電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)補(bǔ)償控制策略研究.pdf

1、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EPS)具有節(jié)能環(huán)保、易于控制，并可與其他電控系統(tǒng)相互通訊，實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)的集成化與智能化。其符合“中國制造2025”時(shí)代發(fā)展的需要，因而該系統(tǒng)的研發(fā)將具有重要的理論意義和工程實(shí)用價(jià)值。本文在EPS控制器的基礎(chǔ)之上進(jìn)行EPS補(bǔ)償控制策略的研究。
　　首先，通過MATLAB/Simulink建立整車及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型，為后期基于MC9S12XS128的EPS控制策略開發(fā)打下基礎(chǔ)。
　　其次，基于路感連續(xù)曲線

2、型助力曲線的設(shè)計(jì)。對(duì)于時(shí)變性、非線性較強(qiáng)的EPS系統(tǒng)，采用單神經(jīng)元自適應(yīng)PID控制以改善電機(jī)電流動(dòng)態(tài)跟蹤效果。轉(zhuǎn)矩微分補(bǔ)償、摩擦補(bǔ)償、慣性及阻尼補(bǔ)償以改善EPS的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性。并在上述補(bǔ)償基礎(chǔ)之上，針對(duì)原地撒手抖動(dòng)問題提出基于轉(zhuǎn)矩變化率的助力死區(qū)增大控制方案。
　　再次，提出基于轉(zhuǎn)角和角速度的EPS撒手回正控制方案，采用自抗擾控制算法以改善低速回正效果?？紤]車速、轉(zhuǎn)矩及轉(zhuǎn)矩變化率的基于模糊策略高速阻尼控制方案以改善高速駕駛員路感，