液壓馬達式汽車主動穩(wěn)定桿系統(tǒng)建模、控制與實驗研究.pdf

1、汽車運行在高速且大轉向的情況下，因受到離心力的作用，車身會發(fā)生一定的側傾，車輛重心會隨之轉移，容易造成翻事故。本文針對這一問題，研究車輛的主動防側傾技術，確保汽車在急速轉向下，不會產生過大的車身側傾，避免翻車事故的發(fā)生。目前應用較廣泛的主動防側傾技術有主動剎車技術、主動懸架技術、主動轉向技術和主動穩(wěn)定桿技術等，特別是對主動穩(wěn)定桿技術的研究，因其防側傾靈活，響應快且研發(fā)成本低，得到了多數專家和學者的關注。本文正是在此背景下，展開對汽車主動

2、穩(wěn)定桿系統(tǒng)技術的研究。
　　本文首先以液壓馬達式主動穩(wěn)定桿系統(tǒng)為研究對象，建立主動穩(wěn)定桿系統(tǒng)的非線性動力學模型，得到了液壓馬達輸出轉矩與車輛側向加速度和側傾角的動力學關系。
　　然后，對主動穩(wěn)定桿系統(tǒng)的控制策略進行了研究，設計了主動穩(wěn)定桿系統(tǒng)的反饋線性化控制器和滑模變結構控制器，并結合反饋線性化控制方法與滑模變結構控制方法，形成一套應用在主動穩(wěn)定桿系統(tǒng)上的非線性系統(tǒng)控制策略，即線性化反饋的滑?？刂撇呗裕朔N控制策略具有良好的

3、魯棒性，可以有效抑制控制系統(tǒng)的抖振問題，并利用Lyapunov理論對控制器的穩(wěn)定性進行了證明。通過Carsim軟件和Matlab/Simulink軟件對主動穩(wěn)定桿系統(tǒng)進行了聯(lián)合仿真，通過仿真結果的對比得出，線性化反饋的滑?？刂品椒梢砸种贫墩瘢苊庀到y(tǒng)干擾，控制效果最佳。
　　最后，對主動穩(wěn)定桿系統(tǒng)控制器進行硬件電路的開發(fā)，包括單片機最小系統(tǒng)電路、信號處理電路和電磁閥驅動電路等，并制作了控制器的硬件電路板。在控制器軟件方面，設計了