四輪線控轉向叉車動力學建模及控制仿真研究.pdf

1、隨著叉車工業(yè)技術的快速發(fā)展及其在物流系統(tǒng)的廣泛應用，叉車操縱穩(wěn)定性問題日益受到人們的關注。四輪轉向是一種有效提高車輛行駛安全和操縱穩(wěn)定性的主動控制技術，能夠減小車輛的轉彎半徑，使其轉向更加靈活。裝配線控轉向系統(tǒng)的車輛通過電信號傳遞轉向控制信息，不僅節(jié)能環(huán)保，而且提高了車輛設計的靈活性，同時也使得跟蹤車輛轉向的期望狀態(tài)成為可能。本文以四輪線控轉向叉車為研究對象，并結合預瞄最優(yōu)曲率駕駛員模型，對四輪轉向叉車控制策略進行深入研究。
　　

2、首先基于魔術公式引入了叉車非線性輪胎模型，并在此基礎上基于車輛標準坐標系推導出非線性三自由度四輪轉向叉車動力學模型，同時根據(jù)叉車特點引入駕駛員模型和雙移線道路模型的閉環(huán)系統(tǒng)模型，為后文的控制器研究設計提供一個良好的仿真模型平臺。
　　其次考慮到實時準確地獲取叉車行駛中的關鍵狀態(tài)變量是實現(xiàn)四輪轉向控制系統(tǒng)設計的前提，針對質心側偏角不易測量的特點，分別基于擴展卡爾曼濾波和無跡卡爾曼濾波理論建立了非線性二自由度質心側偏角估計模型，并通過