基于多線程模式的汽車智能輔助駕駛系統(tǒng)研究.pdf

1、本文針對汽車行駛中的安全問題，以汽車主動安全系統(tǒng)為研究對象，采用信息處理技術(shù)和智能化技術(shù)對系統(tǒng)的構(gòu)成和建模、信息的實(shí)時獲取、行駛防撞等進(jìn)行了較系統(tǒng)的研究。 從汽車和安全的角度，概括敘述了汽車及其安全性的有關(guān)問題，討論了智能汽車系統(tǒng)(ITS)以及汽車防撞安全系統(tǒng)，對汽車主動安全系統(tǒng)的研究內(nèi)容進(jìn)行了的分析。 本文提出了基于安全行駛行為的汽車主動安全系統(tǒng)的原理結(jié)構(gòu)。利用多智能體計(jì)算行為的并發(fā)性和異構(gòu)性，提出了基于多線程的汽車主

2、動安全系統(tǒng)，通過相互協(xié)同完成從動態(tài)數(shù)據(jù)的實(shí)時獲取到專家系統(tǒng)推理決策報(bào)警的全過程。 利用計(jì)算機(jī)視覺理論和技術(shù)，引入了基于Gabor小波濾波器的方向特征和統(tǒng)計(jì)原理來進(jìn)行道路檢測。針對結(jié)構(gòu)化道路的特點(diǎn)，以及經(jīng)攝像機(jī)投影的道路彎曲的圖像特征，提出了將道路按黃金分割0.618分為由近至遠(yuǎn)的三段，對每段進(jìn)行分段線性化提取道路邊緣。 利用視頻圖像分割的基本理論，采用兩種分割算法：基于模糊主色調(diào)動態(tài)查表法的道路分割方法和多閾值圖像目標(biāo)分

3、割方法。有效地將目標(biāo)圖像區(qū)域從場景中表示出來，進(jìn)而達(dá)到分割目標(biāo)圖像、前方障礙物的檢測。 采用了基于道路模型的單目測距算法。通過以上建立的道路模型，根據(jù)道路的幾何約束關(guān)系，重建出整個道路的立體視圖，從而測出障礙物的距離。對已檢測的前方目標(biāo)，提出了在結(jié)構(gòu)化道路上進(jìn)行相對徑向距離的計(jì)算方法。 本文研究了汽車行駛的時間安全模型和汽車行駛規(guī)則描述，提出了“目標(biāo)-規(guī)則基-特征狀態(tài)體”的領(lǐng)域知識表示模型，給出一種汽車安全報(bào)警防撞專家系