51單片機(jī)pid算法程序(三)增量式pid控制算法

1、51單片機(jī)單片機(jī)PID算法程序算法程序(一)PID算法算法(原創(chuàng)文章，轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處blog.tengjingshu)比例，積分，微分的線性組合，構(gòu)成控制量u(t)，稱為：比例(Proptional)、積分(Integrating)、微分(Differentiation)控制，簡稱PID控制圖1控制器公式在實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)受控對(duì)象的特性和控制的性能要求，靈活地采用不同的控制組合，構(gòu)成比例(P)控制器比例積分(PI)控制器圖2比例(P

2、)控制階躍響應(yīng)積分(I)控制在積分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的積分成正比關(guān)系。為了減小穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中加入積分項(xiàng)，積分項(xiàng)對(duì)誤差取決于時(shí)間的積分，隨著時(shí)間的增加，積分項(xiàng)會(huì)增大。這樣，即使誤差很小，積分項(xiàng)也會(huì)隨著時(shí)間的增加而加大，它推動(dòng)控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減少，直到等于零。積分(I)和比例(P)通常一起使用，稱為比例積分(PI)控制器，可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。如果單獨(dú)用積分(I)的話，由于積分輸出隨時(shí)間積累