行星輪式越障運輸車的結(jié)構(gòu)設(shè)計與運動分析.pdf

1、我國有很多以山地地形為主的風景旅游區(qū)，其中很大一部分為了保持景區(qū)美麗的自然風光，沒有修建可以行駛汽車等交通工具的公路，而只是修建了可以供行人徒步游覽，拾級而上的臺階。這樣就造成了很多景點雖然風光秀麗，但卻交通閉塞，各種日用物資難以運到。目前，主要靠人力挑夫來供應(yīng)這些景點的物資需求。由于人的運輸能力有限，效率又不高，所以急需要一種能夠適應(yīng)以臺階為主要障礙的景區(qū)地形的越障運輸裝備。
　　能夠克服臺階等障礙的越障機構(gòu)主要有輪組式、履帶式

2、、腿足式、復(fù)合式等形式。本文以“黃山越障運輸裝備”項目為課題背景，在緊密結(jié)合野外的臺階地形條件和運載的功能需求的前提下，首先對各種越障機構(gòu)以及車體形式進行優(yōu)缺點對比權(quán)衡分析，選定三輪式行星輪組為越障機構(gòu)，采用雙節(jié)車體前后橫向鉸接的車體形式。
　　盡管以行星輪組為越障機構(gòu)的各類越障裝備在很多場合已經(jīng)有了比較廣泛的應(yīng)用，常見于幫助殘疾人的爬樓梯輪椅、行星表面探測的月球車以及小型地面移動機器人等。但目前鮮有可用于野外臺階地形的可以裝載大

3、量貨物的行星輪式運載裝備。本文緊密結(jié)合黃山的實際地形條件和運載的功能需求，講述了如何探索性地開展行星輪式越障運輸車結(jié)構(gòu)設(shè)計的全過程。結(jié)構(gòu)設(shè)計以行星輪組關(guān)鍵參數(shù)的優(yōu)化設(shè)計和橫梁可偏轉(zhuǎn)式的懸架的設(shè)計為主要內(nèi)容，橫梁和車體的鉸接是結(jié)構(gòu)設(shè)計上的一個主要創(chuàng)新點。
　　然后，結(jié)合所設(shè)計的行星輪式越障運輸車的結(jié)構(gòu)特點，對其轉(zhuǎn)向運動和越障運動分別進行分析研究。橫梁相對與車體的轉(zhuǎn)動自由度使得該行星輪式越障運輸車可以通過兩種不同的方式進行轉(zhuǎn)向，分析得