程序員操作手冊(cè)

1、Type類型Access訪問Units單位Range范圍MapPDO地圖PDOMemy內(nèi)存整數(shù)32RW計(jì)數(shù)02147483647YESRF第二章第二章7：您當(dāng)前的位置，速度和：您當(dāng)前的位置，速度和轉(zhuǎn)矩模式下操作本章介紹了操作的放大器配置文件的位置，輪廓速度，輪廓轉(zhuǎn)矩模式。內(nèi)容包括：7.1：您當(dāng)前的位置模式操作......................................1647.2：速度曲線模式操作............

2、............1727.3：個(gè)人轉(zhuǎn)矩模式操作............................1737.4：個(gè)人模式對(duì)象..................................174在相對(duì)的移動(dòng)目標(biāo)位置被添加到的瞬時(shí)指令位置，其結(jié)果是在移動(dòng)目的地。以絕對(duì)移動(dòng)，目標(biāo)位置的偏移量從起始位置處理一系列的點(diǎn)至點(diǎn)移動(dòng)處理一系列的點(diǎn)至點(diǎn)移動(dòng)一系列的點(diǎn)至點(diǎn)的移動(dòng)處理的方法有兩種：?作為一系列離散的配置文件（支持梯形和S型曲

3、線移動(dòng)）?作為一個(gè)連續(xù)的輪廓（梯形剖面支持移動(dòng)）按照這兩種方法的一般描述。后面的章節(jié)中詳細(xì)的程序和例子出現(xiàn)。A系列的離散配置文件系列的離散配置文件最簡單的方法來處理一系列的點(diǎn)至點(diǎn)的移動(dòng)是開始移動(dòng)到一個(gè)特定的位置，等待完成的移動(dòng)，然后開始下一步的行動(dòng)。如下圖所示，每一個(gè)動(dòng)作是離散的。電機(jī)加速，運(yùn)行在目標(biāo)速度，然后減速到零之前開始下一步的行動(dòng)。驅(qū)動(dòng)器和運(yùn)動(dòng)控制的CANopen個(gè)人資料（DSP402），是指這種方法為“單設(shè)定點(diǎn)”的方法。Cop

4、leyControls公司的CANopen放大器允許使用這種方法，梯形和S型曲線移動(dòng)。一個(gè)連續(xù)簡介一個(gè)連續(xù)簡介另外，一系列的梯形剖面動(dòng)作可以被視為一個(gè)連續(xù)的動(dòng)作。如下圖所示，電機(jī)不會(huì)停止運(yùn)動(dòng)之間。相反，在年底以前移動(dòng)（設(shè)置時(shí)的第4位控制字，如在本節(jié)后面）的運(yùn)動(dòng)參數(shù)（目標(biāo)位置，速度，加速度和減速度）會(huì)立即更新。驅(qū)動(dòng)器和運(yùn)動(dòng)控制的CANopen個(gè)人資料（DSP402）指的是這種方法為“設(shè)定值”的方法集。CopleyControls公司的CA