電氣自動(dòng)化畢業(yè)設(shè)計(jì)-機(jī)械手搬運(yùn)零件

1、<p>　　畢 業(yè) 論 文</p><p>　　題 目 機(jī)械手搬運(yùn)零件</p><p>　　學(xué)生姓名 xxx</p><p>　　指導(dǎo)教師 xxxx</p><p>　　院 系 電子工程系</p><p>　　專 業(yè) 電氣自動(dòng)化</p&

2、gt;<p>　　級(jí) 別 2009</p><p>　　2012 年03月07日</p><p><b>　　機(jī)械手搬運(yùn)零件</b></p><p>　　[摘  要]隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用也逐漸普及，主要在汽車，電子，機(jī)械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨

3、物裝卸調(diào)運(yùn), 可以更好地節(jié)約能源和提高運(yùn)輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運(yùn)方式的限制和不足，滿足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)發(fā)展的要求。</p><p>　　本機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括由兩個(gè)電磁閥控制的液壓鋼來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的上升下降運(yùn)動(dòng)及夾緊工件的動(dòng)作，兩個(gè)轉(zhuǎn)速不同的電動(dòng)機(jī)分別通過(guò)兩線圈控制電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)小車的快進(jìn)、慢進(jìn)、快退、慢退的運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)；其動(dòng)作轉(zhuǎn)換靠設(shè)置在各個(gè)不同部位的行程開(kāi)關(guān)(SQ1---SQ9)產(chǎn)生的通斷信號(hào)傳輸?shù)?/p>

4、PLC控制器，通過(guò)PLC內(nèi)部程序輸出不同的信號(hào)，從而驅(qū)動(dòng)外部線圈來(lái)控制電動(dòng)機(jī)或電磁閥產(chǎn)生不同的動(dòng)作，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的精確定位；其動(dòng)作過(guò)程包括：下降、夾緊、上升、慢進(jìn)、快進(jìn)、慢進(jìn)、延時(shí)、下降、放松、上升、慢退、快退、慢退；其操作方式包括：回原位、手動(dòng)、單步、單周期、連續(xù)；來(lái)滿足生產(chǎn)中的各種操作要求。</p><p>　　關(guān)鍵詞：搬運(yùn)機(jī)械手，可編程控制器（PLC），液壓，電磁閥</p><p>

5、<b>　　前言</b></p><p>　　工業(yè)機(jī)械手是近幾年來(lái)出現(xiàn)的一種技術(shù)裝備，它能夠仿人體上肢的某些動(dòng)作，在生產(chǎn)中代替人搬運(yùn)物體或操持工具進(jìn)行操作。因此，機(jī)械手的應(yīng)用越來(lái)越普遍，并有著廣泛的發(fā)展前途。</p><p>　　為了提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率，減輕工人的勞動(dòng)，并且可保證產(chǎn)品的質(zhì)量。</p><p>　　在設(shè)計(jì)機(jī)械手之前，

6、我們到工廠進(jìn)行了實(shí)地考察對(duì)其結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)形式進(jìn)行研究和分析。回校之后，通過(guò)查找有關(guān)資料進(jìn)行機(jī)械手的初步設(shè)計(jì)和計(jì)算。</p><p>　　通過(guò)這次設(shè)計(jì)，培養(yǎng)了我們綜合運(yùn)用所學(xué)的理論知識(shí)掌握了工程設(shè)計(jì)的一般程序，建立了正確的設(shè)計(jì)思想，使我們學(xué)到了許多在課堂上沒(méi)有學(xué)到的知識(shí)，為我們將來(lái)的工作奠定了一定的基礎(chǔ)。</p><p>　　在設(shè)計(jì)過(guò)程中得到了老師的指導(dǎo)和幫助，在此向您表示感謝。</p&

7、gt;<p>　　由于我們的能力有限，在計(jì)算和結(jié)構(gòu)中難免會(huì)出現(xiàn)缺點(diǎn)錯(cuò)誤，真誠(chéng)期待各位領(lǐng)導(dǎo)和各位老師給予批評(píng)指正。</p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　第一章 機(jī)械部分</b></p><p>　　1．1 確定機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及擬定工作原理圖..................

8、......................1</p><p>　　1.1.1 設(shè)計(jì)要點(diǎn)...........................................................1</p><p>　　1.1.2 傳動(dòng)方案的確定.....................................................1</p>&l

9、t;p>　　1.1.3 機(jī)械手的基本參數(shù)...................................................1</p><p>　　1.1.4 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)...................................................2</p><p>　　1．2 夾緊油缸的設(shè)計(jì)......................

10、....................................2</p><p>　　1.2.1 夾緊油缸的設(shè)計(jì).....................................................2</p><p>　　1、夾緊缸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)選擇..............................................2</p>

11、<p>　　2、手指選擇..........................................................2</p><p>　　3、三指夾緊力的計(jì)算..................................................2</p><p>　　4.夾緊缸的計(jì)算............................

12、...........................3</p><p>　　5.實(shí)際液壓的計(jì)算.....................................................4</p><p>　　6．夾緊缸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)..................................................4</p><p>　

13、　7.頂料桿設(shè)計(jì).........................................................5</p><p>　　1．3 腕部的計(jì)算...............................................................6</p><p>　　1.3.1、腕部總重力........................

14、.................................6</p><p>　　1.3.2、回轉(zhuǎn)缸的轉(zhuǎn)矩驗(yàn)算...................................................7</p><p>　　1.3.3、驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算.....................................................8</p&

15、gt;<p>　　1.3.4、回轉(zhuǎn)缸內(nèi)徑的計(jì)算...................................................8</p><p>　　1.3.5、回轉(zhuǎn)缸的壁厚可根據(jù)腕部結(jié)構(gòu)和工藝性選取.............................8</p><p>　　1.3.6、選用的軸承..........................

16、...............................8</p><p>　　1.3.7、回轉(zhuǎn)油缸密封形式的確定.............................................9</p><p>　　1.3.8、回轉(zhuǎn)缸螺栓的驗(yàn)算...................................................9</p>&

17、lt;p>　　1）螺栓受力分析.......................................................9</p><p>　　2）求螺栓工作時(shí)總拉伸載荷.............................................9</p><p>　　3）校核螺栓的許用應(yīng)力..............................

18、...................9</p><p>　　4） 確定螺栓直徑.....................................................10</p><p>　　1.3.9、花鍵的強(qiáng)度校核.....................................................10</p><p>　

19、　1．4 手臂缸的設(shè)計(jì)和計(jì)算.......................................................10</p><p>　　1.4.1、手臂缸內(nèi)徑的確定...................................................11</p><p>　　1.4.2、油缸的壁厚.........................

20、................................11</p><p>　　1.4.3、活塞桿的計(jì)算及驗(yàn)算.................................................11</p><p>　　1.4.4、缸蓋的設(shè)計(jì).........................................................13<

21、/p><p>　　1.4.5、活塞的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).....................................................14</p><p>　　1.4.6、油缸端蓋的連接方式及強(qiáng)度計(jì)算.......................................15</p><p>　　1.4.7、液壓缸的放置及固定形式.........

22、....................................16</p><p>　　1.4.8、手臂下蓋世太保緩沖裝置的設(shè)計(jì).......................................16</p><p>　　1.4.10、導(dǎo)向套的設(shè)計(jì)......................................................19</p

23、><p>　　1.4.11、回轉(zhuǎn)缸軸的確定....................................................19</p><p><b>　　第二章 電器部分</b></p><p>　　2．1機(jī)械手電器部分的設(shè)計(jì)概述..............................................

24、...23</p><p>　　2.1.1 本設(shè)計(jì)的目的及意義..................................................23</p><p>　　2.1.2 設(shè)計(jì)要求............................................................23</p><p>　　2.1.3 總

25、體方案論證........................................................23</p><p>　　2．2 傳感器的選擇.............................................................24</p><p>　　2.2.1 傳感器的作用是將有無(wú)工件的情況轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，將機(jī)械手到位與否裝換

26、成電信號(hào)............................................................................24</p><p>　　2.2.2 霍爾傳感器電路圖及工作原理.........................................24</p><p>　　2．3 放射式紅外檢測(cè)開(kāi)關(guān)................

27、.......................................25</p><p>　　2．4 根據(jù)工藝過(guò)程分析控制要求.................................................26</p><p>　　2．5確定所需的用戶輸入/輸出設(shè)備及PC的選擇....................................27</

28、p><p>　　2.5.1 輸入設(shè)備——用以產(chǎn)生輸入控制信號(hào)....................................27</p><p>　　2.5.2 PC選擇..............................................................27</p><p>　　2.6 PC程序設(shè)計(jì)...........

29、....................................................28</p><p>　　2.6.1 步進(jìn)指令編程........................................................28</p><p>　　2.7 外部電源.........................................

30、........................30</p><p>　　結(jié) 論.........................................................................32</p><p>　　致 謝..................................................................

31、......33</p><p>　　參考文獻(xiàn)......................................................................34</p><p><b>　　第一章 機(jī)械部分</b></p><p>　　1．1 確定機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及擬定工作原理圖</p><p>

32、;　　1.1.1 設(shè)計(jì)要點(diǎn)</p><p>　　1、130，152大炮藥筒壓底工序上，下料機(jī)械手完成頂料、抓料、提開(kāi)、轉(zhuǎn)腕、下降、放料。</p><p>　　2、手臂行程分為兩個(gè)行程：提開(kāi)和放料：1000mm</p><p>　　3、傳動(dòng)方式：液壓傳動(dòng)</p><p>　　4、抓持工件的重量：130、16.15kg ；152、12.48kg&

33、lt;/p><p>　　1.1.2 傳動(dòng)方案的確定</p><p>　　1、驅(qū)動(dòng)方式的確定：</p><p>　　該機(jī)械手采用的是液壓傳動(dòng)，它與氣壓傳動(dòng)相比，能夠有如下優(yōu)點(diǎn)：</p><p>　　1）能得到較大的輸出力和力矩。</p><p>　　2）液壓傳動(dòng)滯后現(xiàn)象小，反映較靈敏，傳動(dòng)平穩(wěn)，由于氣壓傳動(dòng)能得到較高的速度，

34、但空氣粘性比油液低，傳動(dòng)中沖擊較大，不利于精確定位。</p><p>　　3）輸出力和運(yùn)動(dòng)速度控制比較容易，輸出力和運(yùn)動(dòng)速度在一定的油缸尺寸下，主要決定于油液的壓力和流量，通過(guò)調(diào)節(jié)相應(yīng)的壓力和流量，能比較方便地控制輸出功率。</p><p>　　4)可達(dá)到較高的定位精度，抓重較輕時(shí)，采用適宜的緩沖措施和定位方式，但系統(tǒng)的泄漏難以避免，影響工作效率和系統(tǒng)的工作性能。</p>&

35、lt;p><b>　　2、運(yùn)動(dòng)路線的確定</b></p><p>　　根據(jù)其工作循環(huán)，確定運(yùn)動(dòng)路線</p><p>　　傳料——下降——抓料——上升——轉(zhuǎn)腕——下降——松指——上升——直腕</p><p>　　1.1.3 機(jī)械手的基本參數(shù)</p><p>　　1）抓重：根據(jù)任務(wù)所給質(zhì)量，抓料的質(zhì)量為16.15kg、

36、12.47kg兩種工件。</p><p>　　2）自由度數(shù)為兩個(gè)，手臂的豎直方向向上的直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，腕部回轉(zhuǎn)油缸的擺動(dòng)。</p><p>　　3）工作時(shí)間：任務(wù)是要求機(jī)械手在一分鐘內(nèi)完成兩個(gè)工作循環(huán)，根據(jù)其循環(huán)時(shí)間可分配如下： </p><p>　　手臂上升時(shí)間：5秒 </p><p>　　手臂下降時(shí)間：4秒 </p>

37、<p><b>　　轉(zhuǎn)腕時(shí)間：3秒 </b></p><p>　　抓料時(shí)間：2秒 </p><p><b>　　放料時(shí)間：1秒</b></p><p>　　4)定位精確：機(jī)械手的定位精度是由加工工藝要求決定的，三抓定位精度高，根據(jù)本身的結(jié)構(gòu)，抓重工作速度以及驅(qū)動(dòng)方式和緩沖定位方式來(lái)確定。本機(jī)械手的定位精度

38、為±1mm。</p><p>　　1.1.4 機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)</p><p>　　根據(jù)任務(wù)書(shū)的要求和工作地的要求，升降系統(tǒng)設(shè)計(jì)成雙作用單桿活塞式油缸，它完成工件的放料任務(wù)?？紤]它的體積要求和轉(zhuǎn)矩要求，采用雙葉片回轉(zhuǎn)油缸，手部采用雙作用單桿式油缸，由滑塊來(lái)確定手部的夾緊位置。腕部回轉(zhuǎn)45°，采用單導(dǎo)向結(jié)構(gòu)。</p><p>　　1．2 夾緊油缸的

39、設(shè)計(jì)</p><p>　　1.2.1 夾緊油缸的設(shè)計(jì)</p><p>　　1、夾緊缸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)選擇</p><p>　　采用滑頭結(jié)構(gòu)，這種形式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠，并在夾緊工作后能自鎖。</p><p><b>　　2、手指選擇</b></p><p>　　根據(jù)工作形狀結(jié)構(gòu)和工藝要求，采用三指式結(jié)構(gòu)，這

40、樣在轉(zhuǎn)腕時(shí)比較平穩(wěn)，三指式120°，對(duì)稱分布。</p><p>　　3、三指夾緊力的計(jì)算</p><p>　　在手指好工件接觸處安裝橡膠，加橡膠墊的目的是使其夾緊可靠，避免碰傷工件表面。</p><p><b>　　工件夾緊力的計(jì)算：</b></p><p>　　銅和橡膠的摩擦系數(shù) =0.2 (查手冊(cè))<

41、/p><p>　　工件的重力： =16.15×10=161.5（）</p><p><b>　　3 =</b></p><p><b>　　==269（）</b></p><p><b>　　由于,故</b></p><p>　　夾緊力傳給滑塊，滑

42、塊通過(guò)活塞桿的斜塊，將滑塊的壓力分解為兩個(gè)方向，一個(gè)是對(duì)斜塊的壓力，一個(gè)是摩擦力，由受力分析如圖示：</p><p><b>　　圖1.1</b></p><p><b>　　理論驅(qū)動(dòng)力：p`</b></p><p>　　f為鋼與鋼的摩擦系數(shù)，取f=0.15</p><p><b>　　故

43、</b></p><p><b>　　實(shí)際驅(qū)動(dòng)力P</b></p><p>　　安全系數(shù)，1.5~2 ——0.85~0.9</p><p><b>　　所以</b></p><p><b>　　4.夾緊缸的計(jì)算</b></p><p>　　

44、1﹚指部夾緊缸的運(yùn)動(dòng)形式是直線王府運(yùn)動(dòng)，常選用單桿活塞油缸。</p><p>　　2﹚液壓缸尺寸的確定</p><p><b>　　缸的推力：</b></p><p><b>　　取工作壓力:</b></p><p>　　液壓缸活塞有效工作體積：</p><p><b&

45、gt;　　3）無(wú)桿腔：</b></p><p>　　4）活塞桿直徑的確定</p><p>　　根據(jù)上式和速度比Φ確定</p><p>　　由于抓料時(shí)間與放料行程相等，所以時(shí)間比等于速度比，即</p><p><b>　?。悍帕纤璧乃俣?lt;/b></p><p><b>　?。?/p>

46、抓料所需的速度</b></p><p>　　由《工業(yè)機(jī)械手冊(cè)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》天津科學(xué)技術(shù)出版社，差得</p><p><b>　　活塞桿直徑的驗(yàn)算：</b></p><p><b>　　故安全</b></p><p><b>　　5.實(shí)際液壓的計(jì)算</b></p&g

47、t;<p><b>　　缸的推力：</b></p><p><b>　　實(shí)際壓力：</b></p><p>　　6．夾緊缸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)</p><p>　　1）液壓缸的密封均采用O型密封圈密封。</p><p>　　2）活塞桿結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。</p><p><b

48、>　　圖1.2</b></p><p><b>　　材料：選45鋼</b></p><p>　　密封圈外徑：D=100mm</p><p>　　溝槽寬度：B=6.4±0.2mm</p><p>　　往復(fù)運(yùn)動(dòng)距離：H=5.4mm</p><p>　　溝槽外徑：D`=100

49、mm 溝槽內(nèi)徑：d`=100mm</p><p>　　內(nèi)因角半徑：R=0.4mm 外因角半徑： r=0.2mm</p><p>　　不同軸度：E≤0.1mm</p><p><b>　　7.頂料桿設(shè)計(jì)</b></p><p><b>　　1)材料選35鋼</b></p>

50、<p>　　2)桿長(zhǎng)的計(jì)算，腕部回轉(zhuǎn)45º,根據(jù)其結(jié)構(gòu)形式來(lái)確定其長(zhǎng)度.</p><p><b>　　圖1.3</b></p><p>　　o為回轉(zhuǎn)缸中心；A為夾緊缸的中心；B為頂料桿的接點(diǎn)；C為頂料桿的位置。</p><p>　　由結(jié)構(gòu)可知 AB=95mm OB=198mm OC=630mm</p>

51、<p><b>　　則：</b></p><p>　　即：頂料桿與豎直方向的角度為</p><p><b>　　1．3腕部的計(jì)算</b></p><p>　　1.3.1、腕部總重力</p><p>　　腕部選用回轉(zhuǎn)桿，材料查手冊(cè)《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》上冊(cè)，第一分冊(cè)第二版，比重選鋼對(duì)鋼</p

52、><p>　　1)手指按矩形：a=20，b=3.5 c=3.5</p><p><b>　　有三個(gè)手指</b></p><p>　　2)鉤耳：a=5.4cm b=1.4cm c=7.7cm</p><p><b>　　有六個(gè)鉤耳</b></p><p><b>　

53、　3）氣抓體： </b></p><p><b>　　4) 抓料缸體：</b></p><p>　　5）手部缸重：m5=m2+m3+m4=2.7+11.17+21.42=35.29(kg)</p><p>　　6）工件重：m6=16.15(kg)</p><p><b>　　7）緊固板：<

54、;/b></p><p>　　8）回轉(zhuǎn)缸所能達(dá)到的總質(zhì)量：m=m1+m5+m6+m7=63kg</p><p><b>　　總重力：</b></p><p>　　1.3.2、回轉(zhuǎn)缸的轉(zhuǎn)矩驗(yàn)算</p><p><b>　　圖1.4</b></p><p>　　設(shè)回轉(zhuǎn)缸驅(qū)

55、動(dòng)中心為其幾何中心</p><p>　　S1：連板重心到回轉(zhuǎn)軸的距離</p><p><b>　　S1=7mm</b></p><p>　　S2：手部缸的重心到回轉(zhuǎn)軸距離</p><p><b>　　S2=70mm</b></p><p>　　S3：手指重心到回轉(zhuǎn)軸的距離&l

56、t;/p><p><b>　　S3=180mm</b></p><p>　　S4：工件重心到回轉(zhuǎn)軸距離</p><p><b>　　S4=800mm</b></p><p>　　Sx：回轉(zhuǎn)缸所能達(dá)到的重心</p><p><b>　　由圖可知：</b><

57、;/p><p>　　1.3.3、驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 </p><p><b>　　M=163.8</b></p><p>　　1.3.4、回轉(zhuǎn)缸內(nèi)徑的計(jì)算</p><p>　　P1：回轉(zhuǎn)油缸的工作壓力 p1=20×105Pa</p><p>　　d：輸出軸與動(dòng)片聯(lián)接處的直徑，初設(shè)計(jì)時(shí)可按

58、</p><p>　　選取，根據(jù)《工業(yè)機(jī)械手冊(cè)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》天津科學(xué)技術(shù)出版社查</p><p><b>　　得 </b></p><p><b>　　驗(yàn)算轉(zhuǎn)動(dòng)缸的轉(zhuǎn)矩：</b></p><p>　　查《工業(yè)機(jī)械手冊(cè)設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》天津科學(xué)技術(shù)出版社 P99 3-13</p><

59、;p>　　1.3.5、回轉(zhuǎn)缸的壁厚可根據(jù)腕部結(jié)構(gòu)和工藝性選取</p><p>　　1.3.6、選用的軸承</p><p>　　由于此軸主要承受的是徑向載荷，也承受一定的軸向載荷，故選用單列向心球軸承，由于結(jié)構(gòu)的限制采用超輕窄系列的軸承，軸承型號(hào)7000110</p><p>　　1.3.7、回轉(zhuǎn)油缸密封形式的確定</p><p>　　回

60、轉(zhuǎn)油缸的動(dòng)片和靜片均采用截石形狀為O型的矩形密封圈，由于雙向受壓力故加雙向牛皮檔圈，其作用：是防止高壓油液將O型密封圈擠入配合間隙，以保證密封性，并延長(zhǎng)密封圈的使用壽命。</p><p>　　1.3.8、回轉(zhuǎn)缸螺栓的驗(yàn)算（引自《機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè)》國(guó)防工業(yè)出版社編）</p><p><b>　　1）螺栓受力分析</b></p><p>　　此螺栓

61、受軸向載荷，載荷作用線與螺栓軸線平行，其合力通過(guò)螺栓組的形心，螺栓組受的軸向載荷，查《機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè)》國(guó)防工業(yè)出版社編。</p><p>　　每個(gè)螺栓受的軸向載荷為：</p><p>　　2）求螺栓工作時(shí)總拉伸載荷</p><p>　　3）校核螺栓的許用應(yīng)力</p><p><b>　　螺栓材料：選45鋼</b><

62、;/p><p>　　由《機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè)》國(guó)防版查3.1-5.3取，設(shè)裝配時(shí)可控制預(yù)緊力，按表3.1-53暫取安全系數(shù)SP=2，引自表3.5-56得螺栓的許用應(yīng)力為：</p><p><b>　　4）確定螺栓直徑</b></p><p>　　由表3.1-47得：</p><p>　　設(shè)計(jì)時(shí)選用M8的螺栓。</p>

63、<p>　　1.3.9、花鍵的強(qiáng)度校核（引自《機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè)》國(guó)防工業(yè)出版社）</p><p><b>　　工作面的擠壓或磨損</b></p><p><b>　　靜聯(lián)接：</b></p><p>　　式中：T——轉(zhuǎn)矩N·mm T=163800N·mm</p><

64、;p>　　——各齒間載荷分面均勻系數(shù)通常取=0.7~0.8</p><p><b>　　取=0.8</b></p><p>　　Z——齒數(shù) 取Z=8</p><p>　　h——齒的工作高度 </p><p>　　c~c=0.25倒角尺寸</p><p>　　L——齒的工作長(zhǎng)度

65、 L=28mm</p><p>　　1．4手臂缸的設(shè)計(jì)和計(jì)算</p><p>　　1.4.1、手臂缸內(nèi)徑的確定</p><p>　　查《工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)手冊(cè)》天津科學(xué)技術(shù)出版社</p><p><b>　　取D=80mm</b></p><p>　　活塞的有效工作面積 </p>

66、<p>　　1.4.2、油缸的壁厚</p><p>　　D—缸筒內(nèi)徑 []—油缸材料的許用應(yīng)力[]=（1000~1100）×105P</p><p>　　校核：[]= </p><p>　　只有在（4000~4400）×105之間，才滿足條件</p><p>　　為4000×105滿足條件

67、。</p><p>　　1.4.3、活塞桿的計(jì)算及驗(yàn)算</p><p>　　活塞桿的尺寸要滿足活塞運(yùn)動(dòng)的要求和強(qiáng)度要求，對(duì)于桿長(zhǎng)若要大于15d，則活塞桿還必須考慮是否具有足夠的穩(wěn)定性（即具有保持其軸線不會(huì)因工作時(shí)所受軸向壓力而彎曲的能力）。</p><p>　　1）按強(qiáng)度條件決定活塞桿d</p><p><b>　　=</b&

68、gt;</p><p>　　式中：P-活塞桿上所受的總機(jī)橫載荷，為1296.5N</p><p>　　d-活塞桿直徑，為40mm</p><p><b>　　由于</b></p><p>　　大柔度桿或稱為細(xì)長(zhǎng)桿的臨界力Pk</p><p><b>　　當(dāng)</b></p

69、><p>　　—活塞桿的計(jì)算柔度。</p><p>　　i—活塞桿的橫截面的慣性半徑</p><p>　　l—活塞桿的計(jì)算長(zhǎng)度</p><p><b>　　h—長(zhǎng)度計(jì)算系數(shù)</b></p><p><b>　　i=</b></p><p><b>

70、;　　—特定柔度值</b></p><p><b>　　=</b></p><p>　　E—活塞桿材料的彈性模量 E=2.1×1011Pa</p><p>　　—活塞桿材料的比例極限</p><p><b>　　由于= </b></p><p>&l

71、t;b>　　></b></p><p>　　hk—安全系數(shù)，取為2</p><p>　　P—軸向壓力 P為1297N</p><p>　　1.4.4、缸蓋的設(shè)計(jì)</p><p>　　1）缸蓋的材料選用ZG35，根據(jù)其結(jié)構(gòu)可能性參考《機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè)》冶金工業(yè)出版表3-1-56設(shè)計(jì)的上、下蓋由法蘭聯(lián)接，下蓋的結(jié)構(gòu)

72、有緩沖裝置。</p><p><b>　　2）密封的結(jié)構(gòu)</b></p><p>　?。?）均采用O型密封圈密封</p><p>　　O型密封圈具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，密封性良好，動(dòng)磨擦阻力小，溝槽尺寸小，結(jié)構(gòu)緊湊，制造容易，成本低，安裝方便等優(yōu)點(diǎn)，因此，O型密封圈應(yīng)用較廣泛。</p><p>　　按化學(xué)工業(yè)出版社《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》

73、</p><p>　　表6-134，6-136，6-137查得</p><p><b>　　80處的靜密封為：</b></p><p><b>　　斷面的直徑：</b></p><p><b>　　溝槽寬度：</b></p><p><b>　

74、　運(yùn)動(dòng)的距離：</b></p><p>　　溝槽外徑：D1=80mm</p><p><b>　　溝槽內(nèi)徑：</b></p><p><b>　　P2=0.3mm</b></p><p><b>　　r=0.1mm</b></p><p>&

75、lt;b>　　不同軸度：</b></p><p>　　B=3.9+0.15mm</p><p><b>　　H=3.3mm</b></p><p>　　D1=d2+2H=46.6mm</p><p><b>　　d1=40mm</b></p><p><

76、;b>　　P2=0.3mm</b></p><p><b>　　r=0.1mm</b></p><p><b>　　E≤0.07mm</b></p><p>　　1.4.5、活塞的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)</p><p>　　1）活塞材料選用45號(hào)鋼</p><p>　　2

77、）長(zhǎng)度由冶金工業(yè)出版社編《機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè)》表31-43查得l=60mm</p><p>　　3）在活塞上開(kāi)密封槽尺寸，化學(xué)工業(yè)出版社《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》表6-134，6-136查得</p><p><b>　　80處的動(dòng)密封：</b></p><p>　　1.4.6、油缸端蓋的連接方式及強(qiáng)度計(jì)算</p><p><b

78、>　　油缸材料為45鋼</b></p><p>　　它的端蓋聯(lián)接方式用法蘭連接</p><p>　　優(yōu)點(diǎn)：容易加工和裝卸</p><p>　　缺點(diǎn)：外徑和重量較大</p><p>　　1）缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算：</p><p>　　當(dāng)缸體與缸蓋用法蘭連接時(shí)，螺釘除了應(yīng)具有足夠的強(qiáng)度之外還要保證聯(lián)接的緊密性。

79、</p><p>　　查《工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》天津科學(xué) 出版社。</p><p>　　取缸蓋螺釘間的距離。</p><p><b>　　t=150mm</b></p><p>　　h—安全系數(shù) 取h為1.2~2.5</p><p>　　在這種聯(lián)接中，每個(gè)螺釘在危險(xiǎn)部石上承受的拉

80、力，是工作載荷與剩余鎖緊為之和。</p><p>　　P—缸蓋受的合成液壓力</p><p><b>　　—剩余鎖緊力</b></p><p>　　取螺釘直徑d1=10mm</p><p>　　1.4.7、液壓缸的放置及固定形式</p><p>　　根據(jù)工作情況，豎直放置，其固定形式為外，法蘭安裝

81、與導(dǎo)向板聯(lián)接。</p><p>　　1.4.8、手臂下蓋世太保緩沖裝置的設(shè)計(jì)</p><p>　　運(yùn)動(dòng)部件的全部機(jī)械能E的計(jì)弱。</p><p>　　E=E液+E磨+E動(dòng)+E+靜</p><p>　　式中：P1—活塞的工作壓力取8×105Pa</p><p>　　F—活塞的有效工作面積</p>

82、<p><b>　　F=</b></p><p><b>　　L—緩沖行程</b></p><p>　　L=300mm=0.3m</p><p>　　2）在緩沖過(guò)程中所具有的磨擦能：E磨</p><p>　　由于E磨很小，可以忽略不計(jì)</p><p>　　3）參與運(yùn)

83、動(dòng)的部件所具有的動(dòng)能：E動(dòng)</p><p>　　V—運(yùn)動(dòng)部件在緩沖下行時(shí)，所具有的速度為10m/s</p><p>　　G—參與運(yùn)動(dòng)的重量，為1297N</p><p>　　g—重力加速度 為10m/s2</p><p>　　4）當(dāng)油缸為非水平位置安裝時(shí)，作升降運(yùn)動(dòng)的部件所具有的重力勢(shì)能：E重</p><p>

84、　　當(dāng)油缸在水平方向安置時(shí) E重=o</p><p>　　1.4.9、節(jié)流孔直徑的確定</p><p>　　式中：E—緩沖開(kāi)始時(shí)，運(yùn)動(dòng)部件所具有的全部機(jī)械能為7262.8N·m</p><p>　　L—緩沖行程，有時(shí)即為緩沖柱塞長(zhǎng)度為0.3m</p><p>　　F—緩沖柱塞的活塞有效面積</p><p&g

85、t;　　f為調(diào)恒節(jié)流時(shí)C取固定的2~3倍。</p><p>　　取節(jié)流孔直徑d=10 mm</p><p>　　1.4.10、導(dǎo)向套的設(shè)計(jì)</p><p>　　導(dǎo)向套的選取主要是根據(jù)軸的直徑以及所設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)來(lái)選取的。</p><p>　　導(dǎo)向套的配合長(zhǎng)度一般選取直徑的1.5倍。</p><p>　　引自《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》

86、上冊(cè)，第二分冊(cè)，化學(xué)工業(yè)出版社。</p><p>　　1.4.11、回轉(zhuǎn)缸軸的確定</p><p><b>　　1）軸進(jìn)行校核</b></p><p>　　軸的材料選用45鋼，經(jīng)調(diào)質(zhì)化處理。</p><p>　　（1）軸疲勞強(qiáng)度校核計(jì)算</p><p><b>　　扭矩：</b&g

87、t;</p><p><b>　　合成彎矩：</b></p><p><b>　　軸的直徑： </b></p><p>　　抗彎截面的系數(shù)： </p><p><b>　　扭轉(zhuǎn)截面系數(shù)： </b></p><p><b>　　彎曲應(yīng)力

88、幅： </b></p><p><b>　　彎曲平均應(yīng)力： </b></p><p><b>　　圖1.5</b></p><p><b>　　圖1.6</b></p><p>　　彎曲扭轉(zhuǎn)疲勞強(qiáng)度： </p><p>　　彎曲和扭轉(zhuǎn)等效

89、系數(shù)： </p><p><b>　　絕對(duì)尺寸： </b></p><p>　　表面質(zhì)量系數(shù)： </p><p>　　彎曲時(shí)有效應(yīng)力集中系數(shù)： </p><p>　　扭轉(zhuǎn)時(shí)有效應(yīng)力集中系數(shù)：K2 </p><p>　　只考慮彎曲作用時(shí)的安全系數(shù)：</p><

90、p>　　只考慮扭矩作用時(shí)的安全系數(shù)Za</p><p><b>　　扭轉(zhuǎn)平均應(yīng)力 </b></p><p><b>　　安全系數(shù)： </b></p><p>　　安全系數(shù)Sp=1.5查《機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè)》國(guó)防出版社出版</p><p>　　由于 S1>Sp 故滿足要求，安全&

91、lt;/p><p><b>　　S2>Sp</b></p><p>　　（2）軸靜強(qiáng)度校核計(jì)算</p><p><b>　　bs=360MPa</b></p><p>　　扭轉(zhuǎn)屈服強(qiáng)度極限Zs:</p><p>　　Zs=208.8MPa</p><p&

92、gt;<b>　　抗彎截面系數(shù)W：</b></p><p>　　W1=34300mm3</p><p>　　W2=9940mm3</p><p><b>　　扭轉(zhuǎn)截面系數(shù)Wp:</b></p><p>　　Wp1=60642.4mm3</p><p>　　Wp2=19800m

93、m3</p><p><b>　　最大瞬時(shí)彎矩：</b></p><p>　　Mmax=2M=2×38900=77800N·mm</p><p><b>　　最大瞬時(shí)扭矩：</b></p><p>　　Tmax=T=8190N·mm</p><p&g

94、t;　　只考慮彎曲時(shí)安全系數(shù)</p><p>　　只考慮扭轉(zhuǎn)時(shí)安全系數(shù)</p><p>　　查手冊(cè) Sp=1.4 故：滿足要求 靜強(qiáng)度足夠</p><p><b>　　第二章 電器部分</b></p><p>　　2．1機(jī)械手電器部分的設(shè)計(jì)概述</p><p>　　2.1.1本設(shè)計(jì)的目的

95、及意義</p><p>　　工業(yè)機(jī)械手的動(dòng)作過(guò)程控制系統(tǒng)按照預(yù)先整定好的程序來(lái)運(yùn)行。檢查元件及電子驅(qū)動(dòng)裝置，克服了在設(shè)備上受到限位開(kāi)關(guān)，體積大，有觸電磨損，壽命的不足。</p><p><b>　　2.1.2設(shè)計(jì)要求</b></p><p>　　1、有工件啟動(dòng)，機(jī)械手按工藝要求，順序完成各項(xiàng)工作，無(wú)工件停止。</p><p&

96、gt;　　2、本電氣控制裝置要能保證使用壽命長(zhǎng)，無(wú)觸電磨損，可靠性好，維修方便。</p><p>　　3、外加電源電壓200v</p><p>　　2.1.3總體方案論證</p><p>　　實(shí)現(xiàn)機(jī)械手自動(dòng)電子控制系統(tǒng)主要有四種方式：</p><p><b>　　1、數(shù)字電子技術(shù)</b></p><p

97、><b>　　2、工業(yè)控制計(jì)示機(jī)</b></p><p><b>　　3、繼電器</b></p><p><b>　　4、可編程序控制器</b></p><p>　　數(shù)字電路復(fù)雜，成本低，可以設(shè)計(jì)出數(shù)字控制裝置但是可靠性差。</p><p>　　工業(yè)計(jì)示機(jī)快速，實(shí)時(shí)性強(qiáng)，

98、但人員技術(shù)水平要求高，應(yīng)具有一定的專業(yè)知識(shí)，在整機(jī)結(jié)構(gòu)上不能適應(yīng)惡劣工作環(huán)境，不如可編程易于推廣。</p><p>　　繼電器控制系統(tǒng)是針對(duì)一定生產(chǎn)機(jī)械，固定的生產(chǎn)工藝而設(shè)計(jì)的，采用硬接電線安裝而成，只能完成既定的邏輯控制，定時(shí)，計(jì)數(shù)等功能，即只能進(jìn)行開(kāi)關(guān)量的控制，一旦改變生菜工藝過(guò)過(guò)程，繼電器控制系統(tǒng)必須重新配線，因而適應(yīng)性很差，且體積龐大，安裝維修均不方便。</p><p>　　可編程

99、序只要改變程序，就可適應(yīng)生產(chǎn)工藝過(guò)程的改變，適應(yīng)性強(qiáng)，即可以進(jìn)行開(kāi)關(guān)量控制又可進(jìn)行模擬量控制。</p><p>　　可編程序控制器體積小，重量輕，結(jié)構(gòu)緊湊，開(kāi)發(fā)期短，安裝和維修工作量少，有自動(dòng)診斷功能，可靠性高。</p><p>　　綜上比較，本機(jī)械手采用可編程序控制器來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制。</p><p>　　2．2 傳感器的選擇</p><p>

100、;　　2.2.1 傳感器的作用是將有無(wú)工件的情況轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，將機(jī)械手到位與否裝換成電信號(hào)</p><p>　　該液壓機(jī)械手的位置檢測(cè)傳感器有霍爾傳感器，自感傳感器，渦流傳感器，電位傳感器多種，它們各有優(yōu)缺點(diǎn)，比較如下：</p><p>　　霍爾傳感器是一種磁敏傳感器，具有使用壽命長(zhǎng)，無(wú)觸電磨損，無(wú)火花干擾，無(wú)轉(zhuǎn)換抖動(dòng)，工作效率高，溫度特性好，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，體積小，輸出電動(dòng)勢(shì)的變化范圍大等

101、優(yōu)點(diǎn)。</p><p>　　自感傳感器簡(jiǎn)單可靠，輸出功率大的優(yōu)點(diǎn)，缺點(diǎn)是輸出量于電源頻率有密切關(guān)系，要求有一個(gè)頻率穩(wěn)定的電源。</p><p>　　渦流傳感器測(cè)量的線性范圍大，靈敏度高，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，抗干擾能力強(qiáng)，但電測(cè)量位移的范圍較小，不適于機(jī)械手位移檢測(cè)。</p><p>　　電位傳感器測(cè)量結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，價(jià)格便宜，有一定可靠性，輸出功率較大，但其粘度不夠。</p&

102、gt;<p>　　綜上比較，選擇霍爾傳感器。</p><p>　　2.2.2 霍爾傳感器電路圖及工作原理</p><p><b>　　圖2.1</b></p><p><b>　　圖2.2</b></p><p>　　工作原理：當(dāng)外加磁場(chǎng)強(qiáng)度B上升到導(dǎo)通點(diǎn)Bop時(shí)，霍爾開(kāi)關(guān)輸出由高降

103、到低，當(dāng)B由大到小降至Brp時(shí)，霍爾開(kāi)關(guān)輸出由低到高，霍爾位檢開(kāi)關(guān)正是利用這一轉(zhuǎn)移特性，機(jī)械手適當(dāng)位置固定是一塊磁鋼，當(dāng)磁鋼和霍爾開(kāi)關(guān)相靠近時(shí)，磁路導(dǎo)通，輸出為低電平，當(dāng)磁鋼和霍爾相遠(yuǎn)離時(shí)磁路斷開(kāi)，輸出為高電平。</p><p>　　2．3 放射式紅外檢測(cè)開(kāi)關(guān)</p><p><b>　　圖2.3</b></p><p><b>　　

104、工作原理：</b></p><p>　　無(wú)元件——光路通——T1導(dǎo)通——T2導(dǎo)通——V0為低電平——有工件——光路斷——T1截止——T2截止——V0為高電平。</p><p>　　2．4 根據(jù)工藝過(guò)程分析控制要求</p><p>　　機(jī)械手的全部動(dòng)作由液壓缸驅(qū)動(dòng)，而液壓缸又由相應(yīng)的電磁閥控制，其中，上升/下降和直腕/轉(zhuǎn)腕分別由雙線圈兩位電磁閥控制，通電上

105、升，斷電上升停止；通電下降，斷電下降停止；通電直腕，斷電直腕停止；通電轉(zhuǎn)腕，斷電轉(zhuǎn)腕停止，夾/松由單線圈兩位置電磁閥控制，通電加緊，斷電放松。</p><p>　　機(jī)械手直腕并準(zhǔn)備下降時(shí)，為了準(zhǔn)保安全，必須在無(wú)工件時(shí)才能允許下降，也就是說(shuō)上一次搬運(yùn)的工件未被搬走時(shí)，機(jī)械手應(yīng)自動(dòng)停止。</p><p>　　機(jī)械手的工作過(guò)程:從原點(diǎn)開(kāi)始，按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，下降電磁閥通電，機(jī)械手下降，下降到底時(shí)，

106、碰到下線位開(kāi)關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止；同時(shí)接通夾緊電磁閥，機(jī)械手夾緊，夾緊后，上升電磁閥斷電，上升停止；同時(shí)接通轉(zhuǎn)腕電磁閥，機(jī)械手轉(zhuǎn)腕，轉(zhuǎn)腕后，若此時(shí)工作地上無(wú)工件，則光電開(kāi)關(guān)接通，下降電磁閥斷電，下降停止；同時(shí)夾緊電磁閥斷電，機(jī)械手放松。放松后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升，上升到頂時(shí)，碰到上位開(kāi)關(guān)，上升電磁閥斷電，上升停止，同時(shí)接通知腕電磁閥，直腕時(shí)間停止。至此，機(jī)械手動(dòng)作完成一個(gè)周期。</p><p>　

107、　為了滿足生產(chǎn)要求，機(jī)械手應(yīng)設(shè)置手動(dòng)操作方式和自動(dòng)操作方式。自動(dòng)操作方式又分為單步，單周期，連續(xù)操作方式。</p><p>　　手動(dòng)操作方式：就是用按鈕操作時(shí)對(duì)機(jī)械手的每一種動(dòng)作單獨(dú)進(jìn)行控制。</p><p>　　單步操作：每按一次啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手完成一步動(dòng)作后自動(dòng)停止。</p><p>　　單周期操作：機(jī)械手從原點(diǎn)開(kāi)始，按一下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手自動(dòng)完成一個(gè)周期的動(dòng)作

108、后停止。在工作中若按一下停止按鈕，則機(jī)械手動(dòng)作停止，重新啟動(dòng)時(shí)，須用手動(dòng)操作方式將機(jī)械手移回原點(diǎn)，然后按一下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手有重新開(kāi)始單周期操作。</p><p>　　連續(xù)操作：機(jī)械手從原點(diǎn)開(kāi)始，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手的動(dòng)作將自動(dòng)的，連續(xù)不斷地周期性循環(huán)。</p><p>　　在工作中肉按下停止按鈕，則機(jī)械手動(dòng)作停止，重新啟動(dòng)時(shí)需用手動(dòng)操作方式將機(jī)械手移回原點(diǎn)，然后按下啟動(dòng)按鈕機(jī)械手又開(kāi)始連

109、續(xù)操作。</p><p>　　在工作中按下復(fù)位按鈕，則機(jī)械手將繼續(xù)完成一個(gè)周期的動(dòng)作后回到原點(diǎn)自動(dòng)停止。</p><p>　　2．5確定所需的用戶輸入/輸出設(shè)備及PC的選擇</p><p>　　2.5.1輸入設(shè)備——用以產(chǎn)生輸入控制信號(hào)</p><p>　　輸出設(shè)備——由PC得輸出信號(hào)驅(qū)動(dòng)的執(zhí)行元件。</p><p>

110、<b>　　I/O 表</b></p><p><b>　　表2.1</b></p><p>　　所以PC共需14點(diǎn)輸入，6點(diǎn)輸出。</p><p>　　2.5.2 PC選擇</p><p>　　該機(jī)械手的控制為純開(kāi)關(guān)控制，且所需的I/O點(diǎn)數(shù)不多，因此選擇一般的小型抵擋機(jī)即可</p>

111、<p>　　由于所需的I/O點(diǎn)數(shù)為14/6點(diǎn)，考慮到機(jī)械手操作的工藝固定，PC的I/O點(diǎn)基本上可留余量。</p><p>　　綜上所訴，選擇F1-40H，其主機(jī)I/O點(diǎn)數(shù)為14/16點(diǎn)。</p><p>　　2.6 PC程序設(shè)計(jì)</p><p>　　當(dāng)作方式選擇開(kāi)關(guān)置于“手動(dòng)”時(shí)，輸入點(diǎn)X406接通，其輸入繼電器常閉節(jié)點(diǎn)斷開(kāi)，執(zhí)行手動(dòng)操作。</p

112、><p>　　在操作選擇開(kāi)關(guān)置于“單步”“單周期”“連續(xù)”時(shí)，其對(duì)應(yīng)的輸入X407,X410,X411接通，其輸入繼電器常閉節(jié)點(diǎn)斷開(kāi)，執(zhí)行自動(dòng)操作程序。</p><p>　　在執(zhí)行自動(dòng)操作程序時(shí)，如操作選擇開(kāi)關(guān)置于連續(xù)時(shí)，啟動(dòng)后輔助繼電器M200同樣接通，程序自動(dòng)循環(huán)。操作選擇開(kāi)關(guān)置于“單步”時(shí)，M200同樣接通，程序也可以循環(huán)，但必須是每按一次啟動(dòng)按鈕執(zhí)行一步，如果操作選擇開(kāi)關(guān)置于“單周期”

113、或運(yùn)行過(guò)程中按下復(fù)位按鈕時(shí)，則輔助繼電器M200復(fù)位，程序執(zhí)行完一個(gè)周期時(shí)自動(dòng)停止。</p><p>　　由于直腕/轉(zhuǎn)腕，上/下運(yùn)動(dòng)采用雙線圈兩位電磁閥控制，兩個(gè)線圈不能同時(shí)通電，因此在直腕/轉(zhuǎn)腕，上/下移動(dòng)的電路中設(shè)置了互鎖環(huán)節(jié).</p><p>　　2.6.1步進(jìn)指令編程</p><p>　　1. 步進(jìn)指令是由狀態(tài)轉(zhuǎn)移設(shè)計(jì)梯形圖的一種步進(jìn)指令。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖直觀地表

114、示了工藝流程。因此，采用步進(jìn)指令設(shè)計(jì)梯形圖具有簡(jiǎn)單直觀地特點(diǎn)，是順序控制變得容易，大大縮短了設(shè)置者的設(shè)計(jì)時(shí)間。</p><p>　　步進(jìn)指令STL和步進(jìn)返回指令RET與狀態(tài)寄存器S配合使用，能方便地</p><p><b>　　編制出步進(jìn)控制程序</b></p><p><b>　　圖2.4</b></p>

115、<p>　　圖2.5用狀態(tài)寄存器編程的自動(dòng)操作流程圖</p><p>　　機(jī)械手在原點(diǎn)時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕后，狀態(tài)S600接通，執(zhí)行第一程序，機(jī)械手完成第一步動(dòng)作以后，每完成一步，原來(lái)的狀態(tài)自動(dòng)復(fù)位，機(jī)械手完成下一步移動(dòng)。</p><p>　　在單周期操作方式下，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到最后一步后不再轉(zhuǎn)移，機(jī)械手完成最后一步動(dòng)作后自動(dòng)停止在原點(diǎn)。</p><p>　　在連續(xù)

116、操作方式下，M200接通，當(dāng)機(jī)械手完成最后一步動(dòng)作后，不再轉(zhuǎn)移，機(jī)械手完成最后一步動(dòng)作后自動(dòng)停止在原點(diǎn)。</p><p>　　在運(yùn)行中，如按復(fù)位按鈕，則X501接通，M200復(fù)位，機(jī)械手的動(dòng)作繼續(xù)執(zhí)行完成第一個(gè)周期后，回到原點(diǎn)自動(dòng)停止。</p><p>　　在運(yùn)行中，如按停止按鈕后，則X405接通，狀態(tài)S600-S680全部復(fù)位，機(jī)械手動(dòng)作停止，重新啟動(dòng)時(shí)先用手動(dòng)操作將機(jī)械手移回原點(diǎn)，再按

117、啟動(dòng)按鈕，又重新開(kāi)始自動(dòng)操作。</p><p>　　根據(jù)梯形圖，便可編出自動(dòng)操作程序：</p><p>　　0 LD X401</p><p>　　1 OUT Y435</p><p>　　2 LD X400</p><p>　　3 AND X401</p>

118、;<p>　　4 S S600</p><p>　　5 STL S600</p><p>　　6 OUT Y430</p><p>　　7 LD X402</p><p>　　8 S S601</p><p>　　9 STL

119、 S601</p><p>　　10 S Y433 32 OUT T452</p><p>　　11 OUT T451 33 K3</p><p>　　12 K3 34

120、 LD T452</p><p>　　13 LD T450 35 S S606</p><p>　　14 S S602 36 STL S606</p><p>　　15 STL S602

121、 37 OUT Y432</p><p>　　16 OUT Y432 38 LD X401</p><p>　　17 LD X401 39 S S607</p><p>　　18 S S603

122、 40 STL S607</p><p>　　19 STL S603 41 S Y434</p><p>　　20 S Y431 42 OUT T453</p><p>　　21 O

123、UT T451 43 K3</p><p>　　22 K3 44 LD T453</p><p>　　23 LD T451 45 S S608</p><p>

124、　　24 S S604 46 STL S608</p><p>　　25 STL S604 47 LOT X404</p><p>　　26 LD X404 48 S X434</p>

125、<p>　　27 OUT Y430 49 OUT T452</p><p>　　28 LD X403 50 K3</p><p>　　29 S S605 51 LD X

126、404</p><p>　　30 STL S605 52 AND T452</p><p>　　31 STL Y434 53 AND M200</p><p>　　54 S S600 </p>

127、<p>　　55 RET</p><p>　　56 AND</p><p><b>　　2.7 外部電源</b></p><p>　　為了保護(hù)可編程序控制器安全和負(fù)載的緊急停車，贏在可編程序控制器的外部負(fù)載供應(yīng)點(diǎn)的線路撒謊能夠裝上接觸器，用按鈕控制其接通，斷開(kāi)。當(dāng)外部負(fù)載需要緊急斷開(kāi)時(shí)，只要按下停止按鈕就可將電源