電動(dòng)叉車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制策略研究.pdf

1、電動(dòng)叉車是一種重要的物流工具，因其環(huán)保、操作簡(jiǎn)便靈巧、高可靠性等優(yōu)點(diǎn)，越發(fā)得到市場(chǎng)青睞。電動(dòng)叉車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)擺脫了傳統(tǒng)機(jī)械轉(zhuǎn)向的束縛，擁有轉(zhuǎn)向特性可以自由設(shè)計(jì)的特點(diǎn)，是當(dāng)前電動(dòng)叉車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的發(fā)展熱點(diǎn)，而主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制對(duì)于改善電動(dòng)叉車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向性能有重要作用。
　　主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制技術(shù)是在線控轉(zhuǎn)向的基礎(chǔ)上，通過對(duì)表征車輛轉(zhuǎn)向性能的參數(shù):橫擺角速度、質(zhì)心側(cè)偏角、轉(zhuǎn)向半徑等的控制，使這些參數(shù)在理想的范圍之內(nèi)，避免車輛不足轉(zhuǎn)向和過度轉(zhuǎn)向

2、等現(xiàn)象，進(jìn)而提高車輛的操縱穩(wěn)定性和機(jī)動(dòng)性。
　　本文以三輪全轉(zhuǎn)向電動(dòng)叉車作為研究對(duì)象，對(duì)電動(dòng)叉車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制策略進(jìn)行了深入研究。首先基于牛頓力學(xué)原理和阿克曼轉(zhuǎn)角原理建立了三輪全轉(zhuǎn)向叉車線性二自由度模型，為后文的轉(zhuǎn)向控制策略研究提供一個(gè)模型平臺(tái);其次結(jié)合操縱穩(wěn)定性能和機(jī)動(dòng)性能兩個(gè)方面，考慮叉車工作場(chǎng)所狹窄、頻繁轉(zhuǎn)向、負(fù)載變化明顯等工作要求，研究了解耦控制、前后輪等角反向轉(zhuǎn)動(dòng)控制兩種主動(dòng)轉(zhuǎn)向控制策略。然后根據(jù)三輪全向前移