一種水下航行體的仿水翼法推進技術(shù)研究.pdf

1、仿生推進技術(shù)是水下推進技術(shù)研究領(lǐng)域的重要研究方向之一，它為研制低噪聲、高性能的水下航行體提供了基礎(chǔ)技術(shù)支撐。本論文“一種水下航行體的仿水翼法推進技術(shù)研究”，以海龜為仿生對象，進行了生物水翼法推進技術(shù)研究，目的在于開發(fā)新型的水下推進技術(shù)，豐富水下推進理論，并基于新型推進技術(shù)進行微小型水下航行體的載體技術(shù)研究。本論文主要進行了以下幾個方面的工作： 1、對海龜生物原型進行了大量的實地觀測實驗，研究了海龜身體各部分的體態(tài)特征、比例參數(shù)和

2、海龜游動的運動特點，通過圖像處理與分析，研究了海龜前肢的水翼法游動機理，提出了仿海龜水翼法推進的構(gòu)想。 2、設計了仿水翼法的水下推進裝置，包括本體結(jié)構(gòu)設計和硬件控制系統(tǒng)的設計等，并研制了其原理試驗裝置；對仿水翼法推進裝置進行了運動學和動力學建模分析，建立了雅可比矩陣方程，為仿生推進控制提供依據(jù)；在Pro/E仿真環(huán)境下進行了仿水翼法推進裝置的運動學仿真實驗，為進一步優(yōu)化推進裝置提供參考。 3、對仿水翼法推進裝置的原理試驗裝

3、置進行了水下實驗，基本實現(xiàn)了仿海龜水翼法運動形式，驗證了樣機本體機械結(jié)構(gòu)、密封方案和控制系統(tǒng)的可行性和可靠性。 4、研制了仿海龜后肢的后肢平衡舵裝置原理試驗裝置，并擴展設計了整個仿生海龜水下航行體，包括本體結(jié)構(gòu)和總體控制方案的設計，提出了一種新型仿生水下航行體的載體設計方案。 本論文對生物水翼法推進這種典型水中推進方式的運動機理進行了探討，通過運動模型的建立與分析，設計了仿水翼法推進裝置，試驗驗證了仿水翼法推進機理的可行