攝像頭圖像采集及處理

1、攝像頭采集賽道黑線信息是本系統(tǒng)賽道信息獲取的主要途徑，本章將從攝像頭工作原理、圖像采樣電路設(shè)計、和采樣程序流程圖三個方面進(jìn)行介紹。8.1攝像頭工作原理攝像頭常分為彩色和黑白兩種攝像頭，主要工作原理是：按一定的分辨率，以隔行掃描的方式采樣圖像上的點(diǎn)，當(dāng)掃描到某點(diǎn)時，就通過圖像傳感芯片將該點(diǎn)處圖像的灰度轉(zhuǎn)換成與灰度成一一對應(yīng)關(guān)系的電壓值，然后將此電壓值通過視頻信號端輸出。在示波器上觀察可知攝像頭信號如圖8.1所示。攝像頭連續(xù)地掃描圖像上的一

2、行，就輸出一段連續(xù)的電壓視頻信號，該電壓信號的高低起伏正反映了該行圖像的灰度變化情況。當(dāng)掃描完一行，視頻信號端就輸出一低于最低視頻信號電壓的電平（如0.3V），并保持一段時間。這樣相當(dāng)于，緊接著每行圖像對應(yīng)的電壓信號之后會有一個電壓“凹槽”，此“凹槽”叫做行同步脈沖，它是掃描換行的標(biāo)志。然后，跳過一行后（因為攝像頭是隔行掃描的方式），開始掃描新的一行，如此下去，直到掃描完該場的視頻信號，接著就會出現(xiàn)一段場消隱區(qū)。此區(qū)中有若干個復(fù)合消隱脈

3、沖（簡稱消隱脈沖），在這些消隱脈沖中，有個脈沖，它遠(yuǎn)寬于（即持續(xù)時間長于）其他的消隱脈沖，該消隱脈沖又稱為場同步脈沖，它是掃描換場的標(biāo)志。場同步脈沖標(biāo)志著新的一場的到來，不過，場消隱區(qū)恰好跨在上一場的結(jié)尾部分和下一場的開始部分，得等場消隱區(qū)過去，下一場的視頻信號才真正到來。攝像頭每秒掃描25幅圖像，每幅又分奇、偶兩場，先奇場后偶場，故每秒掃描50場圖像。奇場時只掃描圖像中的奇數(shù)行，偶場時則只掃描偶數(shù)行。8.2圖像采樣電路設(shè)計在本次比賽中