運(yùn)動(dòng)控制課程設(shè)計(jì)--雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)

1、<p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　摘要I</b></p><p><b>　　1 設(shè)計(jì)分析1</b></p><p>　　1.1雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖1</p><p>　　1.2直流雙閉環(huán)系統(tǒng)的原理1</p>&l

2、t;p>　　1.3雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)2</p><p>　　1.5 PWM變換器介紹3</p><p><b>　　2 電路設(shè)計(jì)3</b></p><p>　　2.1 PWM（雙極式）主電路設(shè)計(jì)3</p><p>　　2.2 雙閉環(huán)調(diào)節(jié)器電路設(shè)計(jì)4</p><p>　　2.2.1

3、電流調(diào)節(jié)器4</p><p>　　2.2.2 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器5</p><p>　　2.3 信號產(chǎn)生電路6</p><p>　　2.4 IGBT基極驅(qū)動(dòng)電路原理8</p><p>　　2.5 基于EXB841驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)9</p><p>　　2.6 鋸齒波信號發(fā)生電路10</p><p&g

4、t;　　3 系統(tǒng)參數(shù)計(jì)算10</p><p>　　3.1電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)10</p><p>　　3.2 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)13</p><p><b>　　心得及總結(jié)17</b></p><p><b>　　致謝18</b></p><p><b>　　參

5、考文獻(xiàn)19</b></p><p><b>　　附錄20</b></p><p><b>　　摘 要</b></p><p>　　伺服系統(tǒng)對數(shù)控技術(shù)、自動(dòng)化、電氣工程及其自動(dòng)化、機(jī)電一體化等專業(yè)是一門很重要的專業(yè)技術(shù)課。伺服系統(tǒng)的作用是聯(lián)系數(shù)控裝置與被控設(shè)備的中間環(huán)節(jié)，起著傳遞指令信息和反饋設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)信息

6、的橋梁作用。</p><p>　　在當(dāng)代工業(yè)上PWM控制調(diào)速系統(tǒng)已經(jīng)被廣泛地應(yīng)用，其優(yōu)點(diǎn)還是日益突現(xiàn)，而帶有雙閉環(huán)的調(diào)速系統(tǒng)更是受到廣泛歡迎。在本次設(shè)計(jì)中，為了使調(diào)速達(dá)到高精度、高準(zhǔn)度的要求，我使用了電流調(diào)節(jié)器和轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器，以此來組成雙閉環(huán)，電流環(huán)為內(nèi)環(huán)，轉(zhuǎn)速環(huán)為外環(huán)。這樣的設(shè)計(jì)能夠達(dá)到任務(wù)要求的靜態(tài)指標(biāo)和動(dòng)態(tài)指標(biāo)。特別是把此兩環(huán)校正為典型Ⅰ型和典型Ⅱ型后的性能指標(biāo)更是達(dá)到了要求。本次設(shè)計(jì)中的電流調(diào)節(jié)器和電壓調(diào)節(jié)

7、器都是使用PI調(diào)節(jié)器，PI調(diào)節(jié)器是由運(yùn)放和各種電子元器件組成的，由于本次設(shè)計(jì)時(shí)間有限所以就沒有把相應(yīng)的參數(shù)給調(diào)出來了。</p><p>　　關(guān)鍵詞：PWM；直流調(diào)速；雙閉環(huán)；雙極式</p><p><b>　　1 設(shè)計(jì)分析</b></p><p>　　1.1雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　直流雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的

8、結(jié)構(gòu)圖如圖1所示，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器與電流調(diào)節(jié)器串極聯(lián)結(jié)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出作為電流調(diào)節(jié)器的輸入，再用電流調(diào)節(jié)器的輸出去控制PWM裝置。其中脈寬調(diào)制變換器的作用是：用脈沖寬度調(diào)制的方法，把恒定的直流電源電壓調(diào)制成頻率一定、寬度可變的脈沖電壓序列，從而可以改變平均輸出電壓的大小，以調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速，達(dá)到設(shè)計(jì)要求。</p><p>　　圖1 雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　1.2直流雙閉環(huán)系統(tǒng)的

9、原理</p><p>　　ASR（速度調(diào)節(jié)器）根據(jù)速度指令Un*和速度反饋Un的偏差進(jìn)行調(diào)節(jié)，其輸出是電流指令的給定信號Ui*（對于直流電動(dòng)機(jī)來說，控制電樞電流就是控制電磁轉(zhuǎn)矩，相應(yīng)的可以調(diào)速）。</p><p>　　ACR(電流調(diào)節(jié)器)根據(jù)Ui*和電流反饋Ui的偏差進(jìn)行調(diào)節(jié)，其輸出是UPE（功率變換器件的）的控制信號Uc。進(jìn)而調(diào)節(jié)UPE的輸出，即電機(jī)的電樞電壓，由于轉(zhuǎn)速不能突變，電樞電壓

10、改變后，電樞電流跟著發(fā)生變化，相應(yīng)的電磁轉(zhuǎn)矩也跟著變化，由Te-TL=Jdn/dt，只要Te與TL不相等轉(zhuǎn)速會(huì)相應(yīng)的變化。整個(gè)過程到電樞電流產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩與負(fù)載轉(zhuǎn)矩達(dá)到平衡，轉(zhuǎn)速不變后，達(dá)到穩(wěn)定。</p><p>　　1.3雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)</p><p>　　一般來說，我們總希望在最大電流受限制的情況下，盡量發(fā)揮直流電動(dòng)機(jī)的過載能力，使電力拖動(dòng)控制系統(tǒng)以盡可能大的加速度起動(dòng)，達(dá)到穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速后

11、，電流應(yīng)快速下降，保證輸出轉(zhuǎn)矩與負(fù)載轉(zhuǎn)矩平衡，進(jìn)入穩(wěn)定運(yùn)行狀態(tài)[1]。這種理想的起動(dòng)過程如圖2所示。為實(shí)現(xiàn)在約束條件快速起動(dòng)，關(guān)鍵是要有一個(gè)使電流保持在最大值的恒流過程。根據(jù)反饋控制規(guī)律，要控制某個(gè)量，只要引入這個(gè)量的負(fù)反饋。因此采用電流負(fù)反饋控制過程，起動(dòng)過程中，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速快速上升，而要保持電流恒定，只需電流負(fù)反饋；穩(wěn)定運(yùn)行過程中，要求轉(zhuǎn)矩保持平衡，需使轉(zhuǎn)速保持恒定，應(yīng)以轉(zhuǎn)速負(fù)反饋為主。采用轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制系統(tǒng)。</p>

12、;<p>　　參考雙閉環(huán)的結(jié)構(gòu)圖和一些電力電子的知識(shí)，采用機(jī)理分析法可以得到雙閉環(huán)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖4所示。</p><p>　　1.4轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)控制系統(tǒng)</p><p>　　雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的起動(dòng)過程有三個(gè)特點(diǎn)：</p><p>　　1飽和非線性。在不同情況下表現(xiàn)為不同結(jié)構(gòu)的線性系統(tǒng)。</p><p>　　2準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控

13、制。Ⅱ階段屬于電流受限制條件下的最短時(shí)間控制。采用飽和非線性控制方法實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制是一種很有使用價(jià)值的控制策略，在各種多環(huán)系統(tǒng)中普遍地得到應(yīng)用。</p><p>　　3轉(zhuǎn)速必超調(diào)。按照PI調(diào)節(jié)器的特性，只有轉(zhuǎn)速超調(diào)，ASR的輸入偏差電壓為負(fù)值，才能使ASR退飽和。這就是說，采用PI調(diào)節(jié)器的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速必超調(diào)。</p><p>　　1.5 PWM變換器介紹</p>

14、<p>　　脈寬調(diào)速系統(tǒng)的主要電路采用脈寬調(diào)制式變換器，簡稱PWM變換器。PWM變換器有不可逆和可逆兩類，可逆變換器又有雙極式、單極式和受限單極式等多種電路。</p><p><b>　　2 電路設(shè)計(jì)</b></p><p>　　2.1 PWM（雙極式）主電路設(shè)計(jì)</p><p>　　H型變換器電路在控制方式上分為雙極式、單極式和受限

15、單極式三種，本次設(shè)計(jì)我們選擇雙極式H型可逆PWM變換器。H橋式可逆直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)主電路的如圖9所示，WM逆變器的直流電源由交流電網(wǎng)經(jīng)不控的二極管整流器產(chǎn)生，并采用大電容濾波，以獲得恒定的直流電壓。由于直流電源靠二極管整流器供電，不可能回饋電能，電動(dòng)機(jī)制動(dòng)時(shí)只好對濾波電容充電，這時(shí)電容器兩端電壓升高稱作“泵升電壓”。為了限制泵升電壓，用鎮(zhèn)流電阻Rz消耗掉這些能量，在泵升電壓達(dá)到允許值時(shí)接通VTz。</p><p>

16、;　　圖9 H橋式直流脈寬調(diào)速系統(tǒng)主電路</p><p>　　四單元IGBT模塊型號：20MT120UF 生產(chǎn)廠家：IR公司</p><p><b>　　主要參數(shù)如下：</b></p><p>　　=1200V =16A =100 </p><p>　　2.2 雙閉環(huán)調(diào)節(jié)器電路設(shè)計(jì)</p>

17、<p>　　為了實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制，必須對被控量進(jìn)行采樣，然后與給定值比較，決定調(diào)節(jié)器的輸出，反饋的關(guān)鍵是對被控量進(jìn)行采樣與測量。</p><p>　　2.2.1 電流調(diào)節(jié)器</p><p>　　由于電流檢測中常常含有交流分量，為使其不影響調(diào)節(jié)器的輸入，需加低通濾波。此濾波環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)可用一階慣性環(huán)節(jié)表示，由初始條件知濾波時(shí)間常數(shù)，以濾平電流檢測信號為準(zhǔn)。為了平衡反饋信號的延遲，在給定

18、通道上加入同樣的給定濾波環(huán)節(jié)，使二者在時(shí)間上配合恰當(dāng)。</p><p>　　圖10 給定濾波與反饋濾波的PI型電流調(diào)節(jié)器</p><p>　　2.2.2 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器</p><p>　　轉(zhuǎn)速反饋電路如圖11所示，由測速發(fā)電機(jī)得到的轉(zhuǎn)速反饋電壓含有換向紋波，因此也需要濾波，由初始條件知濾波時(shí)間常數(shù)。根據(jù)和電流環(huán)一樣的原理，在轉(zhuǎn)速給定通道上也加入相同時(shí)間常數(shù)的給定濾波環(huán)

19、節(jié)。</p><p>　　圖11 含給定濾波與反饋濾波的PI型電轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器</p><p>　　2.3 信號產(chǎn)生電路</p><p>　　本設(shè)計(jì)采用集成脈寬調(diào)制器SG3524作為脈沖信號發(fā)生的核心元件。根據(jù)主電路中IGBT的開關(guān)頻率，選擇適當(dāng)?shù)摹⒅导纯纱_定振蕩頻率。電路中的PWM信號由集成芯片SG3524產(chǎn)生，SG3524采用是定頻PWM電路,DIP-16型封裝。&

20、lt;/p><p>　　由SG3524構(gòu)成的基本電路如圖12所示，由15腳輸入+15V電壓，用于產(chǎn)生+5V基準(zhǔn)電壓。在6、7引腳之間接入外部阻容元件構(gòu)成PI調(diào)節(jié)器，可提高穩(wěn)態(tài)精度。12、13引腳通過電阻與+15V電壓源相連，供內(nèi)部晶體管工作，由電流調(diào)節(jié)器輸出的控制電壓作為2引腳輸入，通過其電壓大小調(diào)節(jié)12、13引腳的輸出脈沖寬度，實(shí)現(xiàn)脈寬調(diào)制變換器的功能實(shí)現(xiàn)。</p><p>　　圖12 SG

21、3524管腳圖</p><p>　　圖13 SG3524引腳接線圖</p><p>　　圖14 SG3524內(nèi)部框圖</p><p><b>　　主要參數(shù)：</b></p><p>　　輸入電壓Uimax：40V 輸出電流：500mA 好散功率：1W</p><p>　　2.4 IGBT基極驅(qū)

22、動(dòng)電路原理</p><p>　　工作原理如圖15所示</p><p>　　圖15 EXB841內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖</p><p>　　EXB841 系列驅(qū)動(dòng)器的各引腳功能如下：</p><p>　　腳1 ：連接用于反向偏置電源的濾波電容器；</p><p>　　腳2 ：電源(+20V)；</p><p>

23、;<b>　　腳3 ：驅(qū)動(dòng)輸出；</b></p><p>　　腳4 ：用于連接外部電容器，以防止過流保護(hù)電路誤動(dòng)作（大多數(shù)場合不需要該電容器）；</p><p>　　腳5 ：過流保護(hù)輸出；</p><p>　　腳6 ：集電極電壓監(jiān)視；</p><p>　　腳7 、8 ：不接；</p><p>&l

24、t;b>　　腳9 ：電源；</b></p><p>　　腳10 、11 ：不接；</p><p>　　腳14 、15 ：驅(qū)動(dòng)信號輸入（-，＋）；</p><p>　　2.5 基于EXB841驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)</p><p>　　驅(qū)動(dòng)電路中V5起保護(hù)作用，避免EXB841的6腳承受過電壓，通過VD1檢測是否過電流，接VZ3的目的是

25、為了改變EXB模塊過流保護(hù)起控點(diǎn)，以降低過高的保護(hù)閥值從而解決過流保護(hù)閥值太高的問題。R1和C1及VZ4接在+20V電源上保證穩(wěn)定的電壓。VZ1和VZ2避免柵極和射極出現(xiàn)過電壓，Rge是防止IGBT誤導(dǎo)通。</p><p>　　針對EXB841存在保護(hù)盲區(qū)的問題，可如圖16所示將EXB841的6腳的超快速恢復(fù)二極管VDI換為導(dǎo)通壓降大一點(diǎn)的超快速恢復(fù)二極管或反向串聯(lián)一個(gè)穩(wěn)壓二極管，也可采取對每個(gè)脈沖限制最小脈寬使

26、其大于盲區(qū)時(shí)間，避免IGBT過窄脈寬下的低輸出大功耗狀態(tài)。針對EXB841軟關(guān)斷保護(hù)不可靠的問題，可以在EXB841的5腳和4腳間接一個(gè)可變電阻，4腳和地之間接一個(gè)電容，都是用來調(diào)節(jié)關(guān)斷時(shí)間，保證軟關(guān)斷的可靠性。針對負(fù)偏壓不足的問題，可以考慮提高負(fù)偏壓。一般采用的負(fù)偏壓是-5V，可以采用-8V的負(fù)偏壓(當(dāng)然負(fù)偏壓的選擇受到IGBT柵射極之間反向最大耐壓的限制)，輸人信號被接到15腳，EXB841正常工作驅(qū)動(dòng)IGBT.</p>

27、<p>　　圖16 EXB841驅(qū)動(dòng)IGBT設(shè)計(jì)圖</p><p><b>　　主要參數(shù)：</b></p><p>　　電源電壓：20V 最大輸出功率：47mA 最高工作頻率：10kHz</p><p>　　2.6 鋸齒波信號發(fā)生電路</p><p>　　鋸齒波信號發(fā)生器SG的輸出信號Us與控制信號

28、在PWM轉(zhuǎn)換器（SG3524）中進(jìn)行比較，PWM輸出幅度恒定、寬度變化的方波脈沖序列，即PWM波。SG電路可有UJT或者PUT構(gòu)成。UJT鋸齒波信號發(fā)生器基本電路如圖17所示 </p><p>　　圖17 鋸齒波信號發(fā)生電路</p><p><b>　　3 系統(tǒng)參數(shù)計(jì)算</b></p><p>　　3.1電流調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)</p>

29、<p><b>　　(1)確定時(shí)間常數(shù)</b></p><p>　　1) 整流裝置滯后時(shí)間常數(shù)：三相橋式電路的平均時(shí)空時(shí)間。</p><p>　　2)電流濾波時(shí)間常數(shù):三相橋式電路每個(gè)波頭的時(shí)間是3.3ms,為了基本濾平波頭，應(yīng)有(1-2),因此取。</p><p>　　3)電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)之和。</p><p&g

30、t;　　4)電動(dòng)勢系數(shù)Ce=0.04</p><p>　　轉(zhuǎn)矩系數(shù)Cm=30Ce/3.14=0.38</p><p>　　電機(jī)時(shí)間常數(shù)=0.084s</p><p>　　(2)選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)</p><p>　　根據(jù)設(shè)計(jì)要求：，電磁時(shí)間常數(shù)</p><p>　　可按典型Ⅰ型設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器。電流環(huán)控制對象是雙慣性型的

31、,所以把電流調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)成PI型的，其傳遞函數(shù)為</p><p>　　式中 ——電流調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)；</p><p>　　——電流調(diào)節(jié)器的超前時(shí)間常數(shù)。</p><p>　　檢查對電源電壓的抗擾性能：，對于Ⅰ型系統(tǒng)動(dòng)態(tài)抗擾性能，各項(xiàng)指標(biāo)都可以接受。</p><p>　　(3)選擇電流調(diào)節(jié)器的參數(shù)</p><p>　　

32、電流調(diào)節(jié)器超前時(shí)間常數(shù)：。</p><p>　　電流環(huán)開環(huán)時(shí)間增益:要求時(shí)應(yīng)取，因此</p><p><b>　　電流反饋系數(shù):</b></p><p>　　PWM裝置放大系數(shù)： </p><p>　　于是，ACR的比例系數(shù)為:</p><p><b>　　(4)校驗(yàn)近似條件<

33、;/b></p><p><b>　　電流環(huán)截止頻率: </b></p><p>　　1)檢驗(yàn)晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)近似條件：</p><p><b>　　即</b></p><p><b>　　滿足近似條件；</b></p><p>　　2) 忽

34、略反電動(dòng)勢變化對電流環(huán)動(dòng)態(tài)影響的條件：</p><p><b>　　即</b></p><p><b>　　滿足近似條件；</b></p><p>　　3) 小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件：</p><p>　　， </p><p&

35、gt;<b>　　即</b></p><p><b>　　滿足近似條件。</b></p><p>　　4)計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容</p><p>　　調(diào)節(jié)器輸入電阻為，各電阻和電容值計(jì)算如下</p><p><b>　　，</b></p><p><

36、b>　　， </b></p><p>　　3.2 轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)</p><p><b>　　(1)確定時(shí)間常數(shù)</b></p><p>　　1)電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù) </p><p>　　2)轉(zhuǎn)速濾波時(shí)間常數(shù) </p><p>　　3)轉(zhuǎn)

37、速環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理 (2)選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)</p><p>　　按跟隨和抗擾性能都能較好的原則,在負(fù)載擾動(dòng)點(diǎn)后已經(jīng)有了一個(gè)積分環(huán)節(jié),為了實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差,還必須在擾動(dòng)作用點(diǎn)以前設(shè)置一個(gè)積分環(huán)節(jié),因此需要Ⅱ由設(shè)計(jì)要求，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器必須含有積分環(huán)節(jié)，故按典型Ⅱ型系統(tǒng)—選用設(shè)計(jì)PI調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為</p><p>　　(3)選擇調(diào)節(jié)器的參數(shù)</p>

38、;<p>　　根據(jù)跟隨性和抗干擾性能都較好的原則取，則ASR超前時(shí)間常數(shù)為</p><p><b>　　轉(zhuǎn)速開環(huán)增益：</b></p><p><b>　　ASR的比例系數(shù)：</b></p><p><b>　　(4)近似校驗(yàn)</b></p><p><b&

39、gt;　　轉(zhuǎn)速截止頻率為：</b></p><p>　　1)電流環(huán)傳遞函數(shù)簡化條件：即</p><p><b>　　滿足簡化條件。</b></p><p>　　2) 小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件：</p><p>　　現(xiàn)在， 滿足近似條件。</p><p>　　(5)計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電

40、容</p><p>　　調(diào)節(jié)器輸入電阻 ，則</p><p><b>　　，取0.2</b></p><p><b>　　，取1</b></p><p>　　(6)檢驗(yàn)轉(zhuǎn)速超調(diào)量</p><p>　　當(dāng)h=5時(shí)，查表得，=37.6%，不能滿足設(shè)計(jì)要求。實(shí)際上，由于這是按線性系

41、統(tǒng)計(jì)算的，而突加階躍給定時(shí)，ASR飽和，不符合線性系統(tǒng)的前提，應(yīng)該按ASR退飽和的情況重新計(jì)算超調(diào)量。</p><p>　　設(shè)理想空載起動(dòng)時(shí)，負(fù)載系數(shù)z=0。</p><p>　　當(dāng)h=5時(shí)，；，因此</p><p><b>　　能滿足設(shè)計(jì)要求。</b></p><p><b>　　心得及總結(jié)</b>

42、;</p><p>　　課程設(shè)計(jì)不僅是對前面所學(xué)電力電子技術(shù)和運(yùn)動(dòng)控制理論的一種檢驗(yàn)，而且也是對自己能力的一種提高。通過這次課程設(shè)計(jì)使我明白了自己原來知識(shí)還比較欠缺，自己要學(xué)習(xí)的東西還太多。以前老是覺得自己什么東西都會(huì)，什么東西都懂，有點(diǎn)眼高手低。通過這次課程設(shè)計(jì)，我才明白學(xué)習(xí)是一個(gè)長期積累的過程，在以后的工作、生活中都應(yīng)該不斷的學(xué)習(xí)，努力提高自己知識(shí)和綜合素質(zhì)。</p><p>　　通過

43、這次課設(shè)，我不僅在知識(shí)上有了進(jìn)一步的鞏固和提高，在求學(xué)和研究的心態(tài)上也有不小的進(jìn)步。我想無論是在學(xué)習(xí)還是在生活上只有自己有心去學(xué)習(xí)和參與才可能有收獲，這也算是課設(shè)給我的一點(diǎn)小小的感悟。</p><p><b>　　致謝</b></p><p>　　通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我學(xué)到了很多東西，感覺到理論和現(xiàn)實(shí)的差別。在過去四年多的大學(xué)學(xué)習(xí)中，大部分時(shí)間是在跟著老師學(xué)習(xí)，學(xué)習(xí)過去

44、的一些基本理論、一些基本的思想，感覺上好像學(xué)習(xí)就應(yīng)是這個(gè)樣子，就應(yīng)該是老師讓我們干什么我們就干什么，沒有自己真正實(shí)踐過。第一次接觸這樣的課程，十分高興。它能充分調(diào)動(dòng)大家的積極性。不僅鍛煉能力，而且可以學(xué)到很多書本上沒有的東西。我上網(wǎng)查找相關(guān)的資料，并從眾多資料中篩選出對自己有用的東西，真正鍛煉了我的能力。在這次的設(shè)計(jì)中，也得到了同學(xué)和老師的幫助。通過這次學(xué)習(xí)，使我對本專業(yè)有了更深的認(rèn)識(shí)，也大大提高了我的動(dòng)手能力。</p>

45、<p>　　在此，感謝在課程設(shè)計(jì)過程中一直耐心、認(rèn)真、負(fù)責(zé)的指導(dǎo)我的老師們，以及給與我?guī)椭乃型瑢W(xué)。</p><p><b>　　參考文獻(xiàn)</b></p><p>　　[1]陳伯時(shí). 電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)—運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)第四版 [M]. 上海：機(jī)械工業(yè)出版社</p><p>　　[2]徐邦荃. 直流調(diào)速系統(tǒng)與交流調(diào)速系統(tǒng) [M]. 武

46、漢：華中理工大學(xué)出版社, 2000.</p><p>　　[3]李發(fā)海. 電機(jī)與拖動(dòng)基礎(chǔ)第二版 [M]. 北京：清華大學(xué)出版社,1994.</p><p>　　[4]劉進(jìn)軍. 電力電子技術(shù)第五版 [M]. 北京機(jī)械工業(yè)出版社</p><p>　　[5]王臣業(yè). Protel 99SE電路設(shè)計(jì)基礎(chǔ)與工程范例 [M]. 北京：清華大學(xué)出版社,2008.</p>