安川mp運(yùn)動(dòng)控制器mp2000系列基礎(chǔ)課程(ver6)--中文

1、1,,深圳市鈞誠(chéng)科技有限公司,機(jī)械控制器?。停校玻埃埃跋盗谢A(chǔ)課程（ＭＰＥ７２０ Ｖｅｒ.６對(duì)應(yīng)）,楊春合咨詢電話：13928467900,2,目錄,1章?。停校玻玻埃?２３００的硬件　2章　實(shí)習(xí)機(jī)的建立順序　3章　程序基礎(chǔ)　１　4章　程序基礎(chǔ)?。病?章　電機(jī)控制實(shí)例　6章　運(yùn)動(dòng)命令下的其他控制　7章　虛擬運(yùn)動(dòng)模塊（ＳＶＲ）的使用方法　8章　便利的編程和維修工具,3,,１章　MP２２００／２３００的硬件,本章學(xué)習(xí)內(nèi)

2、容,?ＭＰ２３００的基本模塊?ＭＰ２３００的選配件模塊?基本規(guī)格、運(yùn)動(dòng)方法?ＭＰ２３００的系統(tǒng)構(gòu)成,4,基本模塊,5,名　稱　　　形　式　　　　　　概　要　　　　　　最大枚數(shù),ＡＩ－０１?。剩粒校停谩　?#177;１０Ｖ，０～１０Ｖ　制限なし　　　　　　-ＡＮ２３００?。啊玻埃恚?,,,選配件模塊,6,MECHATROLINK對(duì)應(yīng)模塊,7,運(yùn)動(dòng)方法,8,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

3、,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,ＭＰ２３００＋２１８Ｉ／Ｆ＋ＬＩ／Ｏ－０１＋ＳＶＢ－０１,,,,,,,,,,,,ＩＯ２３１０,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,轉(zhuǎn)發(fā)器（ＪＥＰＭＣ－ＲＥＰ２０００）（外形：W=30mm，H=160mm，）,,使用轉(zhuǎn)發(fā)器的系統(tǒng),最大１００ｍ，２１局，伺服軸最大為１６軸,,,３０ｍ以下１５局以下　或　 ５

4、０ｍ以下１４局以下,３０ｍ以下１６局以下　或　 ５０ｍ以下１５局以下,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,３０ｍ以下最大１６局、５０ｍ以下最大１５局,不使用轉(zhuǎn)發(fā)器的系統(tǒng),ＩＯ２３１０,ＤＣ２４Ｖ１００ｍＡ以下,１／２,,Master側(cè),Slave側(cè),★在　　　　　　　　　　中，如果少一局，該轉(zhuǎn)發(fā)器就會(huì)多１局的負(fù)擔(dān)，

5、但是轉(zhuǎn)發(fā)器不作為局?jǐn)?shù)來(lái)計(jì)算。,Master側(cè),,,,,,ＭＰ２３００ 系統(tǒng)構(gòu)成（１）,9,ＭＰ２３００ 系統(tǒng)構(gòu)成（２）,アドレス1,アドレス2,アドレス3,MECHATROLINK電纜(1對(duì))專用電纜最長(zhǎng)50m，掃描速度為10Mbps,1ms或是2ms，最多可以接續(xù)21臺(tái)機(jī)器(2ms/掃描),,,ＭＰ２３００,,,MECHATROLINK-Ⅱ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,最多可以接16臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng),,,,,,,,,

6、,,,,,,I/O可以使用MECHATROLINK-Ⅱ?qū)?yīng)模塊IO2310(輸入64點(diǎn)、輸出64點(diǎn)、漏輸出)IO2330(輸入64點(diǎn)、輸出64點(diǎn)、源輸出)PL2900(可逆計(jì)數(shù)器2點(diǎn))PL2910(脈沖輸出2點(diǎn))AN2900(模擬輸入)AN2910(模擬輸出) 其他MECHATROLINK協(xié)會(huì)會(huì)員模塊,選配件模塊共3個(gè)，從下面選擇LIO-01(輸入16點(diǎn)、輸出16點(diǎn)?脈沖輸入1點(diǎn)漏輸出)LIO-02(輸入16點(diǎn)、輸出16

7、點(diǎn)?脈沖輸入1點(diǎn)源輸出)LIO-04（輸入32點(diǎn)、輸出32點(diǎn)、漏輸出）LIO-05（輸入32點(diǎn)、輸出32點(diǎn)、源輸出）DO-01（輸出32點(diǎn)、漏輸出）218IF-01(RS-232C/Ethernet通信)217IF-01(RS-232C/RS-422通信)260IF-01(RS-232C/DeviceNet通信)261IF-01(RS-232C/PROFIBUS通信),MECHATROLINK口,輸入8點(diǎn)輸出4點(diǎn),10

8、,,內(nèi)存－　SDRAM???16 MB　　　(實(shí)行用程序?構(gòu)成定義數(shù)據(jù)等)　　　(通過(guò)電源切→入，F(xiàn)LASH的內(nèi)容被復(fù)制)－　SRAM ???512KB (使用電池停電時(shí)間的累計(jì)保持至1年，電池的保質(zhì)期為5年)　　　(M 寄存器、報(bào)警履歷等)－　FLASH ???8 MB　　　(保存用程序?構(gòu)成定義數(shù)據(jù)等),,DC24V電源端子,,,,BATTERY,,,,,,MECHATROLINK連接器,I/O連接器,STOP

9、SUPINITCNFGMONTEST,,,,,OFF ON,,,,MP2300基本模塊,RDY,ERR,TRX,,,,RUN,ALM,BAT,,I/O　　?。≥斎?DC24V 8點(diǎn)　　IB00000～I(xiàn)B00007 (默認(rèn)值)　　　－　輸出 DC24V 100mA 4點(diǎn)　　OB00010～OB00013 (默認(rèn)值),解讀　　?。「咚賿呙?1～32ms　　?。〉退賿呙?2～300ms,11,2章

10、　實(shí)習(xí)機(jī)的建立順序,本章學(xué)習(xí)內(nèi)容,?系統(tǒng)構(gòu)筑、自動(dòng)配置?ＭＰＥ７２０的建立和文件夾的作成?ONLINE接續(xù)和模塊構(gòu)成定義,12,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,向ＣＨＡ端子,向ＣＨＢ端子,操作ＢＯＸ,,

11、,MECHATROLINKケーブルＪＥＰＭＣ－Ｗ６００２－Ａ５,ＲＳ－２３２Ｃ通信電纜ＪＥＰＭＣ－Ｗ５３１１－０３,,鼠標(biāo),操作工具ＭＰＥ７２０搭載電腦,,,ＭＥＣHＡＴＲＯＬＩＮＫ用伺服×２　　　　　　　　　　?。樱牵模刃停危樱保保怠　　　　　　　　　【值刂罚樱祝薄　。常白止?jié)　　　　２　?。保埃停拢校印　　。薄　　　　　　　　　　　。希巍　。希疲?,,,,,左ＳＶ：設(shè)定１右ＳＶ：設(shè)定２,,,,,ＭＰ

12、２３００?通信模塊　?。玻保罚椋疲埃?輸入出模塊?。蹋桑希埃保?#215;２）,,終端電阻ＪＥＰＭＣ－Ｗ６０２２,,,,,,,,ＳＷ２,,２１７ＩＦ－０１的開(kāi)關(guān)?。桑危桑浴　。希疲啤　。希晤A(yù)設(shè)參數(shù)起動(dòng),,,,,,實(shí)習(xí)系統(tǒng),13,自動(dòng)配置,自動(dòng)識(shí)別模塊實(shí)際連接的構(gòu)成，并自動(dòng)生成定義文件。,１．使用基本模塊前面的開(kāi)關(guān)來(lái)操作。,（１）初次進(jìn)行整個(gè)模塊的自動(dòng)配置。,,,,,,,,OFF　ON,STOPSUPINITCN

13、FGMONTEST,,接入電源,,,,,,,,RDYALM　TX,RUNERRBAT,RUN閃爍,,,,,,,,RDYALM　TX,RUNERRBAT,RUN，RDY點(diǎn)燈,（１）站信息設(shè)定（２）固定參數(shù)設(shè)定（３）設(shè)定參數(shù)設(shè)定,,自動(dòng)配置完成,,,,,,,,OFF　ON,STOPSUPINITCNFGMONTEST,,,使用ＭＰＥ７２０確認(rèn)定義文件、變更操作（保存）。,使用ＭＰＥ７２０，寫入FLASH里。

14、　　　　「FLASH保存」,,,電源切、入后，ＦＬＡＳＨ起動(dòng)，保存數(shù)據(jù)。,梯形圖面、函數(shù)、以及所有的寄存器的內(nèi)容將被消除。,［ＭＰ２３００のＬＥＤ例］,伺服驅(qū)動(dòng)參數(shù)?完成［伺服驅(qū)動(dòng)現(xiàn)在值→　設(shè)定值］后，進(jìn)行保存。,★使用ＭＰ２１００／２３００，因?yàn)槠饎?dòng)FLASH，所以在線變更用戶應(yīng)用后，一定要進(jìn)行FLASH保存。如不保存，控制器電源切／入后，變更的應(yīng)用內(nèi)容將全部丟失?！餂](méi)有FLASH保存的內(nèi)容，需要電池備份?！　?Ｍ寄存器、Ｓ

15、寄存器為電池備份對(duì)象?！　　?ＭＰ２３００的電池為附屬?！　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　?ＭＰ２１００的電池為選配件。,,,自動(dòng)配置,14,◎自動(dòng)配置時(shí)自動(dòng)反映的參數(shù)?！　　】刂破鳎停校玻保埃埃玻常埃啊　　　　　　∷欧?qū)動(dòng)　　　　　　　　　　　　　　 控制器Ｍ

16、Ｐ２１００／２３００　　　　　　　　　　　　　伺服驅(qū)動(dòng) 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 SGD-N，　　　 　NS１00　NS115　SGDS　　　　　　　　 　 　　　SGD-N，　　　 　 NS１00　NS115　　SGDS　設(shè)定參數(shù)　　　　　　　　

17、　　　　　　　　　　　 　　 SGDB-N　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　固定值　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 SGDB-N　　位置環(huán)增益　　　　　　　 ＯＷ××２Ｅ　　　　?。茫睿埃埃保痢　　　　　　。校睿保埃病　　　　　　　　　　　。校希浴　　　　　　　　　　　　　　　o(wú)效　　　　　　　　 Ｃｎ－０００１Ｂｉｔ２　　　　?。?/p>

18、ｎ５０Ａ．３　速度環(huán)增益　　　　　　　 ＯＷ××２Ｆ　　　　　 Ｃｎ－０００４　　　　　　?。校睿保埃啊　　　　　　　　　　　OT　　　　　　　　　　　　　　　　無(wú)效　　　　　　　　 Ｃｎ－０００１Ｂｉｔ３　　　　?。校睿担埃拢啊∷俣惹梆佈a(bǔ)償　　 ＯＷ××３０　　　　?。茫睿埃埃保摹　　?　　?。校睿保埃埂　　　　　?　　　　　　

19、伺服軟件限制正　　無(wú)效　　　　　　　 Ｃｎ－００１４Ｂｉｔ２　　　　?。校睿福埃保啊∥恢铆h(huán)積分時(shí)間參數(shù)　　　　 ＯＷ××３２　　　　　　?。　　　　　　　　　　。校睿保保啤　　　　　　　　　　?伺服軟件限制負(fù)　　 無(wú)效　　　　　　　　 Ｃｎ－００１４Ｂｉｔ３　　　　　Ｐｎ８０１．０　速度環(huán)積分時(shí)間參數(shù)　　　　 Ｏ

20、Ｗ××３４　　　　?。茫睿埃埃埃怠　　　　　　。校睿保埃薄　　　　　　　　　　　‰娮育X輪（Ｂ）分子　　　　　　　　１　　　　　　　　　　 Ｃｎ－００２４　　　　?。校睿玻埃病　　　　。校睿玻埃拧V波時(shí)間參數(shù)　　　　　　　　?。希?#215;×３Ａ　　　　?。茫睿埃埃玻丁　　　　　　。校睿福保病　　　　　　　　　　　‰娮映鲚啠ǎ粒┓帜浮　　　　　　　。薄　　　　　　　　??。茫睿埃埃玻怠　　　?/p>

21、　ＰＮ２０３　　　　?。校睿玻保啊　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　≡诰€自動(dòng)調(diào)諧 無(wú)效　　　　　　　　　　 　 －　　　　　　　　　　　 ?。校睿保保啊　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　。模牛眯盘?hào)分配

22、　　　　　　　　　　分配　　　　　　　　　 　 －　　　　　　　　　　　?。校危担保保啊　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　。牛兀牛毙盘?hào)分配　　　　　　　　 　分配　　　　　　　　　　 －　　　　　　　　　　　?。校睿担保保薄　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　?/p>

23、　　　　　　　　　?。牛兀牛残盘?hào)分配　　　　　　　　 　分配　　　　　　　　　　 －　　　　　　　　　　　　ＰＮ５１１．２　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　?。牛兀牛承盘?hào)分配　　　　　　　　 　分配　　　　　　　　　　 －　　　　　　　　　　　?。校睿担保保场　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　?/p>

24、　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　速度控制選配件　　 T-REF轉(zhuǎn)矩限制輸入　　　　　　 －　　　　　　　　　　　?。校睿埃埃玻啊　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　∞D(zhuǎn)矩控制選配件　 V-REF速度限制輸入　　　　　?。　　　　　　　　?　　Ｐｎ００２．１,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

25、,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,※使用Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ信號(hào)時(shí)的處理順序?！。保压潭▍?shù)的Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ設(shè)為有效，并保存。?。玻谒欧?shù)頁(yè)面進(jìn)行［把現(xiàn)在值設(shè)為設(shè)定值］后，且確認(rèn)ＰＮ５０Ａ，ＰＮ５０Ｂ的輸入端子后，設(shè)定［信號(hào)有效固定］。然后［保存］?！。常谖募芾眄?yè)面進(jìn)行［ＦＬＡＳＨ保存］?！。矗娫催M(jìn)行ＯＦＦ→ＯＮ，Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ變?yōu)橛行А?自動(dòng)設(shè)定參數(shù)的內(nèi)容

26、,通過(guò)自動(dòng)配置自動(dòng)設(shè)定參數(shù),15,名　稱　　　　　　　　　　范圍 　　　　　　　　 表示方法　　　　　　　　使用方法系統(tǒng)寄存器　 　　 SW00000-SW08191　　　　　10進(jìn)　　 預(yù)先準(zhǔn)備的寄存器　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　存儲(chǔ)故障內(nèi)容及掃描時(shí)間等　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　數(shù)據(jù)寄存器　 　　　 MW00000-MW65

27、534 　　　10進(jìn)　　　存儲(chǔ)圖面間共用的數(shù)據(jù)的寄存器　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 輸入寄存器　 　　 　　IW0000-IW7FFF　　　　 　　16進(jìn)　　　 輸入數(shù)據(jù)使用的寄存器輸出寄存器　　　　　　OW0000-OW7FFF 　　　　　16進(jìn)　　　輸出數(shù)據(jù)使用的寄存器參數(shù)寄存器　　　　CW00000-CW16383 　　10進(jìn)　　 讀取專用的寄存器#寄存器　　　　　　　　#

28、W00000-#W16383 　　　　10進(jìn)　　 　只能在某圖面中使用　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 讀取專用的寄存器D寄存器　　　　　　　　DW00000-DW16383 　　　 10進(jìn)　　 只能在某圖面使用的通用寄存器 添加字母　　　　　　　　　?。椤　?，　　?。辍　　　　　　　?0進(jìn)　　　指示器用寄存器,,,,,,,,,,,,自動(dòng)設(shè)定的地址寄存器的種類和地

29、址范圍,,16,寄存器是存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的內(nèi)存。由16bit構(gòu)成。數(shù)據(jù)中有位置，速度等的數(shù)值和 ON?OFF信號(hào)等bit信息。數(shù)值存儲(chǔ)有3種方法。 16bit整數(shù)(-32768~ +32767)數(shù)據(jù)型 W 32bit整數(shù)(雙倍字長(zhǎng)整數(shù))(-2147483648~ +2147483647) 　　　　數(shù)據(jù)型L 實(shí)數(shù)(浮動(dòng)小數(shù)點(diǎn)數(shù))(±(1.175×10-38~ 3.402×1038))

30、 數(shù)據(jù)型F,,自動(dòng)設(shè)定的地址,17,,,,,,,,英文,數(shù)字,寄存器型（類型）,,只在bit型時(shí)使用的行,寄存器的種類,,其他還有「C」「?！沟葏?shù)寄存器,,,寄存器編號(hào),Bit編號(hào),,,其他還有實(shí)數(shù)型的「F」、地址型的「Ａ」等,寄存器編號(hào)為１６bit單位,寄存器編號(hào),18,I,W,０,０,０,２,,,英文,寄存器數(shù)字,I,B,０,０,０,２,,字,位,寄存器編號(hào)(字和位),19,M,W,０,０,０

31、,７,M,L,０,０,０,５,０,０,寄存器編號(hào)（字和長(zhǎng)）,20,CPU與 SVB之間，使用I/O寄存器進(jìn)行數(shù)據(jù)的互換每軸固有的地址（所有的軸都預(yù)先分配了地址）,,CPU,,運(yùn)動(dòng)模塊,,,I/O寄存器,例第1軸發(fā)給SVB的數(shù)據(jù)OW8000-OW807F來(lái)自SVB的數(shù)據(jù)IW8000-IW807F,運(yùn)動(dòng)參數(shù),自動(dòng)設(shè)定的地址,21,確保的地址,槽０,輸入出　Ｉ／Ｏ：００００～０００１,ＳＶＢ線路編號(hào)：１（伺服軸地址＝８０００～８７

32、ＦＦ）ＳＶＲ線路編號(hào)：２（虛擬軸地址＝（８８００～８ＦＦＦ）ＳＶＢ線路的　Ｉ／Ｏ：００１０～０４０Ｆ,?此地址范圍的從第１軸地址８０００～８０７Ｆ開(kāi)始到第16個(gè)軸。（虛擬軸也同樣）?同一線路的Ｉ／Ｏ的地址也被確保。,ＬＩＯ－０１：０４１０～０４１１ＬＩＯ－０１?。茫裕遥剑埃矗玻啊埃矗常?槽２,Ｉ／Ｏ＝ＩＷ０４１０，ＯＷ０４１１ＣＴＲ＝ＩＷ０４２０～ＩＬ０４３Ｅ，ＯＷ０４２０～ＯＬ０４３Ｅ,槽３,ＬＩＯ－０１：０４４０～０４４

33、１ＬＩＯ－０１?。茫裕遥剑埃矗担啊埃矗叮?Ｉ／Ｏ＝ＩＷ０４４０，ＯＷ０４４１ＣＴＲ＝ＩＷ０４５０～ＩＬ０４６Ｅ，ＯＷ０４５０～ＯＬ０４６Ｅ,?確保到ＣＰＵ的Ｉ／Ｏ，ＩＢ０００００～７，ＯＢ０００１０～１３。,槽１,２１７ＩＦ－０１,?作為ＣＨ＃０１＝ＲＳ－２３２Ｃ，ＣＨ＃０２＝ＲＳ－４８５的slave，設(shè)定了默認(rèn)值參數(shù)。,輸入地址和輸出地址不重復(fù),,ＣＴＲ的輸入出地址是同一個(gè)編號(hào),ＬＩＯ－０４，０５的輸入出地址是用一個(gè)編號(hào),自動(dòng)設(shè)

34、定的地址,22,,在線通信參數(shù)設(shè)定,,,在MPE720主窗口頁(yè)面中單擊通信設(shè)定、選擇通信的種類后(RS232C時(shí)，選擇串行）單擊設(shè)定，在通信處理頁(yè)面就會(huì)自動(dòng)設(shè)定參數(shù)。,,23,,,,,,,,網(wǎng)絡(luò)選擇,連接,,ＬＡＮ的設(shè)定,,,確認(rèn)沒(méi)有進(jìn)入校對(duì),,計(jì)算機(jī)的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)的設(shè)定,Ｅｔｈｅｒｎｅｔ通信參數(shù)的設(shè)定,24,,,,,,,,,,,,,,,,192．168．1．2,,,255．255．255．0,,,各頁(yè)面都ＯＫ后返回，設(shè)定完成,Ｅｔｈｅ

35、ｒｎｅｔ通信參數(shù)的設(shè)定,25,Ｅｔｈｅｒｎｅｔ模塊（２１８ＩＦ－０１）自動(dòng)配置后的參數(shù),項(xiàng)目　　　　　　　　　　　　　　　　　分配自局ＩＰ地址　　　　　　　　　 １９２．１６８．１．１子網(wǎng)掩碼　　　　　　　 ２５５．２５５．２５５．０網(wǎng)關(guān)ＩＰ地址　　　 ?。埃埃埃跋到y(tǒng)端口　　　　　　　　 　１００００（ＵＤＰ）ＴＣＰ零窗口定時(shí)器値　

36、?。常螅裕茫性偎投〞r(shí)器值　　　　　　?。担埃埃恚螅裕茫薪Y(jié)束定時(shí)器值　　　　　　?。叮埃螅桑薪M合定時(shí)器　　　　　　　　　３０ｓ最大數(shù)據(jù)包長(zhǎng)　　　　　　　　?。保担埃埃猓簦?,,,,,,,,,,,通過(guò)ＭＰＥ７２０的設(shè)定,Ｅｔｈｅｒｎｅｔ通信參數(shù)的設(shè)定,,,MPE720主窗口頁(yè)面中單擊通信設(shè)定、選擇通信種類后(RS232C時(shí)，選擇串行）單擊設(shè)定，在通信處理頁(yè)面就會(huì)自動(dòng)設(shè)定參數(shù)。,,26,ＭＰＥ７２０的初始準(zhǔn)備 （ＣＰ梯形圖使用）,打

37、開(kāi)「文件夾」→「環(huán)境設(shè)定」→「梯形圖」，選擇「新建ＣＰ梯形圖」“開(kāi)始”,,做梯形圖程序時(shí)，右擊圖面的文件夾，選擇「新建ＣＰ梯形圖」,,27,梯形圖編輯器的不同,ＭＰ梯形圖編器序,ＣＰ梯形圖編輯器,ＭＰＥ７２０的初始準(zhǔn)備,28,,,,,,新建文件,,,單擊主窗口的「新建」，打開(kāi)「新建項(xiàng)目」頁(yè)面,,選擇控制器機(jī)種，輸入文件名，單擊「作成」，就建立了該文件名的文件夾。,,29,在線連接(與ＣＰＵ連接),打開(kāi)新建文件或是已有文件，單擊「連接

38、」,,顯示「通信設(shè)定」頁(yè)面，選擇邏輯端口編號(hào)，單擊「連接」,,30,,雙擊后，進(jìn)入ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ分配頁(yè)面。,,雙擊后，進(jìn)入伺服各軸參數(shù)設(shè)定頁(yè)面。,在線連接（模塊構(gòu)成定義１）,選擇「發(fā)射器」中的安裝，雙擊打開(kāi)「模塊構(gòu)成」,,,31,確認(rèn)ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ的分配,,單擊,,,,?９軸以下是１ｍｓｅｃ、 以上是２ｍｓｅｃ。,,?１ｍｓｅｃ通信周期、使用９軸最大時(shí)請(qǐng)選“０”。,變更后，在各頁(yè)面要保存。,在線連接(模塊構(gòu)成定義２

39、),32,雙擊打開(kāi),,,在系統(tǒng)中確認(rèn)該項(xiàng)目、單擊設(shè)定,,設(shè)定指令單位?！。恚恚校酰欤笤O(shè)定中齒輪比為無(wú)效。,,設(shè)定４倍頻后的脈沖量。１３bit編碼器時(shí)２０４８×４＝８１９２ｐｕｌｓ／ｒｅｖ,,控制軸編號(hào),設(shè)定各軸固定參數(shù),變更后，在各頁(yè)面要保存,※使用Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ信號(hào)時(shí)的處理順序?！。保咽构潭▍?shù)的Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ變?yōu)橛行?，并保存?！。玻谒欧?shù)頁(yè)面進(jìn)行［把現(xiàn)在值改為設(shè)定值］的操作，確認(rèn)ＰＮ５０Ａ，ＰＮ５０

40、Ｂ的輸入端子后，設(shè)定［信號(hào)有效固定］。然后［保存］?！。常谖募芾眄?yè)面進(jìn)行［ＦＬＡＳＨ保存］?！。矗珉娫催M(jìn)行ＯＦＦ→ＯＮ，Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ變?yōu)橛行А?,,,在線連接(模塊構(gòu)成定義３),33,,,使用帶減速機(jī)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械時(shí)，按照指令值使用電子齒輪能夠代替減速機(jī)而驅(qū)動(dòng)機(jī)械的功能。,負(fù)載,滾軸絲桿,圓臺(tái),皮帶,電機(jī),,,,,,,,,7轉(zhuǎn),3轉(zhuǎn),4轉(zhuǎn),9轉(zhuǎn),M轉(zhuǎn),N轉(zhuǎn),絲桿節(jié)距P=6mm/轉(zhuǎn),減速比= =

41、 =,n,m,,3,7,,×,4,9,,4,21,,指令單位=0.001mm,構(gòu)成例,機(jī)械轉(zhuǎn)1圈的移動(dòng)量,電機(jī)側(cè)齒輪比,機(jī)械側(cè)齒輪比,電機(jī),,30轉(zhuǎn),10轉(zhuǎn),M轉(zhuǎn),,,,,N轉(zhuǎn),減速比= = =,n,m,,10,30,,13,,指令單位=0.1°,電機(jī),,30轉(zhuǎn),10轉(zhuǎn),M轉(zhuǎn),,,,,N轉(zhuǎn),減速比= = =,n,m,,10,30,,13,,指令單位=0.001mm,,,

42、,,,,,,,6mm,0.001mm,,=6000,７／３,９／４,360°,0.1°,,=3600,3?。ǎ常埃保埃?1,300mm×3.141592,0.001mm,,=942478,3?。ǎ常埃保埃?1,D=300mm,注:伺服驅(qū)動(dòng)側(cè)的電子齒輪設(shè)定為　1對(duì)1,電子齒輪,34,設(shè)定各軸的設(shè)定參數(shù),◎自動(dòng)配置時(shí)自動(dòng)反映的參數(shù)?！　　】刂破鳎停校玻保埃埃玻常埃啊　　　　　　?伺服驅(qū)動(dòng)

43、　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　SGD-N，　　　　NS１00　NS115　SGDS　　　　　　　設(shè)定參數(shù) 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　 SGDB-N　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　位置環(huán)增益 　　　　　　 　 ＯＷ××２Ｅ　　　　?。茫睿埃埃保痢　　　　　　。校睿保埃病　　　　　　?/p>

44、　　　　速度環(huán)增益 　　　　　　 ?。希?#215;×２Ｆ　　　　?。茫睿埃埃埃础　　　　　　。校睿保埃啊　　　　　　　　　　∷俣惹梆佈a(bǔ)償 　 ?。希?#215;×３０　　　　?。茫睿埃埃保摹　　?　　　Ｐｎ１０９　　　　　　 　　　　　位置環(huán)積分時(shí)間參數(shù) 　　　　 ＯＷ××３２　　　　　　?。　　　　　　　　　　。校睿保保啤　　?/p>

45、　　　　　　　　速度環(huán)積分時(shí)間參數(shù) 　　　　 ＯＷ××３４　　　　?。茫睿埃埃埃怠　　　　　　。校睿保埃薄　　　　　　　　　　V波時(shí)間參數(shù)　　　　　　　　　 ＯＷ××３Ａ　　　　?。茫睿埃埃玻丁　　　　　　。校睿福保?,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,變更的內(nèi)容顯示在現(xiàn)在值部分里。發(fā)送伺服驅(qū)動(dòng)的設(shè)定值。正常的話變更設(shè)定數(shù)據(jù)部，并保存。其他軸也同樣處理。,在線連接（模塊

46、構(gòu)成定義４),35,各軸的參數(shù)處理,驅(qū)動(dòng)現(xiàn)在值→設(shè)定值（Ｖ）,,,,此操作中，把伺服的現(xiàn)在值改寫為參數(shù)值?完成操作后要保存。（ＭＰ２３００的參數(shù)和伺服參數(shù)變?yōu)橐恢?。?伺服現(xiàn)在值,,※使用Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ信號(hào)時(shí)的處理順序?！。保压潭▍?shù)的Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ變?yōu)橛行?，并保存?！。玻欧?shù)頁(yè)面中進(jìn)行［把現(xiàn)在值變?yōu)樵O(shè)定值］操作，確認(rèn)ＰＮ５０Ａ，ＰＮ５０Ｂ的輸入端子后，設(shè)定［信號(hào)有效固定］。然后［保存］?！。常谖募芾眄?yè)面，

47、進(jìn)行［ＦＬＡＳＨ保存］?！。矗娫催M(jìn)行ＯＦＦ→ＯＮ，Ｐ－ＯＴ，Ｎ－ＯＴ變?yōu)橛行А?,,,◎自動(dòng)配置時(shí)自動(dòng)反映的參數(shù)。,,顯示為伺服現(xiàn)在值。,在線連接(模塊構(gòu)成定義５),36,控制器ＭＰ２１００／２３００　　　　　　　　　　　　　伺服驅(qū)動(dòng)　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　SGD-N　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　SGDB-N　　NS100　　NS115

48、　　SGDS　　　　　　　　　　　備 注固定參數(shù) 　 反間隙補(bǔ)償量　　 Ｎｏ．１６　　　　　　?。　　　　　。　?　Pn81B　　Pn214設(shè)定參數(shù)　 定位完成寬度　　　 　 OL××1E　　　　 －　　 　　　　－　 　　Pn500　　Pn522　　　　　僅在ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ－Ⅱ　　　　　　　　　　　位置環(huán)增益　　　　　 　

49、 OW××2E　　　 ?。　　　　??。　　　　　。校睿保埃病　　　　　　。ǎ保埃停猓穑螅常玻拢簦澹r(shí)　　　　　　　　　　　速度環(huán)增益　　　　　　 OW××2F　　　 　 －　　　 ?。　　　　　。校睿保埃啊　　　　　　　　　　∷俣惹梆佈a(bǔ)償 OW××30 　　　　 －　　　 　 ?。　　　　　。校睿保埃埂?　　

50、　　　　　　　位置環(huán)積分時(shí)間參數(shù) 　 OW××32　　　　　 －　　　　 ?。　　　　　。校睿保保啤　　　　　　　　　　∷俣拳h(huán)積分時(shí)間參數(shù) OW××34　　　　　 －　　　 　 ?。　　　　　。校睿保埃薄　　　　　　　　　?加速度／加速度時(shí)間參數(shù)　 OW××36　　 　Cn-0020　　　　　　　?。校睿福埃隆　　　　　　　　　　p速度／減速時(shí)間

51、參數(shù)　 OW××38　　　　?。　　　　　　　　??。校睿福埃拧　　　　　　　　　　V波時(shí)間參數(shù)　　 　　　　 OW××3A　　　Cn-0026　　　　　　　?。校睿福保补潭ㄖ怠　　　　　　。叮担担常怠　　　　　　　　　　　　　　　　　?　　Cn-001E　　　　　 　　　?。　　　　　　　　　　∥恢闷钸^(guò)大區(qū)域　　　　　　　　　　　　 ３２７６７　　　　　　　　　　　　　

52、　　　　　　　　　 －　　　　　　?。校睿担埃怠　　　　　。　　　　∫绯鲭娖健　　　　　　　　　　。玻常埃薄　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　?－　　　　　　　　　－　　　　　 　Pn520　　　 位置偏差過(guò)大報(bào)警檢測(cè)電平　　　　　　　　　　　１００　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 ?。　　　　　　　　　。校睿担保拧　　　　　　　∥恢闷畛叹鏅z測(cè)電平　　　　　　　　　　　Ｐｎ８２０＝Ｐｎ８２２

53、　　　　　　　　　　　　　　　 －　　　　　 －　 ?。校睿福玻啊校睿福玻病　㈤V鎖區(qū)設(shè)為無(wú)效　　　　※部分、僅在固定參數(shù)Ｎｏ．１的Ｂｉｔ１０「伺服用戶參數(shù)自動(dòng)寫入功能：有效」時(shí)處理。,連接確定時(shí)自動(dòng)反映的參數(shù)?。ń油娫础?bào)警消除時(shí)處理）,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,此范圍的伺服參數(shù)把設(shè)定參數(shù)的變更作為觸發(fā)，自動(dòng)反映出來(lái)。　僅在

54、ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ－Ⅱ?。ǎ保埃停猓穑螅常玻拢簦澹r(shí)　運(yùn)轉(zhuǎn)控制中梯形圖設(shè)定參數(shù)變更處理也會(huì)自動(dòng)反映?！?。,,,控制器ＭＰ２１００／２３００　　　　　　　　　　　　 伺服驅(qū)動(dòng)　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　SGD-N　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　SGDB-N　　NS100　　NS115　　SGDS　　　　　　　　　　　備注　　

55、　　　　　　　 　閂鎖區(qū)下限值設(shè)定　　 OL××2A　　　　－　　　　　?。　?　?。　　n822　　　　　開(kāi)始實(shí)行ＥＸ＿ＰＯＳＩＮＧ時(shí)反映設(shè)定參數(shù)　 閂鎖區(qū)上限值設(shè)定　　 OL××2C　　　?。　　　　　。　?　?。　　n820　　　　　開(kāi)始實(shí)行ＥＸ＿ＰＯＳＩＮＧ時(shí)反映　　　　　　　　　　　加速度／加速時(shí)間參數(shù)※ OL×&#

56、215;36　　　Cn-0020 　　　　　　?。校?0B　　　　　　　　　　 開(kāi)始實(shí)行 ＰＯＳＩＮＧ，ＥＸ＿ＰＯＳＩＮＧ，ＺＲＥＴ，　　　　　　　　　　　減速度／減速時(shí)間參數(shù)※ OL××38　　　?。　　?　　　　　　?。校?0E　　　　　　　　　　 ＦＥＥＤ，ＳＴＥＰ時(shí)反映　　　　　　　　　　　濾波時(shí)間參數(shù)　　　　　　 OW××3A 　　Cn-0026　 　　　　　?。校?1

57、2　　　　　　　　　　　開(kāi)始實(shí)行ＰＯＳＩＮＧ，ＥＸ＿ＰＯＳＩＮＧ，ＺＲＥＴ　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 ?。疲牛牛?，ＳＴＥＰ時(shí)反映　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 但是、ＤＥＮ＝０（僅在輸出完成狀態(tài)時(shí)）　　　　　　　　　　　接近速度

58、　　　　 OL××3E 　 　Cn-0022　　　　　　 　Pn817　　　　　　　　　　 開(kāi)始實(shí)行ＺＲＥＴ時(shí)自動(dòng)反映　　　　　　　　　　　蠕變速度　　　　　　　 OL××40　　　 Cn-0023 　　　　 　 Pn818　　　　　　　　　　 開(kāi)始實(shí)行 ＺＲＥＴ始時(shí)自動(dòng)反映　　　　　　　　　　　原點(diǎn)復(fù)位最終移動(dòng)距離　　OL×&

59、#215;42　 　　Cn-0028　　　　　　　 Pn819　　　　　　　　　　 ＺＲＥＴ實(shí)行開(kāi)始時(shí)自動(dòng)反映　　　　　　　　　　　外部定位最終移動(dòng)距離　　OL××46　　 　Cn-002B　　　　　 　Pn814　　　　　　　　　　 ＥＸ＿ＰＯＳＩＮＧ，或是　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 ＺＲＥＴ實(shí)行

60、開(kāi)始時(shí)自動(dòng)反映　※僅在固定參數(shù)Ｎｏ．１的Ｂｉｔ１０「伺服用戶參數(shù)自動(dòng)寫入功能：有效」時(shí)處理。,把運(yùn)動(dòng)命令實(shí)行開(kāi)始作為觸發(fā)，自動(dòng)反映的參數(shù),,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,MP2100／2300自動(dòng)反映的參數(shù),,37,ＬＩＯ－０１的參數(shù)內(nèi)容確認(rèn),,單擊。,,如不使用計(jì)數(shù)器，要ＵＮＤＥＦＩＮＤ，并保存。,,雙擊。,,００００００００００００００００,００００００００００００００００,,現(xiàn)在值

61、的部分顯示bit狀態(tài)，所以可以確認(rèn)操作面板開(kāi)關(guān)等的地址Bit上顯示１，則表示在ＯＮ的狀態(tài)。,,如有確認(rèn)標(biāo)記，中斷信號(hào)變?yōu)闊o(wú)效。,,與０２槽同樣的處理順序。,,使用計(jì)數(shù)器的話，與ＬＩＯ－０１同樣操作，顯示參數(shù)。,在線連接（模塊構(gòu)成定義６）,38,在線連接（掃描時(shí)間的設(shè)定）,選擇「文件」→「環(huán)境設(shè)定」→「安裝」→「掃描時(shí)間設(shè)定」，會(huì)在下一頁(yè)面顯示，更改設(shè)定值,,39,接通電源僅1次處理,接通電源(A),高速掃描(H),低速掃描(L),中

62、斷(I),用于初始設(shè)定等的圖面,管理運(yùn)動(dòng)控制等?高速處理的圖面,管理設(shè)定?警報(bào)?低速處理的時(shí)序等的圖面,管理緊急處理?計(jì)數(shù)完了處理等最優(yōu)先的高級(jí)處理的圖面,是該控制器的核心部分,不繁忙的動(dòng)作盡量在此處理,,,,,起動(dòng)處理圖面、高速?低速處理圖面與　　　　　　　　　　　　　　　　中斷處理圖面,40,,,,,,起動(dòng)處理圖面（Ａ）,高速處理圖面（Ｈ）,低速處理圖面（Ｌ）,中斷圖面（Ⅰ）,,,接通電源,,,,,,,,,,,,,,,中斷信號(hào),,

63、,,,高速掃描,高速掃描,高速掃描,低速掃描,,,,圖面的處理計(jì)劃表,,,,,低速掃描,高速掃描,,41,在線連接（ＦＬＡＳＨ保存）,單擊「發(fā)射器」中的「?jìng)魉汀埂窮LASH保存」，顯示「程序傳送－FLASH保存」頁(yè)面,,單擊「實(shí)行」，會(huì)在下頁(yè)顯示，通常是停止ＣＰＵ來(lái)傳送,,42,把CPU的數(shù)據(jù)傳送到電腦硬件ＨＤ的dump操作,在線連接（dump操作儲(chǔ)）,單擊「發(fā)射器」中「?jìng)魉汀埂笍目刂破髯x取」，會(huì)顯示「程序傳送－從控制器讀取」的

64、頁(yè)面。選擇「全部」或「?jìng)€(gè)別」，單擊開(kāi)始,,43,,雙擊后進(jìn)入伺服各軸的參數(shù)設(shè)定頁(yè)面。,在線運(yùn)行（速度控制?。郑牛蹋希?44,,雙擊,,①,如要改變?cè)O(shè)定，點(diǎn)擊設(shè)定,,設(shè)為300ｍｍ／ｍｉｎ。輸入后Ｅｎｔｅｒ,,②,,,設(shè)為１００ｍｓｅｃ。輸入后Ｅｎｔｅｒ,③,,,,選擇速度指令。輸入后Ｅｎｔｅｒ,⑤,,雙擊,,伺服ＯＮ。輸入后點(diǎn)擊設(shè)定。,④,,伺服電機(jī)開(kāi)始動(dòng)作。結(jié)束時(shí)，再次在左側(cè)頁(yè)面，改為ＯＦＦ，點(diǎn)擊設(shè)定。,此操作中不保存參數(shù)。（模擬操作

65、）,,,,在線運(yùn)行（速度控制?。郑牛蹋希?45,搭配課堂實(shí)習(xí)電路,ＳＶＢ地址變更,,,,變?yōu)椋埃埃埃?,自動(dòng)變更為０４０１,,單擊,,如果地址沒(méi)有重復(fù)、請(qǐng)保存。如果重復(fù)，再改變重復(fù)的地址后進(jìn)行保存。,模塊構(gòu)成定義的地址變更,在線連接（模塊構(gòu)成定義變更１）,46,ＬＩＯ－０１地址變更,,單擊。,,,與０２槽同樣的處理順序。,搭配課堂實(shí)習(xí)電路,,,,變?yōu)椋埃矗埃?,自動(dòng)變?yōu)椋埃矗埃?,,,變?yōu)椋埃矗埃?,自動(dòng)變?yōu)椋埃矗玻?,變?yōu)椋埃矗玻?

66、自動(dòng)變?yōu)椋埃矗玻?變?yōu)椋埃矗玻?自動(dòng)變?yōu)椋埃矗矗?,,,,,,如果地址沒(méi)有重復(fù)、請(qǐng)保存。如果重復(fù)，再改變重復(fù)的地址后進(jìn)行保存。,,0450046F,,,,在線連接（模塊構(gòu)成定義變更２）,47,,在線切斷（與ＣＰＵ斷開(kāi)）,關(guān)閉打開(kāi)的頁(yè)面、點(diǎn)擊主窗口的「切斷」。,,然后點(diǎn)擊主窗口的「關(guān)閉」，文件被壓縮并保存到指定的驅(qū)動(dòng)里。,,進(jìn)行ＦＬＡＳＨ保存。,,48,,３章　程序的基礎(chǔ)知識(shí)?。?本章學(xué)習(xí)內(nèi)容,?構(gòu)造化編程和圖面的概念?梯形圖程序的

67、輸入方法,49,接通電源僅1次處理,接通電源(A),高速掃描(H),低速掃描(L),中斷(I),用于初始設(shè)定等的圖面,管理運(yùn)動(dòng)控制等?高速處理的圖面,管理設(shè)定?警報(bào)?低速處理的時(shí)序等的圖面,管理緊急處理?計(jì)數(shù)完了處理等最優(yōu)先的高級(jí)處理的圖面,是該控制器的核心部分,不繁忙的動(dòng)作盡量在此處理,,,,,起動(dòng)處理圖面、高速?低速處理圖面與　　　　　　　　　　　　　　　　中斷處理圖面,50,,,,,,起動(dòng)處理圖面（Ａ）,高速處理圖面（Ｈ）,低速

68、處理圖面（Ｌ）,中斷圖面（Ⅰ）,,,接通電源,,,,,,,,,,,,,,,中斷信號(hào),,,,,高速掃描,高速掃描,高速掃描,低速掃描,,,,圖面的處理計(jì)劃表,,,,,低速掃描,高速掃描,,51,H(全部的主干梯形圖),H01(自動(dòng)運(yùn)行梯形圖),H01.01(自動(dòng)運(yùn)行梯形圖),H01.02(各個(gè)自動(dòng)運(yùn)行梯形圖),H02(手動(dòng)運(yùn)行梯形圖),H02.01(機(jī)械1手動(dòng)運(yùn)行梯形圖),H02.03(機(jī)械3手動(dòng)運(yùn)行梯形圖),H02.02(機(jī)械2手動(dòng)運(yùn)行

69、梯形圖),H03(輔機(jī)單獨(dú)運(yùn)行梯形圖),,,,,,,,,,,,L(故障、設(shè)定全部梯形圖),L01(故障梯形圖),,L02(設(shè)定梯形圖),,,本程序體系是依照梯形圖的功能、用途來(lái)分類的。能夠獨(dú)立進(jìn)行編程和調(diào)試。因此可以縮短設(shè)計(jì)時(shí)間、試運(yùn)行調(diào)試時(shí)間，同時(shí)，圖面管理也很方便。（另一方面，在這樣的構(gòu)造中如包含輸出寄存器，就會(huì)從復(fù)數(shù)的圖面向同樣的輸出寄存器寫數(shù)據(jù)，當(dāng)發(fā)生問(wèn)題時(shí)，搜索成為原因的圖面就需要時(shí)間。要設(shè)法區(qū)分寄存器。）,H 圖面(高速

70、處理圖面),L 圖面(低速處理圖面),親圖,子圖,孫圖,,,,,,1頁(yè),99頁(yè),99頁(yè),函數(shù)(子例行程序)最多500頁(yè),,,構(gòu)造化編程方法,(最多共198頁(yè)),(最多共498頁(yè)),52,名稱范圍 表示方法使用方法系統(tǒng)寄存器SW00000-SW08191 10進(jìn)預(yù)先準(zhǔn)備的寄存器存儲(chǔ)故障內(nèi)容和掃描時(shí)間等數(shù)據(jù)寄存器MW00000-MW65534 10進(jìn)圖面間共通存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的寄存器

71、輸入寄存器IW0000-IW7FFF 16進(jìn)輸入數(shù)據(jù)使用的寄存器 輸出寄存器OW0000-OW7FFF 16進(jìn)輸出數(shù)據(jù)使用的寄存器 參數(shù)寄存器CW00000-CW16383 10進(jìn)讀出專用的寄存器#　寄存器#W00000-#W16383 10進(jìn)只能在某圖面中使用的讀出專用寄存器D　寄存器DW00000-DW16383 10進(jìn)只能在某圖面中使用的