四輪轉(zhuǎn)向汽車轉(zhuǎn)向特性的研究.pdf

1、四輪轉(zhuǎn)向(Four-wheel steering,簡(jiǎn)稱4WS)技術(shù)是具有廣闊應(yīng)用前景的先進(jìn)技術(shù),它可以提高汽車轉(zhuǎn)向的靈活性,穩(wěn)定性和安全性.現(xiàn)有的汽車轉(zhuǎn)向特性的研究多是低自由度的線性模型,沒有充分考慮汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)所包含的豐富的非線性因素.文章中建立了合理的四輪轉(zhuǎn)向非線性模型并對(duì)其進(jìn)行深入探討.本文在充分分析四輪轉(zhuǎn)向汽車二自由度線性模型和汽車非線性因素的基礎(chǔ)上,引入汽車后輪轉(zhuǎn)向?qū)ο到y(tǒng)的影響,并增加駕駛員調(diào)節(jié)模型,建立五自由度的汽車四輪轉(zhuǎn)向

2、非線性模型.該模型由于考慮較全面,因而更接近于汽車轉(zhuǎn)向的實(shí)際情況,具有一定的代表性.在所建立的汽車四輪轉(zhuǎn)向非線性數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上,本文運(yùn)用現(xiàn)代非線性動(dòng)力學(xué)穩(wěn)定性理論對(duì)于深刻了解四輪轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的機(jī)理有著很重要的意義.四輪轉(zhuǎn)向控制可以提高汽車低速時(shí)的靈活性,高速行駛時(shí)的穩(wěn)定性.但是傳統(tǒng)的四輪轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)大多建立在經(jīng)典控制理論的基礎(chǔ)上,對(duì)實(shí)際車輛很難得到滿意的控制效果.本文引入神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(Artificial Neural Network,