電差動四卷筒橋式抓斗卸船機電氣傳動系統(tǒng)建模與仿真.pdf

1、論文以港口的重要裝卸設(shè)備——橋式抓斗卸船機為研究對象，以抓斗驅(qū)動為研究主題，對抓斗驅(qū)動進行了全面的研究。 論文首先對自行小車式、繩索牽引式和機械差動式卸船機，進行了綜合性的特點分析和性能比較，提出了電差動四卷筒式抓斗驅(qū)動的設(shè)想。然后，應(yīng)用分析力學(xué)中的第二類拉格朗日方程(Lagrange)，建立抓斗驅(qū)動系統(tǒng)的動態(tài)數(shù)學(xué)模型。從描述系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型可以看出，抓斗驅(qū)動系統(tǒng)屬于多變量非線性藕合系統(tǒng)。論文通過對模型的進一步分析，在對卸船機實際

2、作業(yè)研究的基礎(chǔ)上，將抓斗運行依次規(guī)劃為：垂直提升、平移上升復(fù)合運動、卸料平移返回、平移降落復(fù)合運動和加速垂直降落五個階段。在抓斗運行規(guī)劃的基礎(chǔ)上，分段研究了抓斗驅(qū)動的控制問題。在MATLAB/SIMULINK環(huán)境下，建立了抓斗驅(qū)動系統(tǒng)的仿真模型；在仿真模型的基礎(chǔ)上，研究抓斗運行中的擺動問題。通過仿真研究，驗證了抓斗在差動驅(qū)動力的作用下，平衡偏角的存在，并提出了抓斗擺動中的平衡偏角概念。根據(jù)抓斗在差動力作用下，抓斗擺動的特點，提出了抓斗消