平面關節(jié)型機械手設計

1、目錄目錄第1章緒論…………………………………………1第2章機械手總體方案設計……………………22.1總體方案分析……………………………22.2總體結構分析……………………………3第3章機械手總體結構設計……………………63.1機械手手部設計……………………………63.2移動關節(jié)的設計……………………………93.3小臂的設計………………………………113.4大臂的設計………………………………163.5機身的設計………………………………18

2、結束語…………………………………………21參考文獻…………………………………………22平面關節(jié)型機械手設計平面關節(jié)型機械手設計第一章第一章緒論裝配作業(yè)中，特別適合小規(guī)格零件的插接裝配，如在電子工業(yè)零件的插接、裝配中應用廣泛。2.12.1平面關節(jié)型機械手總體方案分析平面關節(jié)型機械手總體方案分析2.1.12.1.1設計任務設計任務本次課程設計總體設計的任務是：上下料搬運機械手，3個自由度，平面關節(jié)型；需要搬運的工件：環(huán)類零件，內(nèi)孔直徑50m

3、m；高150mm厚10mm（只能從內(nèi)孔夾持工件），材料40鋼，將工件從一條輸送線搬運到與之平行的另一條輸送線上，（兩輸送線距離為2.4m高度差0.4m）。本次課程設計的主要技術參數(shù)見表2.1表2.1機械手類型平面關節(jié)型抓取最大重量2.2Kg自由度3個（2個回轉1個移動）大臂長658mm，回轉運動，回轉角240，步進電機驅(qū)動單片機控制小臂長564mm，回轉運動，回轉角240，步進電機驅(qū)動單片機控制移動關節(jié)氣缸驅(qū)動行程開關控制手指氣缸驅(qū)動行