確認(rèn)矩陣拆分

1、1確認(rèn)矩陣拆分確認(rèn)矩陣拆分division.m為主程序函數(shù)函數(shù)1：[event_nob]=f_recursion_tryf_recursion_try(1confirm_meas_totalmbs1confirm_matrixevent_noaab)功能：生成所有可行事件參數(shù)說明：參數(shù)說明：event_no:可行事件總數(shù)b：可行事件矩陣confirm_meas_total：確認(rèn)量測總數(shù)mbs:目標(biāo)個數(shù)confirm_matrix：確認(rèn)矩

2、陣?其中元素非0即1，描述量測與目標(biāo)是否關(guān)聯(lián)（量測位于目標(biāo)跟蹤門內(nèi)，則置為1，否則0）例如：)(3kz)(2kz)(1kz)(1kz)(3kz其確認(rèn)矩陣，拆分結(jié)果為：????????????101111011，結(jié)果不必唯一，可按行交換。列數(shù)：量測數(shù)！?????????????????????????200020210010201021001000bBij:在第i個可行事件中，第j個量測對應(yīng)于第bij個目標(biāo)！函數(shù)函數(shù)2：tag=f_ena

3、blef_enable(ijinputbevent_no)功能：在形成新的可行事件中，用以判斷量測i和目標(biāo)j能否關(guān)聯(lián)參數(shù)說明：i：量測編號j：目標(biāo)編號4immjpdaimmjpda：獲得目標(biāo)的：獲得目標(biāo)的jpdajpda以及以及immjpdaimmjpda濾波結(jié)果濾波結(jié)果[x_jpdap_jpdax_immjpdap_immjpda]=f_immjpdaf_immjpda(state_dmtarget_noflagprobmesmes_

4、totalx1p1x2p2)函數(shù)說明：返回值：返回值：x_jpda:當(dāng)前目標(biāo)單模型jpda濾波狀態(tài)（各模型按列存放）p_jpda：當(dāng)前目標(biāo)單模型jpda濾波狀態(tài)協(xié)方差陣（各模型按列存放）x_immjpda:當(dāng)前目標(biāo)immjpda濾波狀態(tài)p_immjpda:當(dāng)前目標(biāo)immjpda濾波狀態(tài)協(xié)方差陣輸入?yún)?shù)：輸入?yún)?shù)：state_dm：目標(biāo)狀態(tài)向量維數(shù)target_no：目標(biāo)編號flag：目標(biāo)類型標(biāo)志，新目標(biāo)為1prob：量測目標(biāo)關(guān)聯(lián)概率me

5、s：該聚中所有確認(rèn)量測mes_total：該聚中確認(rèn)量測總數(shù)x1：前一時刻該目標(biāo)immjpda濾波狀態(tài)p1：前一時刻該目標(biāo)immjpda濾波狀態(tài)協(xié)方差陣x2：前一時刻該目標(biāo)單模型jpda濾波狀態(tài)（各模型按列存放）p2：前一時刻該目標(biāo)單模型jpda濾波狀態(tài)協(xié)方差陣（各模型按列存放）5矩形跟蹤門形成（需擴(kuò)展到三維）矩形跟蹤門形成（需擴(kuò)展到三維）u=f_rect_gate2f_rect_gate2(z_predicts_predictrkg)

6、%fsimulation返回值返回值：u=[u1u2u3u4]’:跟蹤門頂點(diǎn)坐標(biāo)信息u1：跟蹤門左下頂點(diǎn)x坐標(biāo)u2：跟蹤門右下頂點(diǎn)x坐標(biāo)u1：跟蹤門左下頂點(diǎn)y坐標(biāo)u2：跟蹤門左上頂點(diǎn)y坐標(biāo)輸入?yún)?shù)：輸入?yún)?shù)：z_predict:預(yù)報量測s_predict：預(yù)報量測協(xié)方差陣r:量測噪聲協(xié)方差陣kg：跟蹤門常數(shù)6可行事件制定可行事件，計(jì)算目標(biāo)檢測指示，量測關(guān)聯(lián)指示，虛可行事件制定可行事件，計(jì)算目標(biāo)檢測指示，量測關(guān)聯(lián)指示，虛警量測個數(shù)等警量測