四輪轉(zhuǎn)向汽車側(cè)向動(dòng)力學(xué)特性及其控制研究.pdf

1、該文從系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模及其特性分析以及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)兩方面對(duì)四輪轉(zhuǎn)向汽車側(cè)向動(dòng)力學(xué)特性及其控制進(jìn)行了研究.首先,該文在線性二自由度模型的基礎(chǔ)上,加入縱向運(yùn)動(dòng)自由度用來(lái)描述汽車在轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)中車速的變化,并應(yīng)用Pacejka輪胎模型描述輪胎非線性側(cè)偏特性,由此構(gòu)建了具有實(shí)時(shí)在線仿真功能的非線性三自由度單軌四輪轉(zhuǎn)向汽車側(cè)向動(dòng)力學(xué)模型.隨后,在分析Pacejka輪胎模型非線性側(cè)偏特性的基礎(chǔ)上,該文嘗試使用"變側(cè)偏剛度系數(shù)"分段描述其非線性特性,進(jìn)而將

2、非線性Pacejka輪胎模型轉(zhuǎn)化為線性變系數(shù)模型,由此將四輪轉(zhuǎn)向汽車非線性側(cè)向動(dòng)力學(xué)模型轉(zhuǎn)化為線性變參數(shù)側(cè)向動(dòng)力學(xué)模型;通過(guò)移線及蛇行實(shí)車試驗(yàn)對(duì)兩種模型的側(cè)向動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行了仿真分析比較.該文針對(duì)線性變參數(shù)側(cè)向動(dòng)力學(xué)模型構(gòu)造了考慮變側(cè)偏剛度系數(shù)產(chǎn)生波動(dòng)的不確定性對(duì)象模型,并基于李雅普諾夫方法構(gòu)造出不確定性汽車模型的橫型跟蹤變結(jié)構(gòu)控制器,其功能是保證不確定性對(duì)象模型的轉(zhuǎn)向特性在高速轉(zhuǎn)向行駛工況下能夠很好的跟隨線性變參數(shù)側(cè)向動(dòng)力學(xué)模型的轉(zhuǎn)向