p><p>　　S1：啟動系統(tǒng)。單片機上電初始化后，首先掃描鍵盤，若S1被按下，則啟動系統(tǒng)，否則將一直掃描鍵盤，此

60、時其他鍵沒有任何功能。</p><p>　　S4和S6：系統(tǒng)運行期間，若按下S4或S6，系統(tǒng)進(jìn)入調(diào)速狀態(tài)，此時4位數(shù)碼管從左邊第一位開始閃爍，代表當(dāng)前位，若5S內(nèi)鍵盤沒輸入，則自動確認(rèn)</p><p>　　當(dāng)前輸入值，通過調(diào)速達(dá)到設(shè)定值。</p><p>　　S2和S5：通過按S4或S6，當(dāng)前位閃爍，此時通過S2和S5可對當(dāng)前位進(jìn)行+1/-1，若5S內(nèi)沒有操作，系統(tǒng)

61、自動確認(rèn)當(dāng)前輸入值。</p><p>　　S3：正反轉(zhuǎn)，實現(xiàn)電機的反轉(zhuǎn)[4]。</p><p>　　6.3顯示電路[28]</p><p>　　整個顯示電路包括兩部分：</p><p><b>　?。?）.數(shù)碼管</b></p><p>　　本系統(tǒng)采用4位8段共陰極數(shù)碼管顯示</p>

62、<p><b>　　P0口接上拉電阻</b></p><p>　　數(shù)碼管段選通過限流電阻接P0口</p><p>　　位選接P1.0——P1.3口</p><p>　?。?）.LED發(fā)光二極管</p><p>　　兩個二極管一個代表正轉(zhuǎn)一個代表反轉(zhuǎn)</p><p>　　6.4 逆變器與

63、驅(qū)動電路接口</p><p><b>　　1.逆變器</b></p><p>　　本系統(tǒng)逆變部分采用三相橋式全控逆變電路，功率開關(guān)器件采用IGBT。</p><p><b>　　2.驅(qū)動電路[7]</b></p><p>　?。?）通過直流無刷電機換相專用芯片LM621控制功率管的導(dǎo)通，從而驅(qū)動電動

64、機，LM621的特點[20]：</p><p>　　·三相和思想無刷直流電動機兼容</p><p>　　雙極性驅(qū)動三相三角形聯(lián)結(jié)或星形聯(lián)結(jié)繞組</p><p>　　單極性驅(qū)動三相有中心抽頭的星形聯(lián)結(jié)繞組</p><p>　　三相電動機位置傳感器空間間距30°或60°</p><p>　　四

65、相電動機位置傳感器空間間距90°</p><p>　　·輸出端直接驅(qū)動雙極型功率管（可提供35mA基極電流）或MOSFET功率器件</p><p>　　·有可調(diào)死區(qū)時間及其時鐘振蕩器</p><p>　　·直接與PWM信號接口和霍爾位置傳感器接口</p><p><b>　　·欠電壓

66、封鎖</b></p><p>　?。?）其原理如圖6.4所示。</p><p>　　圖6.4 LM621原理圖</p><p>　　LM621換相譯碼真值表如表6.2。</p><p>　　管腳功能定義[9]：</p><p>　　·引腳1（Vcc1）：第一電源，邏輯部分和時鐘用電源，+5V&l

67、t;/p><p>　　·引腳2（DIRECTION)：轉(zhuǎn)向控制端。由于所施加的邏輯電平?jīng)Q定電機轉(zhuǎn)向</p><p>　　·引腳3（DEAD-TIME ENABLE):死區(qū)時間使能端?？刂扑绤^(qū)功能，高電平有效。</p><p>　　·引腳4（CLOCK TIMING):時鐘定時端。該端外接定時電容和電阻至地，設(shè)定時鐘振蕩周期，決定死區(qū)時間。&

68、lt;/p><p>　　·引腳5、6、7（HS1、HS2、HS3）：霍爾位置傳感器輸入端。</p><p>　　·引腳8（30/60SELECT):30/60選擇端。三相電動機傳感器空間間距30°時，該端施加高電平；60°時，施加零電平。</p><p>　　·引腳9（LOGIC GROUND):邏輯地。</p&g

69、t;<p>　　·引腳10（POWER GROUND):功率地。</p><p>　　·引腳11、12、13（CURRENT SOURCE OUT)：灌電流輸出端。、</p><p>　　·引腳14、15、16（CURRENT SINK OUT):抽電流輸出端。</p><p>　　·引腳17（OUTPUT IN

70、HIBIT)：輸出禁止端。對該引腳施加高電平時，輸出被關(guān)閉。</p><p>　　·引腳18（MOTOR SUPPLY VOLTAGE): Vcc2（+5——40V）端，第二電源，它提供11——13腳灌電流輸出的電流[26]。</p><p><b>　　7 軟件設(shè)計</b></p><p>　　在本設(shè)計中，需要實現(xiàn)直流無刷電機電動機

71、能夠?qū)崿F(xiàn)起動、停止、速度控制、方向控制等功能，并通過顯示器將給定轉(zhuǎn)速數(shù)值、旋轉(zhuǎn)方向顯示出來。所以，系統(tǒng)的軟件將實現(xiàn)以下各項功能。</p><p>　　系統(tǒng)中鍵盤實現(xiàn)的功能是完成參數(shù)的設(shè)定，本系統(tǒng)中設(shè)有6位鍵盤，分別實現(xiàn)不同的功能。</p><p>　　按鍵S1實現(xiàn)系統(tǒng)啟動和制動的功能。</p><p>　　按鍵S4和按鍵S6實現(xiàn)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速的功能。</p>

72、<p>　　加速S2、減速S5按下時，單片機檢測后，對應(yīng)的轉(zhuǎn)速給定值加、減1，并送到顯示器顯示轉(zhuǎn)速給定值。</p><p>　　正反轉(zhuǎn)S3按下時單片機檢測后，對應(yīng)的轉(zhuǎn)向值送到顯示器的dp4顯示。</p><p>　　本設(shè)計設(shè)置兩個標(biāo)志位tag（啟動標(biāo)志位，0代表運行，1代表停止）和tag1（閃爍標(biāo)志位，1代表有閃爍，0代表無閃爍），另外設(shè)置兩個數(shù)組:數(shù)碼管段選數(shù)組d_p和位選數(shù)

73、組p1[10]。</p><p>　　主要模塊程序流程圖如下： </p><p>　　圖 7.1 主程序流程圖</p><p>　　圖 7.2 鍵盤程序流程圖</p><p>　　圖 7.3 顯示程序流程圖</p><p><b>　　程序：</b></p><p>　

74、　#include<reg51.h></p><p>　　#define uchar unsigned char</p><p>　　#define ulong unsigned long</p><p>　　extern uchar zs； /*定義轉(zhuǎn)速變量*/</p><p>　　ext

75、ern uchar tag=0x00,tag1=0x00； /*啟動標(biāo)志位和閃爍標(biāo)志位*/</p><p>　　extern ulong zssd=3000； /*轉(zhuǎn)速設(shè)定*/ </p><p>　　ulong count； /*脈沖計數(shù)*/</p><p>　　ulong zkbg,

76、zkbd； /*占空比高低*/ </p><p>　　sbit P14=P1^4；</p><p>　　sbit P15=P1^5；</p><p>　　sbit P16=P1^6；</p><p>　　sbit P17=P1^7；</p><p>　　uchar code

77、p1[]={0x00,0x90,0x91,0x92,0x93,0x00}； /*數(shù)碼管位選*/</p><p>　　uchar *zy=p1； /*定義指針指向數(shù)組p1*/</p><p>　　void d_ms(uchar m) /*延時程序*/</p><p><b>　　{ </b&

78、gt;</p><p>　　uchar i,j；</p><p>　　for(i=0；i<m；m++)</p><p>　　for(j=0；j<100；j++) /*延時100*m微秒*/</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　

79、；</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void start() /*開始程序*/</p><p><b>　　{</b></p><p>　　i

80、f(tag==0) /*系統(tǒng)未啟動*/</p><p><b>　　{</b></p><p>　　P0=0xFF； /*數(shù)碼管各段全亮，確認(rèn)完好無損*/ </p><p>　　P1=0xFF；

81、 /*數(shù)碼管全部選通*/</p><p><b>　　P0=0x00；</b></p><p><b>　　P1=0x00；</b></p><p>　　tag=1； /*啟動標(biāo)志位置1系統(tǒng)啟動*/</p><p><b>　　

82、}</b></p><p><b>　　else</b></p><p>　　tag=0； /*再次按下，標(biāo)志位置0*/</p><p>　　} </p><p>　　void up()

83、 /*向上箭頭函數(shù)*/</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(tag1==0) /*閃爍標(biāo)志位為0*/</p><p><b>　　{</b></p><p>　　If(zssd<=6000)

84、 /*最大轉(zhuǎn)速為6000轉(zhuǎn)*/</p><p><b>　　{</b></p><p>　　zssd+=100； /*無閃爍，轉(zhuǎn)速設(shè)定+100轉(zhuǎn)*/</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p>

85、<p>　　else /*有閃爍，位選與轉(zhuǎn)速*/ </p><p>　　switch(*zy)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　case 0x90: zssd=zs+1000；break；</p><p>　　case 0x91

86、: zssd=zs+100；break；</p><p>　　case 0x92: zssd=zs+10；break；</p><p>　　case 0x93: zssd=zs+1；break；</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p>&

87、lt;p>　　void fanzhuan() /*反轉(zhuǎn)函數(shù)*/</p><p><b>　　{ </b></p><p>　　P15=0； /*P1.5口取反，默認(rèn)高電平*/</p><p>　　P14=0； /*P1.4口

88、取反，默認(rèn)低電平*/</p><p>　　P17=0； /*P1.7口取反，默認(rèn)高電平*/</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void left() /*左移函數(shù)*/</p><p><b>　　{<

89、/b></p><p>　　if(tag1==0) /*閃爍標(biāo)志位為0，無閃爍*/</p><p><b>　　{</b></p><p>　　tag1=1； /*閃爍標(biāo)志位置1，開始閃爍*/</p><p>　　zy=p1+1；

90、 /*指針指向位選數(shù)組首地址*/</p><p><b>　　}</b></p><p>　　else /*已經(jīng)開始閃爍*/</p><p>　　++zy； /*指針指向當(dāng)前位選數(shù)組下一位*/</p><p>　　if(zy==

91、p1[0]) /*當(dāng)指針指向第一位時*/</p><p><b>　　{</b></p><p>　　zy=p1+4； /*自動跳轉(zhuǎn)到第五位*/</p><p><b>　　}</b></p><p>　　d_ms(200000)；

92、 /*2S內(nèi)沒動作，停止閃爍*/</p><p>　　tag1=0； /*閃爍標(biāo)志位置0，停止閃爍*/</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void down() /*參考up()函數(shù)*/</p><p&

93、gt;<b>　　{</b></p><p>　　if(tag1==0)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(zssd>=2000)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　zssd-=100；&l

94、t;/p><p><b>　　} </b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p>　　switch(*zy)</p><p><b>　　{</b></p>

95、<p>　　case 0x90: zssd=zs-1000；break；</p><p>　　case 0x91: zssd=zs-100；break；</p><p>　　case 0x92: zssd=zs-10；break；</p><p>　　case 0x93: zssd=zs-1；break；</p><p><

96、;b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void right()/*參考left()函數(shù)*/</p><p><b>　　{</b></p><p>　　if(tag1==0)</p><p><b>　

97、　{</b></p><p><b>　　tag1=1；</b></p><p><b>　　zy=p1+4；</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　else</b></p><p>

98、;<b>　　--zy；</b></p><p>　　if(zy==p1[5])</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　zy=p1+1；</b></p><p><b>　　}</b></p><p>

99、　　d_ms(200000)；</p><p><b>　　tag1=0；</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void keyget() /*鍵盤掃描函數(shù)*/</p><p><b>　　{ </b></p>

100、<p>　　uchar x； /*定義變量*/</p><p>　　P2=0xC0； /*鍵盤掃描，看是否有鍵按下*/</p><p>　　if((P2&0xC0)==0) /*有鍵按下*/</p><p>　　{ </p

101、><p>　　P2=0x80； /*P2.7置1，掃描第一行*/</p><p>　　if((P2&0x80)==0) /*第一行有鍵按下*/</p><p><b>　　{</b></p><p>　　d_ms(1500)； /*延時去抖*/

102、</p><p>　　x=P2； /*讀P2口*/</p><p><b>　　}</b></p><p>　　P2=0x40； /*P2.6置1，掃描第二行*/</p><p>　　if((P2&0x40)==0) /*第二

103、行有鍵按下*/</p><p><b>　　{</b></p><p>　　d_ms(1500)； /*延時去抖*/</p><p>　　x=P2； /*讀P2口*/</p><p><b>　　}</b></p><p&g

104、t;<b>　　}</b></p><p>　　switch(x-0x21)</p><p><b>　　{</b></p><p>　　case 0x7F: start()；break； /*啟動*/</p><p>　　case 0x6F: up()；break；

105、/*向上箭頭*/</p><p>　　case 0x67: fanzhuan()；break； /*反轉(zhuǎn)*/</p><p>　　case 0x3F: left()；break； /*左移*/ </p><p>　　case 0x2F: down()；break； /*向下箭頭*/ </p><p>　　c

106、ase 0x27: right()；break； /*右移*/</p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void display(uchar *z) /*顯示函數(shù)*/</p><p><b&g

107、t;　　{</b></p><p>　　uchat code d_p[]={0XFC,0X60,0XDA,0XF2,0X66,0XB6,0XBE,0XFE,</p><p>　　0XE6}； /*定義段選數(shù)組0-9*/</p><p>　　uchar a,b,c,d； /*轉(zhuǎn)速各位*/</p

108、><p>　　a=zs/1000； /*轉(zhuǎn)速千位*/</p><p>　　b=zs%1000/100； /*轉(zhuǎn)速百位*/</p><p>　　c=zs%100/10； /*轉(zhuǎn)速十位*/</p><p>　　d=zs%

109、10； /*轉(zhuǎn)速個位*/</p><p>　　if(tag1==0) /*無閃爍時*/</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　do</b></p><p><b>

110、;　　{</b></p><p>　　z[0]=1； /*P10置高*/</p><p>　　P0=d_p[a]； /*從數(shù)組讀數(shù)，P0口輸出*/</p><p>　　d_ms(20)； /*延遲顯示*/</p><p&

111、gt;<b>　　z[0]=0；</b></p><p><b>　　z[1]=1；</b></p><p>　　P0=d_p[b]；</p><p><b>　　d_ms(20)；</b></p><p><b>　　z[1]=0；</b></p&

112、gt;<p><b>　　z[2]=1；</b></p><p>　　P0=d_p[c]；</p><p><b>　　d_ms(20)；</b></p><p><b>　　z[2]=0；</b></p><p><b>　　z[3]=1；</b

113、></p><p>　　P0=d_p[d]；</p><p><b>　　d_ms(20)；</b></p><p><b>　　z[3]=0；</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　while(1)

114、；</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　else /*有閃爍的時候*/</p><p><b>　　{</b></p><p><b>　　do</b></p>

115、<p><b>　　{</b></p><p>　　if(z==zy) /*當(dāng)前顯示位和閃爍位重疊*/</p><p><b>　　{</b></p><p>　　*z=1； /*當(dāng)前顯示為置高*/</p><p>　　swi

116、tch(*z)/*查詢當(dāng)前是哪位同時顯示*/</p><p><b>　　{</b></p><p>　　case 0x90: P0=d_p[a]；break；</p><p>　　case 0x91: P0=d_p[b]；break；</p><p>　　case 0x92: P0=d_p[c]；break；<

117、/p><p>　　case 0x93: P0=d_p[d]；break；</p><p><b>　　}</b></p><p>　　d_ms(50000)； /*亮0.5S*/</p><p>　　*z=0； /*當(dāng)前顯示位置低*/</p><p>　　

118、d_ms(50000)； /*滅0.5S*/</p><p><b>　　}</b></p><p>　　z[0]=1； /*如前所示*/</p><p>　　P0=d_p[a]；</p><p><b>　　d_ms(20)；</b></p>

119、<p><b>　　z[0]=0；</b></p><p><b>　　z[1]=1；</b></p><p>　　P0=d_p[b]；</p><p><b>　　d_ms(20)；</b></p><p><b>　　z[1]=0；</b>

120、</p><p><b>　　z[2]=1；</b></p><p>　　P0=d_p[c]；</p><p><b>　　d_ms(20)；</b></p><p><b>　　z[2]=0；</b></p><p><b>　　z[3]=1

121、；</b></p><p>　　P0=d_p[d]；</p><p><b>　　d_ms(20)；</b></p><p><b>　　z[3]=0；</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　w

122、hile(1)；</b></p><p><b>　　}</b></p><p><b>　　}</b></p><p>　　void cs() /*測速函數(shù)*/</p><p><b>　　{</b></p&g

123、t;<p>　　zs=count/8*100； /*轉(zhuǎn)速=count*（1000000/10000）</p><p>　　轉(zhuǎn)子每轉(zhuǎn)一圈，每個傳感器都會</p><p>　　8個脈沖產(chǎn)生*/ </p><p><b>　　} </b></p><p>　　void pwm()

124、 /*pwm輸出函數(shù)*/</p><p><b>　　{</b></p><p>　　ulong a； /*定義臨時變量*/</p><p>　　a=zs/zssd； /*求占空比*/</p><p>　　zkbd=a/(a

125、+1)；</p><p>　　zkbg=1-zkbd； </p><p>　　P16=1； /*輸出高電平*/</p><p>　　d_ms(1000*zkbg)； /*延長時間*/</p><p>　　P16=0；

126、/*輸出低電平*/</p><p>　　d_ms(1000*zkbd)； /*延長時間*/</p><p><b>　　}</b></p><p>　　void stop() /*停止函數(shù)*/</p><p><b>　　{</b></p&