面向編隊飛行的無人機視頻跟蹤技術(shù)研究.pdf

1、隨著無人機在軍事和民事等方面的大量應(yīng)用，無人機的發(fā)展受到了各國的高度重視。由于單架無人機難以滿足多任務(wù)或復(fù)雜度較高的任務(wù)，而無人機編隊飛行可協(xié)同完成更為復(fù)雜的任務(wù)，執(zhí)行任務(wù)的效率更高，因此無人機編隊飛行是無人機發(fā)展的一個重要趨勢。
　　視覺跟蹤技術(shù)能從視頻序列中獲得感興趣目標(biāo)的狀態(tài)參數(shù)，故在編隊飛行中可以利用視覺信息進行目標(biāo)檢測與跟蹤來確定鄰機方位及距離信息，從而為實現(xiàn)隊形控制提供測量信息。
　　本文設(shè)計了目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)，分為

2、軟件算法設(shè)計和硬件設(shè)計。系統(tǒng)的軟件算法分為目標(biāo)檢測和目標(biāo)跟蹤兩個部分。目標(biāo)檢測是目標(biāo)跟蹤的基礎(chǔ)。在目標(biāo)檢測階段，系統(tǒng)利用視覺傳感器獲取無人機的運動圖像，經(jīng)過圖像預(yù)處理、直方圖計算，閾值分割等一系列處理，最終將目標(biāo)從背景中檢測出來。目標(biāo)跟蹤部分主要獲取目標(biāo)的位置。本文選擇了KLT算法作為系統(tǒng)的跟蹤算法，對視頻圖像中檢測出的目標(biāo)進行跟蹤，計算出無人機在圖像上的相對位移。
　　根據(jù)跟蹤系統(tǒng)的要求，本文以專用視頻處理DSP芯片DM642為