基于MC9S12DG128的自尋跡智能車(chē)控制器設(shè)計(jì).pdf

1、智能車(chē)是電子計(jì)算機(jī)等最新科技成果與現(xiàn)代汽車(chē)工業(yè)相結(jié)合的產(chǎn)物，因而“善解人意”。通常具有自動(dòng)駕駛，自動(dòng)變速，甚至具有自動(dòng)識(shí)別道路的功能。本文設(shè)計(jì)的自尋跡智能車(chē)系統(tǒng)以單片機(jī)MC9S12DG128為核心，配合有傳感器、電機(jī)、舵機(jī)、電池以及相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電路，能夠自主識(shí)別路徑，并控制模型車(chē)在跑道上高速穩(wěn)定的運(yùn)行。
　　 在智能車(chē)的硬件設(shè)計(jì)中，我們對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)和硬件電路兩個(gè)方面進(jìn)行了研究，機(jī)械結(jié)構(gòu)方面，我們對(duì)舵機(jī)的位置，攝像頭的位置，底盤(pán)的重心

2、等進(jìn)行了研究和改裝;硬件電路方面主要對(duì)系統(tǒng)的電源模塊;圖像采集模塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊進(jìn)行了研究，并設(shè)計(jì)出單片機(jī)最小系統(tǒng)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，舵機(jī)電路和供電電路。
　　 對(duì)于智能車(chē)的賽道識(shí)別，我們采用動(dòng)態(tài)閾值法提取賽道信息，由于智能車(chē)在高速運(yùn)行時(shí)，遇到比較急的彎道，容易出現(xiàn)差錯(cuò)，或者當(dāng)下一幀圖像未采集到有效黑線時(shí)，經(jīng)常出現(xiàn)轉(zhuǎn)角控制量滯后而沖出跑道，鑒于此，我們呢提出了一種新的預(yù)測(cè)算法—中心值算法，保證了智能車(chē)能高速穩(wěn)定的運(yùn)行。
　　

3、 智能車(chē)控制器是整個(gè)自尋跡智能車(chē)系統(tǒng)的“神經(jīng)中樞”，對(duì)整個(gè)系統(tǒng)起著至關(guān)重要的作用，我們通過(guò)控制器輸出PWM信號(hào)對(duì)舵機(jī)進(jìn)行控制，進(jìn)而控制智能車(chē)的轉(zhuǎn)向，采用模糊控制算法控制智能車(chē)的速度，在智能車(chē)在前進(jìn)過(guò)程中，根據(jù)不同的路況信息，給出不同的速度給定值，進(jìn)而進(jìn)行速度調(diào)節(jié)。
　　 本智能車(chē)系統(tǒng)在前人已取得成績(jī)的基礎(chǔ)上作出了相應(yīng)的改進(jìn):改裝了機(jī)械結(jié)構(gòu);提高了智能車(chē)的響應(yīng)速度，并在原有的算法上增加了一種新的預(yù)測(cè)算法—中心值算法，不僅提高了智能