自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及其仿真分析 畢業(yè)設(shè)計(jì)

1、I摘要摘要機(jī)械手因其較高靈活性和通用性，在生活、制造等各個(gè)領(lǐng)域中都扮演著極其重要的角色。它可以搬運(yùn)貨物，分揀物品，并能夠在在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，代替人的繁重勞動(dòng)，因此被廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、輕工以及需求物品搬運(yùn)等各種場(chǎng)所。本次設(shè)計(jì)的研究方向是五自由度關(guān)節(jié)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及其仿真分析，在確定了設(shè)計(jì)方案以后，就開始查閱機(jī)器人的相關(guān)資料，以便以后的設(shè)計(jì)能順利進(jìn)行。然后就是對(duì)機(jī)械手的幾大部分進(jìn)行了相關(guān)計(jì)算，確定了相關(guān)數(shù)據(jù)以后，二維的C

2、AD、CAXA隨即開了運(yùn)行，而后就是到PROE的三維實(shí)體設(shè)計(jì)，機(jī)械手的各部分的實(shí)體模型也隨之而出。最后進(jìn)行的便是ADAMS的仿真，將需要的數(shù)據(jù)輸入以后，機(jī)械手便可以根據(jù)要求運(yùn)動(dòng)，同時(shí)截取了一些重要的線性圖，提高了本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手的可行性、科學(xué)性。關(guān)鍵詞：機(jī)械手；結(jié)構(gòu)；計(jì)算；數(shù)據(jù)；II目錄目錄摘要摘要......................................................................

3、......................................................IAbstract............................................................................................................II第一章第一章緒論緒論.....................................

4、...............................................................11.1機(jī)器人的概念.........................................................11.2我國(guó)機(jī)器人研究現(xiàn)狀...................................................11.3工業(yè)機(jī)器人概述...............

5、........................................21.4工業(yè)機(jī)器人研究的現(xiàn)狀與意義...........................................31.5論文研究的主要內(nèi)容...................................................3第2章五自由度機(jī)器人方案的設(shè)計(jì)五自由度機(jī)器人方案的設(shè)計(jì)............................

6、........................................52.1機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)的特點(diǎn).................................................52.2與機(jī)器人有關(guān)的概念...................................................52.3設(shè)計(jì)方案.............................................

7、................62.3.1底座設(shè)計(jì)方案....................................................62.3.2手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)................................................62.3.3手爪的設(shè)計(jì)方案..................................................72.3.4腕部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)..

8、................................................8第3章五自由度機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)五自由度機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)..................................................................103.1手爪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)........................................................103.1.1手部結(jié)構(gòu)

9、設(shè)計(jì)的基本要求.........................................103.1.2夾緊力計(jì)算.....................................................103.1.3驅(qū)動(dòng)力計(jì)算.....................................................113.1.4楔塊等尺寸的確定...........................

10、....................123.1.5材料及連接件選擇...............................................123.2腕部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算....................................................133.2.1腕部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)............................................133.2.2腕部俯仰關(guān)節(jié)

11、的設(shè)計(jì)............................................133.2.3腕部材料的選擇................................................143.3大臂和小臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)..................................................143.3.1小臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).................................