自動引導車道路識別與跟蹤控制研究.pdf

1、自動引導車(AutomatedGuidedVehicle，簡稱AGV)能夠在具有一定地形特征的環(huán)境中順利到達期望目的地或沿期望路徑行駛。路徑跟蹤是任何一種AGV所必須具備的基本功能，這也是AGV導航的目的。AGV的導航能力和路徑跟蹤的精度主要受控制策略和實時控制性能的影響。 為了提高AGV的導航能力，文中在AGV車體結構的基礎上，進行了初步改進，自行研制了帶有視覺導航系統(tǒng)的自動引導車實驗平臺，開發(fā)了實時控制軟硬件，并運用運動學理

2、論，建立了車輛的運動學模型。根據(jù)車輛載重量及各種運動要求，對電機、蓄電池等部件進行了選型設計。 圖像處理技術是自動引導車研究中的一個關鍵技術，本文應用VisualC++語言二次開發(fā)了圖像采集軟件，使視覺系統(tǒng)具有圖像采集、路標識別、控制電機的功能，解決了圖像處理過程中的噪聲消除、邊緣提取、車輛的位置信息分析等問題。 跟蹤控制技術是自動引導車研究中的另一個關鍵技術，如何設計出一種跟蹤誤差小、動態(tài)響應快、能適應多種復雜環(huán)境、且

3、具有較好魯棒性能的控制系統(tǒng)是十分重要的。應用Matlab/Simulink建立了車輛的擬人控制系統(tǒng)模型，并對控制系統(tǒng)進行了仿真與分析，修正了控制器的控制參數(shù)。仿真計算結果表明該算法能夠滿足自動引導車導航控制系統(tǒng)的要求。該擬人控制系統(tǒng)使自動引導車具備對各種路徑跟蹤的適應能力，具有較好的抗噪聲干擾能力和控制效果。 為驗證理論分析和仿真結果，本文設計了控制算法軟件，實現(xiàn)了各種算法的功能，在多種工況下進行自動引導車跟蹤控制實驗，實驗結果