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1、xx大學(xué)xx屆畢業(yè)論文設(shè)計摘要在現(xiàn)代社會中,人們總要遇到各種各樣的管道設(shè)施,而許多管道系統(tǒng)不是架設(shè)在空中就是深埋于地下,這樣一來,通過人力對管道的內(nèi)部進行檢測就很不方便。本文研制的移動式管道機器人本身攜帶CCD攝像頭,可以對一定口徑的管道內(nèi)壁進行檢測,具有較高的實用價值。本文首先對國內(nèi)外管道機器人技術(shù)的發(fā)展做了綜述,給出了移動式管道機器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計方案,詳細介紹了機器人的驅(qū)動機構(gòu)、云臺系統(tǒng)等環(huán)節(jié)的結(jié)構(gòu)。所討論的機器人采用上下位機的控制
2、模式,使用了目前在國內(nèi)較為先進的光纖信來傳送控制信號和來自CCD攝像機的圖像信號。下位機以LPC2114為核心處理器,進行了移動式管道機器人行走電機的驅(qū)動控制設(shè)計、云臺電機的驅(qū)動控制設(shè)計、RS232串口通信電路以及控制系統(tǒng)外圍電路的討論。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞:本體結(jié)構(gòu),控制系統(tǒng),管道機器人。xx大學(xué)xx屆畢業(yè)論文設(shè)計II目錄一、緒論一、緒論…………………………………………………………………………………1二、管道機器人技術(shù)綜述二、管道機器人技術(shù)綜
3、述……………………………………………………………3(一)車輪式管道機器人…………………………………………………………3(二)履帶式管道機器人…………………………………………………………5(三)其他類型的管道機人………………………………………………………5三、移動式管道機器人的本體結(jié)構(gòu)設(shè)計三、移動式管道機器人的本體結(jié)構(gòu)設(shè)計……………………………………………7(一)移動式管道機器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)和特點……………………………………7(二)移動式管
4、道機器人的總體結(jié)構(gòu)組成………………………………………7(三)機器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計………………………………………………………81、驅(qū)動機構(gòu)…………………………………………………………………82、機器人本體密封及防腐…………………………………………………9(四)機器人云臺系統(tǒng)……………………………………………………………9四、移動式管道機器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計四、移動式管道機器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)計………………………………………11(一)管道機器人
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