電動叉車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的建模與仿真研究.pdf

1、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是一種應用在車輛領(lǐng)域的動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，是當今轉(zhuǎn)向技術(shù)領(lǐng)域的研究熱點和前沿技術(shù)之一。其主要特征是用控制信號取代了轉(zhuǎn)向盤和轉(zhuǎn)向車輪之間的機械連接，完全擺脫了傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的各種限制，不但可以自由設(shè)計轉(zhuǎn)向時的力傳遞特性，而且可以設(shè)計轉(zhuǎn)向時的角傳遞特性，給車輛轉(zhuǎn)向特性的設(shè)計帶來了無限的空間，提高了車輛的轉(zhuǎn)向性能，是轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的重大革新。作為衡量電動叉車性能的一項關(guān)鍵技術(shù)，轉(zhuǎn)向性能的好壞對于叉車能否靈活工作具有很大的影響。因此，開展電動叉車

2、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的研發(fā)工作具有重要的理論和實際意義。
　　本文首先綜述了線控轉(zhuǎn)向技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀和國內(nèi)外線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀。接著對線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理、性能特點以及關(guān)鍵技術(shù)作了簡單闡述。在此基礎(chǔ)上，建立了線控轉(zhuǎn)向叉車的動力學模型和車輛二自由度整車模型。為了滿足叉車的操作穩(wěn)定性對轉(zhuǎn)向所提出的要求，在分析轉(zhuǎn)向系統(tǒng)角傳動比的影響因素后，提出理想角傳動比的概念。并在理想角傳動比的理論基礎(chǔ)上，設(shè)計出合適的目標前輪轉(zhuǎn)角控制算法。為進一步改善車