【論文】7自由度工業(yè)機器人機械結(jié)構(gòu)設(shè)計

1、7自由度工業(yè)機器人機械結(jié)構(gòu)設(shè)計摘要7自由度工業(yè)機器人以工作范圍大、動作靈活、結(jié)構(gòu)緊湊、能抓取靠近機座的物體等特點備受設(shè)計者和使用者的青睞。由于有一個冗余自由度，很容易在確保最佳焊接姿勢的同時，避免工件以及夾具對機器人工作臂的干擾。本論文首先根據(jù)機器人持重3、工作范圍1434、本體重量150，確立機器人為S腰部回轉(zhuǎn)、L小臂擺動、E大臂回轉(zhuǎn)、U臂部俯仰、R腕部扭轉(zhuǎn)、B腕部俯仰、T腕部回轉(zhuǎn)的7自由度關(guān)節(jié)型弧焊機器人的總體結(jié)構(gòu)；分析機器人的各個

2、關(guān)節(jié)在轉(zhuǎn)動慣量、角速度、加速度等技術(shù)指標下的工作狀況，確定7個關(guān)節(jié)都采用交流電機驅(qū)動、機器人手臂專用減速器傳動，同時B、T腕部關(guān)節(jié)還用到同步帶傳動。通過計算各關(guān)節(jié)所需電機的功率和轉(zhuǎn)矩、減速器的減速比、同步帶的要求并選型；用UGNX6.0畫出機器人的各關(guān)節(jié)三維仿真模型，并裝配成型。kgmmkg本課題研究具有廣泛的實際意義和應(yīng)用前景。設(shè)計的7自由度工業(yè)機器人為后續(xù)的機器人動力學(xué)分析和運動控制提供了參考依據(jù)，并可以做進一步的研發(fā)。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞

3、：7自由度，工業(yè)機器人，機械結(jié)構(gòu)I7自由度工業(yè)機器人機械結(jié)構(gòu)設(shè)計目錄摘要............................................................................................................................IAbstract...................................................

4、...........................................................................II目錄.................................................................................................................................III第一章緒論....

5、...............................................................................................................11.1課題背景.....................................................................................................

6、........11.2國內(nèi)外工業(yè)機器人的發(fā)展概況.........................................................................21.2.1國內(nèi)外工業(yè)機器人的發(fā)展現(xiàn)狀..................................................................................21.2.2工業(yè)機器人的發(fā)展趨勢.....

7、.........................................................................................41.3課題來源.............................................................................................................51.4主要研究內(nèi)容....

8、.................................................................................................6第二章7自由度工業(yè)機器人總體方案設(shè)計..........................................................................72.1機器人機械設(shè)計的特點................

9、.....................................................................72.2與機器人有關(guān)的概念.........................................................................................72.3機器人的基本技術(shù)要求...................................

10、..................................................92.4機器人手臂結(jié)構(gòu)型式.......................................................................................102.5機器人結(jié)構(gòu)方案的分析.......................................................

11、............................122.5.17自由度工業(yè)機器人的外形結(jié)構(gòu)設(shè)計......................................................................122.5.27自由度工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計......................................................................152.6機

12、器人的驅(qū)動方式的選擇...............................................................................192.77自由度機器人的控制系統(tǒng).............................................................................202.7.17自由度工業(yè)機器人控制系統(tǒng)硬件部分.............

13、.....................................................202.7.27自由度工業(yè)機器人控制系統(tǒng)軟件部分..................................................................212.8本章小結(jié)....................................................................

14、.......................................21第三章7自由度工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計.................................................................................223.1引言...........................................................................

15、........................................223.2減速器類型選擇...............................................................................................233.3同步帶類型選擇.............................................................

16、..................................243.4機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計...............................................................................................253.4.1T腕部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)交流伺服電機和減速器、同步帶的選擇......................................253.4.2B腕部

17、擺動關(guān)節(jié)交流伺服電機和減速器、同步帶的選擇......................................303.4.3R回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)交流伺服電機和減速器的選擇..............................................................363.4.4U回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)交流伺服電機和減速器的選擇.................................................

18、.............383.4.5E回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)交流伺服電機和減速器的選擇..............................................................403.4.6L擺動關(guān)節(jié)交流伺服電機和減速器的選擇..............................................................423.4.7S腰部回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)交流伺服電機和減速器的選擇......

19、.................................................443.4.8電機、減速器、同步帶選型總表............................................................................473.5電機型號.................................................................