程序模塊

1、一硬件設(shè)計(jì)一硬件設(shè)計(jì)1.5v電源由于單片機(jī)對(duì)電源要求比較高，考慮到其他模塊的介入容易對(duì)電壓產(chǎn)生干擾，所以單獨(dú)用一塊LM2940給單片機(jī)供電，另一塊LM2940給光電管提供電源，5V電源原理圖如下：2.6V電源舵機(jī)做為控制小車轉(zhuǎn)向的重要模塊，其電源的穩(wěn)定直接決定小車轉(zhuǎn)向的靈敏性，一般情況下電壓越高，舵機(jī)靈活性越好。A車使用的舵機(jī)電源耐壓比較高，可高達(dá)8V。以前有從電源直接接一個(gè)二極管給舵機(jī)供電的學(xué)校，但經(jīng)試驗(yàn)，這種方法并不好，因?yàn)樵谲囆旭?/p>

2、過程中電源并不穩(wěn)定，所以造成舵機(jī)電源不穩(wěn)，從而造成舵機(jī)靈活性的不確定，不易控制。為了使舵機(jī)電壓可靈活改變我們使用LM2575_ADJ可調(diào)電路提供6V電壓。二軟件設(shè)計(jì)二軟件設(shè)計(jì)通道01的輸出極性為正極性，23的輸出極性為正極性，45的輸出極性為負(fù)極性PWMPOL=PWMPOL_PPOL1_MASK|PWMPOL_PPOL3_MASK|PWMPOL_PPOL5_MASK左對(duì)齊PWMCAE=0x00時(shí)鐘源為：CLOCKSA，CLOCKSBPW

3、MCLK=0x2aPWM時(shí)鐘CLOCKB頻率為：56MHz，通道2、3、6、7，CLOCKA的頻率為56MHz通道0、1、4、5PWMPRCLK=0x00PWM時(shí)鐘CLOCKSB頻率為：56MHz142=2MHz，通道2、3、6、7，CLOCKA的頻率為56M72=4M通道0、1、4、5PWMSCLA=7PWMSCLB=14PWMPER01=MOT_PERIOD周期為40000.25us=1000usPWMDTY01=MOT_DTY_C

4、ENTERPWMPER01=2周期為5000.25us=1000usPWMDTY01=1頻率為10KHZPWMPER45=MOT_PERIOD周期為40000.25us=1000usPWMDTY45=MOT_DTY_CENTERPWMPER23=STEER_PERIOD周期為200000.5us=10msPWMDTY23=STEER_DTY_CENTER占空比寄存器PWME=0xFF啟動(dòng)PWM輸出5.ECT模塊增強(qiáng)型捕捉定時(shí)器能實(shí)現(xiàn)輸入