基于駕駛員模型的橫向險(xiǎn)態(tài)駕駛行為研究.pdf

1、隨著信息技術(shù)的高速發(fā)展及汽車(chē)保有量的持續(xù)增長(zhǎng)，駕駛安全性問(wèn)題也逐漸引起了人們的注意。特別是轉(zhuǎn)彎或者變道操作下高速行駛的車(chē)輛，其事故發(fā)生率，遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于汽車(chē)在直線工況下行駛的情況。因此，開(kāi)展橫向險(xiǎn)態(tài)駕駛行為研究，對(duì)保證車(chē)輛橫向駕駛安全，改善車(chē)輛橫向主動(dòng)安全性及操作穩(wěn)定性，預(yù)防由駕駛員橫向險(xiǎn)態(tài)駕駛行為引發(fā)的車(chē)輛側(cè)翻、側(cè)滑等嚴(yán)重交通事故的發(fā)生，具有重要的實(shí)用價(jià)值。
　　本文依托重慶市科委科研項(xiàng)目“車(chē)輛橫向駕駛行為險(xiǎn)態(tài)識(shí)別及人車(chē)交互主動(dòng)安全控

2、制研究”（批準(zhǔn)號(hào):cstc2014jcyjA6007），結(jié)合國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，通過(guò)對(duì)表征駕駛員橫向駕駛行為的主要影響因子進(jìn)行分析，構(gòu)建橫向險(xiǎn)態(tài)駕駛行為綜合評(píng)價(jià)模型，具體研究?jī)?nèi)容如下:
　　(1)從駕駛員橫向駕駛行為能力與系統(tǒng)駕駛?cè)蝿?wù)需求能力耦合分析的角度，對(duì)橫向險(xiǎn)態(tài)駕駛行為予以分析。并通過(guò)對(duì)駕駛員駕駛行為特性信息及車(chē)輛狀態(tài)信息的研究，確定質(zhì)心側(cè)偏角、橫擺角速度、側(cè)向加速度、側(cè)向速度、側(cè)向位移等可以表征駕駛員橫向駕駛行為的相關(guān)因子。<

3、br>　　(2)在最優(yōu)曲率駕駛員模型的基礎(chǔ)上，引入側(cè)向速度誤差校正環(huán)節(jié)，并輔以模糊-PID控制，構(gòu)建側(cè)向速度模糊-PID控制駕駛員模型?；谲?chē)輛系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)，通過(guò)對(duì)二自由度車(chē)輛模型下車(chē)輛參數(shù)的辨識(shí)，完善了駕駛員-車(chē)輛模型，并以該模型為基礎(chǔ)，對(duì)質(zhì)心側(cè)偏角、橫擺角速度、側(cè)向加速度、側(cè)向速度、側(cè)向位移等影響因子進(jìn)行仿真分析，探索了橫向險(xiǎn)態(tài)駕駛行為下的車(chē)輛穩(wěn)定性狀態(tài)特性變化。
　　(3)在對(duì)各表征因子安全度分級(jí)的基礎(chǔ)上，運(yùn)用模糊綜合評(píng)價(jià)法依

4、次對(duì)駕駛員路感、車(chē)輛的軌道跟蹤精度、車(chē)輛側(cè)翻危險(xiǎn)性、駕駛員橫向駕駛負(fù)擔(dān)以及車(chē)輛側(cè)滑危險(xiǎn)性等與橫向險(xiǎn)態(tài)駕駛行為相關(guān)的指標(biāo)進(jìn)行評(píng)價(jià)，運(yùn)用“1-9標(biāo)度法”構(gòu)建了基于權(quán)的最小平方法的橫向險(xiǎn)態(tài)駕駛行為綜合評(píng)價(jià)模型，完成了不同車(chē)速下的橫向險(xiǎn)態(tài)駕駛行為綜合評(píng)價(jià)模型的各項(xiàng)評(píng)價(jià)指標(biāo)的分析。初步實(shí)現(xiàn)了對(duì)橫向險(xiǎn)態(tài)駕駛行為的量化研究。
　　綜上所述，本文提出的基于側(cè)向速度模糊-PID控制的駕駛員模型的橫向險(xiǎn)態(tài)駕駛行為綜合評(píng)價(jià)方法，從數(shù)據(jù)分析的角度，客觀而