單片機(jī)pid調(diào)增量式光電編碼器測(cè)速

1、編碼器輸出的A向脈沖接到單片機(jī)的外部中斷INT0，B向脈沖接到IO端口P1.0。當(dāng)系統(tǒng)工作時(shí)，首先要把INT0設(shè)置成下降沿觸發(fā)，并開(kāi)相應(yīng)中斷。當(dāng)有有效脈沖觸發(fā)中斷時(shí)，進(jìn)行中斷處理程序，判別B脈沖是高電平還是低電平，若是高電平則編碼器正轉(zhuǎn)，加1計(jì)數(shù)；若是低電平則編碼器反轉(zhuǎn)，減1計(jì)數(shù)?；?1單片機(jī)的直流電機(jī)PID閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)原理詳解與程序(2013080401:18:15)轉(zhuǎn)載▼標(biāo)簽：51單片機(jī)直流電機(jī)pidpcf8591分類(lèi)：?jiǎn)纹瑱C(jī)基于

2、基于5151單片機(jī)的直流電機(jī)單片機(jī)的直流電機(jī)PIDPID閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)1.1.電機(jī)轉(zhuǎn)速反饋：電機(jī)轉(zhuǎn)速反饋：原理：原理：利用光電編碼器作為轉(zhuǎn)速的反饋元件，設(shè)電機(jī)轉(zhuǎn)一周光電編碼器發(fā)送N個(gè)PWM波形，利用測(cè)周法測(cè)周法測(cè)量電機(jī)轉(zhuǎn)速。具體實(shí)現(xiàn)：具體實(shí)現(xiàn)：將定時(shí)器0設(shè)置在計(jì)數(shù)模式計(jì)數(shù)模式，用來(lái)統(tǒng)計(jì)一定的時(shí)間T內(nèi)接受到的脈沖個(gè)數(shù)M個(gè)，而定時(shí)器0置在計(jì)時(shí)模式計(jì)時(shí)模式，用來(lái)計(jì)時(shí)T時(shí)間。則如果T時(shí)間接受到M個(gè)PWM波形，而電機(jī)轉(zhuǎn)一圈發(fā)出N個(gè)PWM

3、波形，則根據(jù)測(cè)周法原理，電機(jī)的實(shí)際的轉(zhuǎn)速為：real_speed=Mreal_speed=M（NTNT），單位轉(zhuǎn)秒。若將定時(shí)器1置在計(jì)數(shù)模式計(jì)數(shù)模式，則PWM波形應(yīng)該由P3^3P3^3腳輸入。代碼實(shí)現(xiàn)：代碼實(shí)現(xiàn)：定時(shí)器0初始化，用來(lái)定時(shí)10mscountif(count==25)如果達(dá)到250ms，則計(jì)算一次轉(zhuǎn)速并進(jìn)行一次控制運(yùn)算count=0清零以便于定時(shí)下一個(gè)250msTR1=0關(guān)閉定時(shí)器1，統(tǒng)計(jì)脈沖個(gè)數(shù)real_speed=(25

4、6TH1TL1)4N250ms內(nèi)脈沖個(gè)數(shù)并由此計(jì)算轉(zhuǎn)速TH1=0x00計(jì)數(shù)器1清零，重新開(kāi)始計(jì)數(shù)TL1=0x00TR1=1OUT=contr_PID()進(jìn)入PID控制，PID控制子函數(shù)代碼在后面給出write_add(0x40OUT)進(jìn)行DA轉(zhuǎn)換，將數(shù)字量轉(zhuǎn)換為模擬量，后面會(huì)介紹到2.PID2.PID控制：控制：PIDPID的基本原理在這里不作具體講解，這里主要給出的基本原理在這里不作具體講解，這里主要給出PIDPID算法的實(shí)現(xiàn)，通過(guò)調(diào)

5、算法的實(shí)現(xiàn)，通過(guò)調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)體中比例常數(shù)（節(jié)結(jié)構(gòu)體中比例常數(shù)（Proption）、積分常數(shù)（、積分常數(shù)（Integral）、微分常數(shù)（、微分常數(shù)（Derivative）使得轉(zhuǎn)速控制達(dá)到想要的精度。）使得轉(zhuǎn)速控制達(dá)到想要的精度。試湊法：試湊法：注意這里參數(shù)調(diào)節(jié)采用實(shí)驗(yàn)湊試法，試湊法也有其規(guī)律，下面做出講解：實(shí)驗(yàn)湊試法是通過(guò)閉環(huán)運(yùn)行或模擬，觀察系統(tǒng)的輸出結(jié)果，然后根據(jù)各參數(shù)對(duì)系統(tǒng)的影響，反復(fù)湊試參數(shù)，直至出現(xiàn)滿意的響應(yīng)，從而確定PID控制參數(shù)。