基于雙目視覺的智能跟蹤行李車系統(tǒng)設計.pdf

1、隨著計算機視覺技術(shù)的不斷發(fā)展,雙目視覺技術(shù)在多領域得以拓展與應用。本文根據(jù)雙目立體視覺系統(tǒng)的特點,提出了一種新的基于雙目視覺的智能跟蹤行李車系統(tǒng)設計,對系統(tǒng)中涉及的攝像頭標定、運動目標檢測與特征提取、立體匹配以及三維重建等內(nèi)容展開研究。
　　 本文詳細介紹了攝像機成像模型以及雙目視覺系統(tǒng)原理,采用CMOS攝像頭搭建雙目視覺系統(tǒng),在對兩步法和張正友法進行實驗對比后,選取張正友法對攝像頭進行標定。在運動目標檢測上,首先采用常用的相鄰

2、幀差法,提取并記錄運動目標質(zhì)心二維坐標,并利用運動目標的差分圖像建立預匹配模型；再次通過Canny邊緣檢測算法實現(xiàn)對運動目標的邊緣特征提取,在邊緣特征點上選取候選匹配點,通過極線約束方程以及互對應約束條件對主、從視場內(nèi)運動目標上的同一點進行檢測與匹配,最后利用雙目視覺系統(tǒng)三維重建模型計算匹配特征點三維空間坐標,以供系統(tǒng)對目標實現(xiàn)跟蹤。文章結(jié)合雙目視覺系統(tǒng)特點,介紹了智能行李車的系統(tǒng)組成以及系統(tǒng)工作流程,并詳細描述了目標識別與跟蹤算法和行