工業(yè)機器人技術(shù)題庫及答案

1、工業(yè)機器人技術(shù)題庫及答案工業(yè)機器人技術(shù)題庫及答案一、判斷題第一章1、工業(yè)機器人由操作機、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成?！?、被譽為“工業(yè)機器人之父”的約瑟夫英格伯格最早提出了工業(yè)機器人概念。3、工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件組成。4、示教盒屬于機器人環(huán)境交互系統(tǒng)。5、直角坐標(biāo)機器人的工作范圍為圓柱形狀。6、機器人最大穩(wěn)定速度高允許的極限加速度小則加減速的時間就會長一些?！?、承載能力是指機器人在工

2、作范圍內(nèi)的特定位姿上所能承受的最大質(zhì)量。第二章1、工業(yè)機器人的機械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和機座。√2、工業(yè)機器人的機械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。3、工業(yè)機器人的手我們一般稱為末端操作器?！?、齒形指面多用來夾持表面粗糙的毛坯或半成品?！?、吸附式取料手適應(yīng)于大平面、易碎、微小的物體?！?、柔性手屬于仿生多指靈巧手?！?、擺動式手爪適用于圓柱表面物體的抓取?！?、柔順性裝配技術(shù)分兩種：主動柔順裝配和被動柔順裝配

3、?！?、一般工業(yè)機器人手臂有4個自由度。10、機器人機座可分為固定式和履帶式兩種。11、行走機構(gòu)按其行走運動軌跡可分為固定軌跡和無固定軌跡兩種方式?！?2、機器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指靈巧手?！?3、手腕按驅(qū)動方式來分，可分為直接驅(qū)動手腕和遠距離傳動手腕?！痰谌?、正向運動學(xué)解決的問題是：已知手部的位姿，求各個關(guān)節(jié)的變量。2、機器人的運動學(xué)方程只局限于對靜態(tài)位置的討論?！痰谒恼?、用傳感器采集環(huán)境信息是機器人智能化的第

4、一步。√2、視覺獲得的感知信息占人對外界感知信息的60%。3、工業(yè)機器人用力覺控制握力。4、超聲波式傳感器屬于接近覺傳感器?！?、光電式傳感器屬于接觸覺傳感器。6、噴漆機器人屬于非接觸式作業(yè)機器人?！?、電位器式位移傳感器，隨著光電編碼器的價格降低而逐漸被取代?！?、光電編碼器及測速發(fā)電機，是兩種廣泛采用的角速度傳感器。9、多感覺信息融合技術(shù)在智能機器人系統(tǒng)中的應(yīng)用則提高了機器人的認知水平?！痰谖逭?、機器人控制系統(tǒng)必須是一個計算機控制

5、系統(tǒng)?！探泄ぷ鲄^(qū)域。（手臂末端）、（手腕中心）第二章1、工業(yè)機器人的末端操作器，大致可分為以下幾類：取料手、吸附式取料手、專用操作器及轉(zhuǎn)換器、靈巧手、其他手。（夾鉗式）、（仿生多指）2、平面平行移動機構(gòu)都采用的鉸鏈機構(gòu)。（平行四邊形）3、在通用機器人上安裝焊槍就成為一臺機器人安裝擰螺母機則成為一臺機器人。（焊接）、（裝配）4、換接器由兩部分組成：和。（換接器插頭）、（換接器插座）5、彈性力手爪的特點是其夾持物體的抓力是由彈性元件提供的不

6、需要專門的驅(qū)動裝置在抓取物體時需要一定的而在卸料時則需要一定的。（壓力）、（拉力）6、按機器人手臂的運動形式分，手臂有運動的，有運動的，還有復(fù)合運動的。（直線）、（回轉(zhuǎn)）7、按手臂的結(jié)構(gòu)形式區(qū)分，手臂有單臂式、及3種。（雙臂式）、（懸掛式）8、機器人手臂的、及橫向（或縱向）移動均屬于直線運動。（伸縮）、（升降）9、機器人的驅(qū)動方式一般有三種、、電動。（液壓）、（氣動）10、是目前所有驅(qū)動裝置中最廉價的動力源。（直線氣缸）第三章1、在機器

7、人運動學(xué)和動力學(xué)分析中廣為應(yīng)用。（齊次變換）2、以機器人關(guān)節(jié)建立坐標(biāo)系，可用齊次變換來描述這些坐標(biāo)系之間的和。（相對位置）、（姿態(tài)方向）3、機器人的軌跡指操作臂在運動過程中的、速度和。（位移）、（加速度）4、軌跡規(guī)劃是指根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求確定并實時計算和生成。（軌跡參數(shù)）（運動軌跡）第四章1、視覺系統(tǒng)可以分為、、和圖像輸出等幾個部分。（圖像輸入）、（圖像處理）2、機器人觸覺可分為接觸覺、、、滑覺和五種。（接近覺）、（壓覺）、（力覺）3、握

8、持機器人手指用一個固定的力通常是用最大可能的力握持物體。握持根據(jù)物體和工作目的不同使用適當(dāng)?shù)牧ξ粘治矬w。握力可變或是自適應(yīng)控制的。（剛力）、（柔力）4、通常將機器人的力傳感器分為以下3類：、腕力傳感器、。（關(guān)節(jié)力傳感器）、（指力傳感器）5、、是機器人最起碼的感覺要求。（位置感覺）、（位移感覺）6、電位式位移傳感器由一個和一個組成。（線繞電阻）、（滑動觸點）7、多感覺智能機器人由機器人本體、、、計算機系統(tǒng)和組成。（控制及驅(qū)動器）、（多傳感