基于駕駛員模型的無(wú)人駕駛汽車(chē)路徑跟蹤控制.pdf

1、伴隨著汽車(chē)工業(yè)和電子信息產(chǎn)業(yè)的加速融合，現(xiàn)代汽車(chē)的自動(dòng)化、智能化程度的逐步提高，汽車(chē)開(kāi)始向電子化、多媒體化和智能化方向發(fā)展，因此，無(wú)人駕駛汽車(chē)已逐步成為世界汽車(chē)研究的熱點(diǎn)之一。而路徑跟蹤控制是無(wú)人駕駛汽車(chē)的主要研究?jī)?nèi)容之一，其主要的目的是跟蹤目標(biāo)路徑，同時(shí)保證車(chē)輛行駛的安全性和乘坐舒適性。它是無(wú)人駕駛汽車(chē)體系結(jié)構(gòu)中的底層控制系統(tǒng)，其性能直接影響到無(wú)人駕駛汽車(chē)的智能行為的執(zhí)行能力，其主要的內(nèi)容是設(shè)計(jì)控制器確保汽車(chē)按照預(yù)先設(shè)計(jì)好的路徑行駛。

2、
　　本文詳細(xì)的研究了基于駕駛員模型的無(wú)人駕駛汽車(chē)路徑跟蹤控制的基本內(nèi)容，由于路徑跟蹤精度較高的駕駛員模型并沒(méi)有考慮駕駛員本身存在的神經(jīng)反應(yīng)滯后和操縱反應(yīng)滯后的情況，本文在考慮了這兩種滯后的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了模型參考自適應(yīng)PID控制器去修正駕駛員模型，得到了能夠反應(yīng)駕駛員行為特征的一般性模型，為了驗(yàn)證這一模型也能夠較好的跟蹤目標(biāo)路徑，針對(duì)設(shè)定的雙移線仿真路徑和正弦仿真路徑，運(yùn)用Carsim汽車(chē)仿真軟件與Matlab/Simulink軟