電動助力轉(zhuǎn)向控制策略的仿真研究.pdf

1、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是主要汽車子系統(tǒng)之一，其性能直接關(guān)系到車輛的舒適性和安全性。隨著人們對汽車舒適性和安全性要求的日益提升，轉(zhuǎn)向系在過去的幾十年中經(jīng)歷了機械式、液壓式、電控液壓式等幾個階段。目前，電動助力轉(zhuǎn)向(簡稱EPS，Electric Power Steering)由于其集環(huán)保、節(jié)能、安全、舒適為一體，正越來越受人們的關(guān)注。 本文借助浙江省重點區(qū)域攻關(guān)項目“汽車電動助力轉(zhuǎn)向器開發(fā)及關(guān)鍵技術(shù)研究”，在對EPS深入研究的基礎(chǔ)上，以MAT

2、LAB作為主要仿真計算工具，應(yīng)用汽車操縱動力學(xué)、經(jīng)典控制理論和日<'∞>控制理論等，對電動助力轉(zhuǎn)向控制策略做了較為深入的仿真與研究。 本文研究內(nèi)容主要包括以下幾個方面： 1)論文介紹了EPS發(fā)展過程、工作原理、主要類型及優(yōu)勢，闡述了國內(nèi)外EPS控制策略的研究現(xiàn)狀。并針對當(dāng)前控制策略研究方面所存在的一些問題，確立了本文的總體研究內(nèi)容。 2)在現(xiàn)有文獻資料的基礎(chǔ)上，總結(jié)歸納出EPS系統(tǒng)在路感和操縱穩(wěn)定性方面的評價方法

3、和評價指標(biāo)。 3)通過對EPS系統(tǒng)研究，根據(jù)評價指標(biāo)，建立EPS系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并得到EPS系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達式。 4)針對路感和操縱穩(wěn)定性，分別建立了電機給定電流閉環(huán)控制的EPS簡化模型。在簡化模型基礎(chǔ)之上分析經(jīng)典P控制策略和PD控制策略對于EPS系統(tǒng)路感和操縱穩(wěn)定性的影響，并提出“車速感應(yīng)型微分系數(shù)”這一新的控制策略來解決現(xiàn)有PD控制的不足。 5)針對經(jīng)典控制理論的不足，引入H<'∞>控制策略。建立了更具有